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公开(公告)号：CN111554088B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202010285651.5
申请日：2020-04-13
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G08G1/01 , G08G1/07 , G01S17/58 , H04W4/02 , H04W4/40 , H04W4/44 , H04W4/46 , H04W64/00 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/762
Abstract: 本发明请求保护一种多功能V2X智能路侧基站系统，包括：路侧感知设备、MEC服务器、高精度定位服务、多源智能路侧感知信息融合及5G/LTE‑V通信模块。设计了一种集成C‑V2X通信、环境感知与目标识别、高精度定位等一体的智能路侧设备，解决智能交通中多设备信息融合和集成不便的问题。在该系统中，我们设计了一种C‑V2X智能路侧系统架构和目标层多源信息融合的方法，结合路侧多源环境协同感知，利用MEC服务器中的交通调度模块实现交叉路口的实时交通调度，并且为驾驶车辆提供通信和高精度定位服务，最后通过融合处理后的目标信息按照应用层标准数据格式通过C‑V2X RSU(LTE‑V2X/5G V2X等)广播给其他车辆或者行人，提高驾乘与交通安全。
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公开(公告)号：CN111885065A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010723863.7
申请日：2020-07-24
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种基于V2X的车载终端消息预处理系统，属于智能网联汽车技术领域。该系统包括消息代理模块、通信网络管理模块、中间件组件总线接口模块、信息安全组件模块和日志管理组件模块；消息代理模块包括：车身消息接收模块、威胁区域划分模块、威胁等级划分模块、消息属性模块、消息优先级分配模块、消息处理抛弃模块和消息调度模块；威胁区域划分模块：将车身感知范围划分为三个不同等级风险的区域，根据等级选择优先处理或无视。威胁等级划分模块：计算出不同的划分区域的威胁程度。本发明能提高车载终端处理安全消息的实时性，增加V2X车载终端实时消息的吞吐量。
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公开(公告)号：CN111681454A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010495487.0
申请日：2020-06-03
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G08G1/16
Abstract: 本发明涉及一种基于驾驶行为的车车协同防撞预警方法，属于智能驾驶领域。该方法主要车载终端、移动终端、嵌入式AI设备以及车内摄像头完成。首先，车内摄像头采集驾驶员驾驶视频，通过USB将驾驶员驾驶视频传输到嵌入式AI设备，嵌入式AI设备对视频中驾驶员的异常驾驶行为进行识别，将监测到的驾驶员异常驾驶行为通过Socket通信传输至OBU；然后，OBU通过GPS/IMU模块或CAN通信获取主车车辆运动数据；该方法在对超视距范围内的车辆进行感知的基础上，结合驾驶员异常驾驶行为对车辆防撞预警的影响，提高车辆安全距离模型的准确性，从而提高了车辆防撞预警的准确性和车辆驾乘的安全性。
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公开(公告)号：CN110267228A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910510121.3
申请日：2019-06-13
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种V2X车载终端消息自适应调度管理系统及方法，本发明采用基于中间件的软件架构，主要包括：线程池管理模块、消息自适应转发管理模块、异构通信网络管理模块。本发明的方法主要对车载终端统一对来车身、其他车辆、路侧设备、车联网云平台等异构多源信息进行管理；在该方法中，基于优先级策略对消息进行调度，以保证信息紧急程度较高的信息优先发送，从而提高安全消息的实时性；基于线程池进行消息并行化处理，另外，对异构通信网络，采用基于端口的设计方法对异构网络通信进行管理，以此向上层应用提供统一的通信调用接口，屏蔽异构性，提高应用开发的效率和功能可扩展性。
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公开(公告)号：CN111885065B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202010723863.7
申请日：2020-07-24
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种基于V2X的车载终端消息预处理系统，属于智能网联汽车技术领域。该系统包括消息代理模块、通信网络管理模块、中间件组件总线接口模块、信息安全组件模块和日志管理组件模块；消息代理模块包括：车身消息接收模块、威胁区域划分模块、威胁等级划分模块、消息属性模块、消息优先级分配模块、消息处理抛弃模块和消息调度模块；威胁区域划分模块：将车身感知范围划分为三个不同等级风险的区域，根据等级选择优先处理或无视。威胁等级划分模块：计算出不同的划分区域的威胁程度。本发明能提高车载终端处理安全消息的实时性，增加V2X车载终端实时消息的吞吐量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112767475B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202011607167.6
申请日：2020-12-30
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于C‑V2X、雷达和视觉的智能路侧感知系统，该系统集成了C‑V2X通信、目标识别、多源信息融合、目标定位、RSU消息转发等模块，针对视觉目标检测和雷达多目标跟踪，设计了一种轻量级目标检测神经网络模型和一种基于无迹卡尔曼滤波的加权邻域数据关联多目标跟踪算法。设计了一种基于信息增益的多源信息融合权重分配方法，针对不同传感器的采集数据不同步问题，设计了一种基于内插外推法的多传感器融合时间同步方法，然后结合C‑V2X通信，通过车路协同数据对融合结果进行修正补偿，设计了一种基于C‑V2X的多源信息融合修正方法。最后结合高精度定位，将融合感知后的目标信息广播给车辆行人，弥补了车载端感知的不足。
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公开(公告)号：CN112584353B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202011448948.5
申请日：2020-12-09
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: H04W4/46
Abstract: 本发明涉及一种车载终端V2X消息过滤与转发系统，属于智能网联汽车与车联网领域。该方法针对V2X通信中存在的大量终端转发消息可能造成的数据风暴问题，设计一种消息关联性过滤与转发机制，减少V2X消息量，提高预警类消息接收的可靠性。该发明主要包括V2X消息本车关联性处理子系统和V2X消息转发子系统。V2X消息本车关联性处理子系统主要为了减少与本车无关消息的处理，提高车载终端转发类消息的吞吐量。V2X消息转发子系统主要是分析设置转发类消息转发必要性权重，将多感知设备感知到的信息过滤转发。本发明能提高智能网联汽车系统中混合交通环境中车辆的感知能力并减少消息风暴的可能性，挺高车联网系统的V2X消息通信稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN110267228B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN201910510121.3
申请日：2019-06-13
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种V2X车载终端消息自适应调度管理系统及方法，本发明采用基于中间件的软件架构，主要包括：线程池管理模块、消息自适应转发管理模块、异构通信网络管理模块。本发明的方法主要对车载终端统一对来车身、其他车辆、路侧设备、车联网云平台等异构多源信息进行管理；在该方法中，基于优先级策略对消息进行调度，以保证信息紧急程度较高的信息优先发送，从而提高安全消息的实时性；基于线程池进行消息并行化处理，另外，对异构通信网络，采用基于端口的设计方法对异构网络通信进行管理，以此向上层应用提供统一的通信调用接口，屏蔽异构性，提高应用开发的效率和功能可扩展性。
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公开(公告)号：CN112767475A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011607167.6
申请日：2020-12-30
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于C‑V2X、雷达和视觉的智能路侧感知系统，该系统集成了C‑V2X通信、目标识别、多源信息融合、目标定位、RSU消息转发等模块，针对视觉目标检测和雷达多目标跟踪，设计了一种轻量级目标检测神经网络模型和一种基于无迹卡尔曼滤波的加权邻域数据关联多目标跟踪算法。设计了一种基于信息增益的多源信息融合权重分配方法，针对不同传感器的采集数据不同步问题，设计了一种基于内插外推法的多传感器融合时间同步方法，然后结合C‑V2X通信，通过车路协同数据对融合结果进行修正补偿，设计了一种基于C‑V2X的多源信息融合修正方法。最后结合高精度定位，将融合感知后的目标信息广播给车辆行人，弥补了车载端感知的不足。
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公开(公告)号：CN112584353A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011448948.5
申请日：2020-12-09
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: H04W4/46
Abstract: 本发明涉及一种车载终端V2X消息过滤与转发系统，属于智能网联汽车与车联网领域。该方法针对V2X通信中存在的大量终端转发消息可能造成的数据风暴问题，设计一种消息关联性过滤与转发机制，减少V2X消息量，提高预警类消息接收的可靠性。该发明主要包括V2X消息本车关联性处理子系统和V2X消息转发子系统。V2X消息本车关联性处理子系统主要为了减少与本车无关消息的处理，提高车载终端转发类消息的吞吐量。V2X消息转发子系统主要是分析设置转发类消息转发必要性权重，将多感知设备感知到的信息过滤转发。本发明能提高智能网联汽车系统中混合交通环境中车辆的感知能力并减少消息风暴的可能性，挺高车联网系统的V2X消息通信稳定性和可靠性。
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