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公开(公告)号：CN119124426A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411174743.0
申请日：2024-08-26
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种缆绳状态监测传感器，包括触觉传感器、信号处理单元和漏碗形支架，所述触觉传感器在漏碗形支架内圆周阵列分布，在不影响缆绳受到多角度拉伸的情况下，能够使触觉传感器与缆绳良好接触，所述触觉传感器在缆绳位置发生变化时，将缆绳给予触觉传感器的压力信号转换为电信号，并将电信号发送至信号处理单元；所述信号处理单元接收电信号并根据电信号判断缆绳压力值、缆绳受力方向、缆绳压力是否超出载荷阈值。本发明可用于实时监测水面无人艇与水下航行器之间的缆绳拉伸状态，避免缆绳因受到拉力过大而造成的损坏。本发明公开的缆绳状态监测传感器具有结构简单，传感器不需要单独供电、检测准确等优点。
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公开(公告)号：CN115674274B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202211409873.9
申请日：2022-11-10
Applicant: 大连海事大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供一种非接触避碰保护装置，涉及摩擦纳米非接触传感技术领域，主要包括弹性半圆凸起状薄膜、弹性密封后盖、柔性电极、Arduino控制板。本发明中的非接触避碰保护装置基于摩擦纳米发电原理，结构合理，电信号稳定，在应用于机械臂的避碰保护方面具有良好效果。在与外界物体或人发生碰撞前，弹性半圆凸起状薄膜表面将集聚大量的表面电荷，由此产生的位移电流信号通过导线传入Arduino控制板，Arduino控制板基于该位移电流信号输出相应的控制信号来控制机械臂改变运动轨迹规避障碍物或使机械臂紧急制动。同时，弹性半圆凸起状薄膜也可以在碰撞后依靠圆弧气囊状的软外壳尽最大可能地降低碰撞危害，提高安全防护能力，该装置可以持续的对外界进行感知和保护。
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公开(公告)号：CN113233355B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202110408192.X
申请日：2021-04-15
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供的一种安装在船用起重机上的绳驱式AUV回收装置的控制系统，具体包括：中央控制单元、船用起重机液压单元和绳驱式AUV回收装置；所述中央控制单元通过变幅回路对船用起重机的主臂和折臂的起升动作进行实时调控，所述中央控制单元通过伸缩回路对船用起重机伸缩臂的伸缩动作进行实时调控。该系统采用无线遥控方式控制收放绳定位模块的移动，通过雷达传感器对AUV进行定向定位以此来确定四个方向卷帘门的起升，可采用两种AUV定位定向的方案，通过起重机的粗调以及收放绳定位模块的微调来实现AUV的高效回收，即使当AUV在回收过程中由于受到风浪力的作用发生摇摆，也可以通过收放绳定位模块中四个绞车的收放绳配合使AUV回收舱一直保持在平衡状态。
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公开(公告)号：CN117465641A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311683088.7
申请日：2023-12-08
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明一种基于矢量喷口控制的三推进器水下机器人，包括机器人本体：机器人本体包括控制舱、第一双转子推进器、第二双转子推进器、三元矢量喷口、电池舱、矢量舵、舵机控制舱和相机；电池舱包括电池舱体和设置在所述电池舱体内的电池模块，控制舱包括控制舱体和设置在所述控制舱体内的控制模块；在控制舱的左右两侧设置有第一双转子推进器、第二双转子推进器；舵机控制舱包括舵机舱体和设置在所述舵机舱体内的舵机电池舱体前端设置有相机用于采集水下环境信息；电池舱体后端设置有三元矢量喷口，三元矢量喷口的后端设置有控制舱；控制舱的后端设置有舵机控制舱；舵机控制舱后端设置有矢量舵；矢量舵一端与矢量舵相连接；所述矢量舵另一端与控制模块相连接。
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公开(公告)号：CN116718796A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310633498.4
申请日：2023-05-31
Applicant: 大连海事大学
IPC: G01P15/00
Abstract: 本发明公开了一种自驱动的微通道内液塞流动加速度传感系统，包括微通道、设在微通道上的三组电极对以及信号检测系统；三组电极对中相邻两组电极对的距离相等；信号检测系统能够采集液塞流过微通道时，液塞与微流道由于摩擦起电效应和静电感应产生的电信号，并计算液塞经过相邻两个电极对的时间差，并根据所述时间差计算所述液塞的流动加速度。本发明公开的自驱动的微通道内液塞流动加速度传感系统具有结构简单，制作成本低，安装方便，不需要外部供电，而且不会对微通道内液塞流动特性产生影响等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116691971A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310600506.5
申请日：2023-05-25
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种新型节能多用途水下AUV。本发明包括依次设置的双目摄像头舱、电池舱、控制舱和尾舱，所述控制舱内设有电子设备，所述双目摄像头舱内安装有双目摄像头，所述电池舱中设有电池，所述尾舱设有舵叶和推进器，所述电池为可移动的质量滑块，基于电子设备输出的控制指令，调整舵叶、推进器及电池所处位置，完成水下工作的图像采集。本发明航行器的上浮下潜通过电池舱中电池滑块的移动改变质心以后AUV艇尾四个舵面的控制来共同的提供动力。水平面内的左右转向也是通过AUV艇尾四个舵面的控制来实现。本发明达到了体积较小、易于携带、易于维修、高续航、可长时间作业的效果。
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公开(公告)号：CN113676077B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202111080876.8
申请日：2021-09-15
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于摩擦纳米发电机的波浪板形波浪能采集装置，涉及波浪能采集领域，包括由若干个发电单元并联而成的发电部、蓄能电容器和用电设备，所述发电单元包括形状为长方体的曲折板，所述曲折板的上表面和下表面外部皆贴合设置有一对第一电极，所述第一电极外侧设置有一对第二电极，所述第一电极的凹槽与所述第二电极构成介电通道，所述介电通道内设置有若干个介电球，所述第二电极外侧设置有平板。本发明可以直接给海洋设备或传感器进行供电，在配备超级电容器或电池组成自充电能量系统后，直接收集波浪能、洋流能等能量，无需体积较大的能量管理电路，就能够持续不断的驱动各种海洋设备。
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公开(公告)号：CN115265878A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210923853.7
申请日：2022-08-02
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于摩擦纳米发电机的仿生触觉传感器，涉及摩擦纳米触觉传感技术领域，主要包括弹性凸起状密封前盖、带透气孔铝膜、导电油墨印刷电极FEP膜、弹性密封后盖；其中弹性凸起状密封前盖和弹性密封后盖共同构成密封环境，将铝模和FEP膜密封其中，弹性凸起前盖在其凸起处内侧形成一个气室；FEP膜固定于弹性密封后盖内侧，背部印刷导电油墨，可随弹性后盖活动；铝模固定于弹性凸起装密封前盖内侧，分布有透气孔。本发明结构合理，电信号稳定，可以持续的对外界进行感知，对于需要稳定感知外界的情况具有重要意义。
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公开(公告)号：CN107366794B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN201710806266.9
申请日：2017-09-08
Applicant: 大连海事大学
IPC: F16L55/027 , F17D1/20
Abstract: 本发明公开了一种防止穴蚀的水膜产生装置，包括法兰，法兰的前端面设有多孔孔板定位槽，法兰的后端面设有上游管路穿过的通孔，法兰内设有与多孔孔板定位槽连通的环形凹槽；环形凹槽的外沿上设有引水通道；多孔孔板定位槽内设有多孔孔板，多孔孔板包括连通上游管路和下游管路的多孔区以及多个位于多孔区外侧且以多孔孔板的轴线为轴均匀分布的弧形通槽；弧形通槽的进水端与环形凹槽连通，弧形通槽的出水端与下游管路连通。工作状态下，引水通道从主管路中引出水流，经过环形凹槽后将水流引入多孔孔板，通过多孔孔板上的弧形通槽将水流沿下游管路的内壁喷出，在下游管路内壁形成一层薄水膜，从而有效防止管路内壁穴蚀损害。
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公开(公告)号：CN114802511A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210331403.9
申请日：2022-03-30
Applicant: 大连海事大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明提供一种面向船体检测的智能爬壁机器人，包括：机器人的机身、与机身连接的多条机械腿以及设置在机械腿上的电磁铁；机身上还设置有用于整机控制的控制模块以及对船体检测的检测单元；机械腿的一端与机身相连接，另一端与电磁铁连接；机械腿为两节式，两节腿部之间通过舵机连接；其中，一节机械腿部通过舵机与机身相连，机械腿的末端设置有失电型电磁铁；失电型电磁铁为通电消磁。本发明采用新型的吸附技术，放弃了现有的吸附技术，创新性的采用了失电型电磁铁吸附方式。既达到了船体表面的爬壁需求，又在节能、安全、高效方面做出了巨大进步。通过在爬壁机器人上集成多项设备，将其成为能承担多项任务的船体多功能智能检测爬壁机器人。
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