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公开(公告)号：CN113936037B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202111192384.8
申请日：2021-10-13
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种引入目标间拓扑特征的扩展目标跟踪方法、介质及系统。该方法在目标跟踪过程中，同时考虑目标自身属性以及目标之间的相对位置关系来建立目标的特征模型，使目标具有位姿、形状、拓扑三个方面的特征属性，并通过加权计算目标量测与目标轨迹之间位姿、形状、拓扑特征相似度得出目标相似度，利用相似度做目标关联，最后利用卡尔曼滤波器得到目标的最优状态估计。本方法针对现有目标跟踪方法中对于目标信息利用不充分的缺点，对扩展目标特征属性进行增广，加入目标间的拓扑特征属性，利用目标间的拓扑关系改进目标量测与目标轨迹之间的数据关联，提高数据关联准确度，来提高目标跟踪精度，改善扩展目标跟踪性能。
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公开(公告)号：CN116309702A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310128124.7
申请日：2023-02-16
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于单目相机的智能车辆目标跟踪系统及方法。该系统包括传感器组及目标跟踪器。传感器组包括单目视觉、GNSS和INS传感器。目标跟踪器包括单目视觉目标检测、通信、车辆位姿检测和目标跟踪模块。单目视觉目标检测模块从单目视觉传感器获取目标方位信息；通信模块从定位基站获取GNSS差分信息；车辆位姿检测模块读取GNSS、INS传感器的测量数据和GNSS差分信息解算车辆位姿信息；目标跟踪模块利用车辆位姿信息计算出的车辆机动信息及目标方位信息进行目标跟踪，得到目标的方位、距离、速度等运动状态信息。本发明提高了智能车辆单目相机目标跟踪精度，特别是在坡道场景下的目标跟踪精度，可以有效提高辅助驾驶及自动驾驶系统的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN113936037A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111192384.8
申请日：2021-10-13
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种引入目标间拓扑特征的扩展目标跟踪方法、介质及系统。该方法在目标跟踪过程中，同时考虑目标自身属性以及目标之间的相对位置关系来建立目标的特征模型，使目标具有位姿、形状、拓扑三个方面的特征属性，并通过加权计算目标量测与目标轨迹之间位姿、形状、拓扑特征相似度得出目标相似度，利用相似度做目标关联，最后利用卡尔曼滤波器得到目标的最优状态估计。本方法针对现有目标跟踪方法中对于目标信息利用不充分的缺点，对扩展目标特征属性进行增广，加入目标间的拓扑特征属性，利用目标间的拓扑关系改进目标量测与目标轨迹之间的数据关联，提高数据关联准确度，来提高目标跟踪精度，改善扩展目标跟踪性能。
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