公开(公告)号：CN111210478B

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN201911407244.0

申请日：2019-12-31

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 冯明驰 ,  刘奕博 ,  姜盼盼 ,  王字朋 ,  高小倩 ,  卜川夏 ,  岑明

IPC: G06T7/80

Abstract: 本发明请求保护一种无共同视野多相机系统外参标定方法、介质及系统，包括以下步骤：1.固定ID唯一的ArUco标记于待标定相机机身，借助辅助相机，获取待标定相机与自身ArUco标记之间的外参；2.利用基于ArUco标记的SLAM系统，完成对ArUco标记的建图，获得ArUco标记之间的外参；3.利用已获得的待标定相机与ArUco标记间的外参、ArUco标记间的外参，求取待标定相机之间的外参，完成标定过程。本发明的关键在于将待标定相机视为SLAM系统中的地图点，间接求取待标定相机外参的这一过程。本发明在标定过程中的特点是，适用于多种标定场景，对多台无共同视野的相机进行标定，克服了常规多相机系统标定方法对多台相机的分布的限制，标定方法简单易用，准确性高。

公开(公告)号：CN109341668A

公开(公告)日：2019-02-15

申请号：CN201811184516.0

申请日：2018-10-11

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 冯明驰 ,  姜盼盼 ,  王剑桥 ,  肖立峰 ,  陈国喜 ,  郑太雄

IPC: G01C11/10

CPC classification number: G01C11/10

Abstract: 本发明请求保护一种基于折射投影模型和光束追踪法的多相机测量方法，用于视觉检测与图像测量领域。本发明的过程包括：1.组建多相机系统；2.基于折射投影模型和光束追踪法的多相机全局标定；3.多个相机分别从不同方向捕捉图像；4.特征提取与匹配，获得测量的三维点；5.将每个子系统所获得的三维点转换到同一坐标系下，得到全局测量的数据。6.利用已获得的三维点数据，计算间接量(如应变、位移等)。本发明的关键在于多相机系统的标定，其结果将会对后续的三维点获取产生影响。本发明在测量过程中的特点是可以同时对系统中多台相机进行标定，克服了平面标定板限制多台相机分布的问题，测量过程灵活。

公开(公告)号：CN109341668B

公开(公告)日：2020-12-22

申请号：CN201811184516.0

申请日：2018-10-11

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 冯明驰 ,  姜盼盼 ,  王剑桥 ,  肖立峰 ,  陈国喜 ,  郑太雄

IPC: G01C11/10

Abstract: 本发明请求保护一种基于折射投影模型和光束追踪法的多相机测量方法，用于视觉检测与图像测量领域。本发明的过程包括：1.组建多相机系统；2.基于折射投影模型和光束追踪法的多相机全局标定；3.多个相机分别从不同方向捕捉图像；4.特征提取与匹配，获得测量的三维点；5.将每个子系统所获得的三维点转换到同一坐标系下，得到全局测量的数据。6.利用已获得的三维点数据，计算间接量(如应变、位移等)。本发明的关键在于多相机系统的标定，其结果将会对后续的三维点获取产生影响。本发明在测量过程中的特点是可以同时对系统中多台相机进行标定，克服了平面标定板限制多台相机分布的问题，测量过程灵活。

公开(公告)号：CN111210478A

公开(公告)日：2020-05-29

申请号：CN201911407244.0

申请日：2019-12-31

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 冯明驰 ,  刘奕博 ,  姜盼盼 ,  王字朋 ,  高小倩 ,  卜川夏 ,  岑明

IPC: G06T7/80

Abstract: 本发明请求保护一种无共同视野多相机系统外参标定方法、介质及系统，包括以下步骤：1.固定ID唯一的ArUco标记于待标定相机机身，借助辅助相机，获取待标定相机与自身ArUco标记之间的外参；2.利用基于ArUco标记的SLAM系统，完成对ArUco标记的建图，获得ArUco标记之间的外参；3.利用已获得的待标定相机与ArUco标记间的外参、ArUco标记间的外参，求取待标定相机之间的外参，完成标定过程。本发明的关键在于将待标定相机视为SLAM系统中的地图点，间接求取待标定相机外参的这一过程。本发明在标定过程中的特点是，适用于多种标定场景，对多台无共同视野的相机进行标定，克服了常规多相机系统标定方法对多台相机的分布的限制，标定方法简单易用，准确性高。