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公开(公告)号：CN114455460A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210103165.6
申请日：2022-01-27
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种具有防晃功能的细长杆件起吊装备，包括相连的防晃模块、夹具模块和旋转模块；所述防晃模块包括：若干个反推进装置，所述反推进装置用以产生抵消风力的抑制力，阻止设备摇晃；速度检测单元，所述速度检测单元用以检测整个夹具的运动速度大小及方向；重力检测单元，所述重力检测单元测量所夹持物件的重力以及整个夹具摆动的偏角；控制单元，所述控制单元用以计算出抑制夹具摆动所需的力的大小及方向。本发明具有防晃的功能，可以在风力较大天气环境下进行吊装作业，能够适应更多的复杂天气环境，尤其是风力较大的海上吊装作业。
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公开(公告)号：CN114604783A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210146245.X
申请日：2022-02-17
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种倒六面体构型吊重减摇装置，包括回转电机，所述回转电机上方通过回转轴承连接有支撑平台，所述支撑平台内部设置有起升电机和变幅电机，所述主吊臂的两侧对称设置有两个侧臂，所述前臂的前端与第一减摇索相连，两个所述侧臂各与一条第二减摇索相连，所述主吊臂的下部与第三减摇索相连，所述主吊臂的前端下方设置有角度传感单元，所述角度传感单元连接主吊索。相对于传统起重机，该起重机配有四条减摇索，四条减摇索分别位于主吊索的前后左右四个方位，对主吊索形成了一个四边形的拉力，进而抑制主吊索的摆动。因为主吊索的四周都被限制，所以主吊索受到的控制更加稳定，该起重机的减摇功能也得到了进一步的提高。
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公开(公告)号：CN113233355A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110408192.X
申请日：2021-04-15
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供的一种安装在船用起重机上的绳驱式AUV回收装置的控制系统，具体包括：中央控制单元、船用起重机液压单元和绳驱式AUV回收装置；所述中央控制单元通过变幅回路对船用起重机的主臂和折臂的起升动作进行实时调控，所述中央控制单元通过伸缩回路对船用起重机伸缩臂的伸缩动作进行实时调控。该系统采用无线遥控方式控制收放绳定位模块的移动，通过雷达传感器对AUV进行定向定位以此来确定四个方向卷帘门的起升，可采用两种AUV定位定向的方案，通过起重机的粗调以及收放绳定位模块的微调来实现AUV的高效回收，即使当AUV在回收过程中由于受到风浪力的作用发生摇摆，也可以通过收放绳定位模块中四个绞车的收放绳配合使AUV回收舱一直保持在平衡状态。
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公开(公告)号：CN112726383A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011615146.9
申请日：2020-12-30
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种模块化智能舟桥装置及舟桥搭建方法，装置包括车体、桥板以及控制室，所述桥板被设置为在折叠状态下收置于所述车体上方、在展开状态下对称平铺于所述车体两侧；所述车体与桥板通过电动缸连接，所述桥板响应于电动缸的收缩处于折叠状态，所述桥板响应于电动缸的伸长处于展开状态；所述控制室内设置有控制单元、传感单元、定位单元以及通信单元，所述控制单元一方面用于通过通信单元接收舟桥搭建方案，另一方面用于综合传感单元采集的环境数据以及定位单元采集的位置数据生成驱动履带动作的控制指令以及驱动电动缸动作的控制指令。本发明整体采用模块化设计，使其具有较好的互换性和通用性，便于快速架设、拆解、快速更换。
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公开(公告)号：CN113233355B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202110408192.X
申请日：2021-04-15
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供的一种安装在船用起重机上的绳驱式AUV回收装置的控制系统，具体包括：中央控制单元、船用起重机液压单元和绳驱式AUV回收装置；所述中央控制单元通过变幅回路对船用起重机的主臂和折臂的起升动作进行实时调控，所述中央控制单元通过伸缩回路对船用起重机伸缩臂的伸缩动作进行实时调控。该系统采用无线遥控方式控制收放绳定位模块的移动，通过雷达传感器对AUV进行定向定位以此来确定四个方向卷帘门的起升，可采用两种AUV定位定向的方案，通过起重机的粗调以及收放绳定位模块的微调来实现AUV的高效回收，即使当AUV在回收过程中由于受到风浪力的作用发生摇摆，也可以通过收放绳定位模块中四个绞车的收放绳配合使AUV回收舱一直保持在平衡状态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113060638A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110245953.4
申请日：2021-03-05
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种可追踪定位的智能模块化防晃吊钩，包括吊钩主体，所述吊钩主体上设置有测重模块，还包括：电源模块；推力器，所述推力器固定于推力器上、周向布置在所述吊钩主体的外侧；电机，所述电机用于驱动所述推力器施加或者撤销推力；推力器支架，所述推力器支架通过连接螺栓固定于测重吊钩上；控制模块，所述控制模块用于控制所述电机进而驱动所述推力器对所述吊钩主体施加与其运动趋势方向相反的作用力；以及箱体，所述箱体设置在所述推力器的外部，且所述推力器轴线与箱体上窗口轴线重合。本发明通过控制模块控制推力器，使之组合运转产生一个与吊钩运动方向相反的力，抑制吊钩的自由摆动，达到防摇的效果。
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公开(公告)号：CN113428815B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202110626349.6
申请日：2021-06-04
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种载人式空间作业稳定平台，包括：稳定平台主体；变幅电动缸，所述变幅电动缸设置在稳定平台主体的侧壁外侧，且固定端与稳定平台主体的侧壁活动连接，使所述变幅电动缸可绕连接部分自由转动；变距电动缸，所述变距电动缸设置在稳定平台主体的地板下方，且固定端与稳定平台主体的地板活动连接，使所述变距电动缸可绕连接部分自由转动，所述变距电动缸的自由端设置有吸板装置；所述稳定平台主体上设置有控制箱，所述控制箱一方面用于控制吸板装置的电流通断，另一方面用于控制变幅电动缸和变距电动缸伸长与收缩；所述变幅电动缸的活动端与所述变距电动缸的活动端活动连接，以实现二者在转动过程中的联动。
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公开(公告)号：CN112875544B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110032028.3
申请日：2021-01-11
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种安装在船用起重机上的绳驱式AUV回收舱控制系统，包括起重机主体、收放绳定位模块以及回收舱。起重机主体包括主臂、折臂、伸缩臂和回转节，起重机伸缩臂的上端装有固定板，固定板上装有收放绳定位模块，收放绳定位模块包括滑台、绞车，滑台上装有滑块。当AUV在一定风浪力的作用下相对回收舱室位置发生偏移时，也可以通过四根绳的松紧配合，使回收舱扭转后正对AUV。回收舱内部的回收槽采用十字型设计，AUV夹具采用嵌入式设计。当AUV进入回收舱后，对应方位的夹具升起将AUV夹持。回收过程中回收舱室的方位可根据AUV的方位进行调整，实现对AUV的精准高效回收。
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公开(公告)号：CN113428815A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110626349.6
申请日：2021-06-04
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种载人式空间作业稳定平台，包括：稳定平台主体；变幅电动缸，所述变幅电动缸设置在稳定平台主体的侧壁外侧，且固定端与稳定平台主体的侧壁活动连接，使所述变幅电动缸可绕连接部分自由转动；变距电动缸，所述变距电动缸设置在稳定平台主体的地板下方，且固定端与稳定平台主体的地板活动连接，使所述变距电动缸可绕连接部分自由转动，所述变距电动缸的自由端设置有吸板装置；所述稳定平台主体上设置有控制箱，所述控制箱一方面用于控制吸板装置的电流通断，另一方面用于控制变幅电动缸和变距电动缸伸长与收缩；所述变幅电动缸的活动端与所述变距电动缸的活动端活动连接，以实现二者在转动过程中的联动。
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公开(公告)号：CN112875544A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110032028.3
申请日：2021-01-11
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种安装在船用起重机上的绳驱式AUV回收舱控制系统，包括起重机主体、收放绳定位模块以及回收舱。起重机主体包括主臂、折臂、伸缩臂和回转节，起重机伸缩臂的上端装有固定板，固定板上装有收放绳定位模块，收放绳定位模块包括滑台、绞车，滑台上装有滑块。当AUV在一定风浪力的作用下相对回收舱室位置发生偏移时，也可以通过四根绳的松紧配合，使回收舱扭转后正对AUV。回收舱内部的回收槽采用十字型设计，AUV夹具采用嵌入式设计。当AUV进入回收舱后，对应方位的夹具升起将AUV夹持。回收过程中回收舱室的方位可根据AUV的方位进行调整，实现对AUV的精准高效回收。
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