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发明公开
一种智能车辆远程人机协同驾驶控制方法审中-实审

公开(公告)号：CN119439829A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411472903.X

申请日：2024-10-22

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 岑明 , 杨浩波 , 肖勇 , 赵华 , 杨毅培

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明请求保护一种智能车辆远程人机协同驾驶控制方法，包括以下步骤：1.远程人机协同驾驶系统建模：确定车辆及交通场景的相关参数，并构建远程驾驶员控制模型和自动驾驶控制模型。2.计算模型稳定范围：根据远程人机协同驾驶系统模型及参数，分别计算远程驾驶员控制模型与自动驾驶控制模型各自的稳定区域。3.设计协同驾驶控制器：根据远程驾驶员控制模型与自动驾驶控制模型对应控制量，设计切换函数完成驾驶权平滑地在自动驾驶控制与远程驾驶员控制之间的切换。本发明通过变结构控制方法设计协同驾驶控制器，实现远程人机协同驾驶情况下人‑机协同驾驶控制系统的平滑切换，来提高智能车辆远程人机协同驾驶的安全性与稳定性。

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