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公开(公告)号：CN113933851B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202111191668.5
申请日：2021-10-13
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种激光雷达点云积分目标检测方法、介质及系统。该方法通过对多个连续时刻的激光雷达点云进行时间积分操作来提高激光雷达的检测能力，步骤包括：首先采集激光雷达点云数据，对原始点云进行地面分割，再对分割后的非地面点云构建点云时间积分模型，根据点云距离执行不同的时间积分操作；然后将积分处理后的点云进行聚类，并对聚类获得的目标进行跟踪滤波，得到目标运动状态。其中，时间积分操作将多个连续时刻的点云，根据聚类划分得到的目标速度映射到当前时刻，再对映射后的多个点云集合求并集。本发明能使得低线束雷达能达到高线束雷达的检测效果，有效提高激光雷达对于远距离目标以及微小目标的检测能力。
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公开(公告)号：CN112731371B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202011509307.6
申请日：2020-12-18
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种激光雷达与视觉融合的集成化目标跟踪系统及方法。该系统包括固态激光雷达、单目视觉传感器和融合跟踪器。其中融合跟踪器包括单目视觉目标检测模块、激光雷达目标检测模块、激光雷达‑视觉融合跟踪模块和通信模块。单目视觉目标检测模块从图像中获取目标信息；激光雷达目标检测模块从点云中获取目标信息；激光雷达‑视觉融合跟踪模块对量测进行空间配准，建立目标状态模型和量测模型，通过目标状态一步预测建立跟踪门，再通过数据关联、目标状态滤波完成对图像目标和点云目标的融合跟踪。本发明提高了智能移动平台的(56)对比文件秦汉.基于视觉和毫米波雷达融合的前方车辆检测算法研究.中国优秀硕士学位论文全文数据库工程科技Ⅱ辑.2020,全文.Xu Zhi-gang等.Improved DistributedMulti-target Tracking Algorithm.Journalof System Simulation.2012,第24卷(第5期),全文.张万顺;张安清;齐海明.雷达-红外分布式融合多目标跟踪算法.无线电工程.2020,(第09期),全文.贾子永;任国全;李冬伟;赵爱德.基于激光雷达深度信息和视觉HOG特征的车辆识别与跟踪方法.装甲兵工程学院学报.2018,(第06期),全文.吴宪;吴宇君;邵建旺.基于毫米波雷达与摄像头融合的目标跟踪研究.机电一体化.2018,(第06期),全文.
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公开(公告)号：CN112731371A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011509307.6
申请日：2020-12-18
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种激光雷达与视觉融合的集成化目标跟踪系统及方法。该系统包括固态激光雷达、单目视觉传感器和融合跟踪器。其中融合跟踪器包括单目视觉目标检测模块、激光雷达目标检测模块、激光雷达‑视觉融合跟踪模块和通信模块。单目视觉目标检测模块从图像中获取目标信息；激光雷达目标检测模块从点云中获取目标信息；激光雷达‑视觉融合跟踪模块对量测进行空间配准，建立目标状态模型和量测模型，通过目标状态一步预测建立跟踪门，再通过数据关联、目标状态滤波完成对图像目标和点云目标的融合跟踪。本发明提高了智能移动平台的集成度与开发效率，改善了融合跟踪结果的准确性。
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公开(公告)号：CN113933851A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111191668.5
申请日：2021-10-13
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种激光雷达点云积分目标检测方法、介质及系统。该方法通过对多个连续时刻的激光雷达点云进行时间积分操作来提高激光雷达的检测能力，步骤包括：首先采集激光雷达点云数据，对原始点云进行地面分割，再对分割后的非地面点云构建点云时间积分模型，根据点云距离执行不同的时间积分操作；然后将积分处理后的点云进行聚类，并对聚类获得的目标进行跟踪滤波，得到目标运动状态。其中，时间积分操作将多个连续时刻的点云，根据聚类划分得到的目标速度映射到当前时刻，再对映射后的多个点云集合求并集。本发明能使得低线束雷达能达到高线束雷达的检测效果，有效提高激光雷达对于远距离目标以及微小目标的检测能力。
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