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公开(公告)号：CN116353732A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310337039.1
申请日：2023-03-31
Applicant: 大连海事大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明提供一种具有足部触觉的四足磁吸附爬壁机器人，包括机身，所述机身的顶部安装有摄像头，所述机身的四个角处分别安装有腿部，且所述腿部的底端通过横向伸缩装置安装有足部，所述足部的外部安装有足部触觉传感器装置。本发明通过为爬壁机器人赋予一种足部触觉传感器，并为四足爬壁机器人设计了一种具有横向伸缩功能的腿部结构和支撑腿部结构，使四足爬壁机器人能够通过足部触觉感知磁吸附状态或爬行壁面状态来保障自身紧密吸附在壁面上不发生整体性脱落的危险，同时能够在具有伸缩功能的腿部结构的作用下在爬行壁面在不发生机械锁定、在支撑腿部结构的作用下尽可能地保持机器人自身受力平衡。
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公开(公告)号：CN115674274A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211409873.9
申请日：2022-11-10
Applicant: 大连海事大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供一种非接触避碰保护装置，涉及摩擦纳米非接触传感技术领域，主要包括弹性半圆凸起状薄膜、弹性密封后盖、柔性电极、Arduino控制板。本发明中的非接触避碰保护装置基于摩擦纳米发电原理，结构合理，电信号稳定，在应用于机械臂的避碰保护方面具有良好效果。在与外界物体或人发生碰撞前，弹性半圆凸起状薄膜表面将集聚大量的表面电荷，由此产生的位移电流信号通过导线传入Arduino控制板，Arduino控制板基于该位移电流信号输出相应的控制信号来控制机械臂改变运动轨迹规避障碍物或使机械臂紧急制动。同时，弹性半圆凸起状薄膜也可以在碰撞后依靠圆弧气囊状的软外壳尽最大可能地降低碰撞危害，提高安全防护能力，该装置可以持续的对外界进行感知和保护。
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公开(公告)号：CN116260358A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310289774.X
申请日：2023-03-22
Applicant: 大连海事大学
IPC: H02N1/04
Abstract: 本发明公开了一种复合型四分之一波长谐振器的声波摩擦纳米发电机，包括四分之一谐振管、锥形聚能器和声波摩擦纳米发电机；所述锥形聚能器固定在四分之一波长谐振管前端，所述声波摩擦纳米发电机固定在四分之一波长谐振管末端。本发明利用了复合型的结构用声波摩擦纳米发电机作为发电单元来进行声波能量收集，具有在20Hz‑250Hz低频范围内达到宽频带高效的收集声能的效果。同时能够在95dB的声压级、90Hz频率时输出电压达到348V，短路电流达到77.3μA，转移电荷量达到188nC的输出。本发明的复合型声波摩擦纳米发电机在最佳输出阻抗匹配时，输出功率可达13.5mW。因此，本发明对声能的捕获和增强效果而表现出更好的输出性能。
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公开(公告)号：CN115711923A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211364078.2
申请日：2022-11-02
Applicant: 大连海事大学
IPC: G01N27/26 , H02N1/04 , B62D57/024
Abstract: 本发明提供一种磁吸爬壁机器人足部贴合程度检测装置及方法，装置包括：外环，所述外环固定套装在磁吸爬壁机器人足部磁铁的外围，所述外环的下边缘与所述磁吸爬壁机器人足部磁铁的下边缘平齐；AI电极片，所述AI电极片贴敷于所述外环的内表面上；内环，所述内环套装在磁吸爬壁机器人足部磁铁的外围，并能够容纳进由所述外环和磁吸爬壁机器人足部磁铁形成的间隙内；FEP薄膜，所述FEP薄膜贴敷于所述内环的外表面上，所述FEP薄膜与所述AI电极片相互摩擦；压簧，所述压簧一方面连接所述外环，另一方面连接所述内环。本发明可以充分的检测到足部磁铁的吸紧状态，并且可以通过不同的检测信号反馈到机器人的控制系统并做相应的控制来做出应急操作。
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公开(公告)号：CN115303378A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210999942.X
申请日：2022-08-19
Applicant: 大连海事大学
IPC: B62D57/024 , B63B73/60 , B63B81/00
Abstract: 本发明提供一种爬壁机器人及船舶检测装置。爬壁机器人包括：机身，所述机身具有一定厚度的中空壳体，所述壳体上、下盖板平行且形状均为中心对称；若干第一舵机，所述第一舵机周向平均分布于所述壳体的内围；若干机械腿，各所述机械腿分别与一个位于壳体内部的第一舵机连接；任意所述机械腿包括依次连接的第一连接臂、第二舵机、第二连接臂以及足部；所述第一连接臂的一端通过垂直转轴与所述第一舵机连接，所述第一连接臂的另一端与所述第二舵机连接；所述第二舵机通过水平转轴与所述第二连接臂连接，所述第二连接臂的另一端固定连接足部的下部，所述足部上设置有电磁铁。本发明不仅能够贴服于船体平整表面进行稳定移动，而且采用多足行走模式可以跨越船体表面的凸起障碍，不易发生脱落事故。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115674274B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202211409873.9
申请日：2022-11-10
Applicant: 大连海事大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供一种非接触避碰保护装置，涉及摩擦纳米非接触传感技术领域，主要包括弹性半圆凸起状薄膜、弹性密封后盖、柔性电极、Arduino控制板。本发明中的非接触避碰保护装置基于摩擦纳米发电原理，结构合理，电信号稳定，在应用于机械臂的避碰保护方面具有良好效果。在与外界物体或人发生碰撞前，弹性半圆凸起状薄膜表面将集聚大量的表面电荷，由此产生的位移电流信号通过导线传入Arduino控制板，Arduino控制板基于该位移电流信号输出相应的控制信号来控制机械臂改变运动轨迹规避障碍物或使机械臂紧急制动。同时，弹性半圆凸起状薄膜也可以在碰撞后依靠圆弧气囊状的软外壳尽最大可能地降低碰撞危害，提高安全防护能力，该装置可以持续的对外界进行感知和保护。
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公开(公告)号：CN114802511A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210331403.9
申请日：2022-03-30
Applicant: 大连海事大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明提供一种面向船体检测的智能爬壁机器人，包括：机器人的机身、与机身连接的多条机械腿以及设置在机械腿上的电磁铁；机身上还设置有用于整机控制的控制模块以及对船体检测的检测单元；机械腿的一端与机身相连接，另一端与电磁铁连接；机械腿为两节式，两节腿部之间通过舵机连接；其中，一节机械腿部通过舵机与机身相连，机械腿的末端设置有失电型电磁铁；失电型电磁铁为通电消磁。本发明采用新型的吸附技术，放弃了现有的吸附技术，创新性的采用了失电型电磁铁吸附方式。既达到了船体表面的爬壁需求，又在节能、安全、高效方面做出了巨大进步。通过在爬壁机器人上集成多项设备，将其成为能承担多项任务的船体多功能智能检测爬壁机器人。
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公开(公告)号：CN117013782A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310963973.4
申请日：2023-07-31
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种复合发电模式的新型波浪能捕获装置及工作方法涉及波浪能采集技术领域，包括若干个串联或并联的发电部，所述发电部包括柱形管道、摩擦纳米发电部和电磁感应部；所述摩擦纳米发电部包括介电材料外壳和金属电极，所述金属电极数量为二，所述金属电极紧贴于柱形管道的内壁，所述金属电极环绕一周并首尾连接，两片金属电极间设置有间隙，所述金属电极与导线相连，所述导线与外界蓄能电容器或用电设备相连；所述电磁感应部包括磁球和线圈，所述线圈按同一方向紧贴柱形管道的外壁缠绕多匝，每匝间线圈间紧密贴合。本发明采用复合模式进行波浪能收集，通过复合发电模式互补工作，面对复杂海洋环境时波浪能获取转化效率大幅度提升。
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公开(公告)号：CN116880516A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310882155.1
申请日：2023-07-18
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明提供一种联合多水下机器人的水下环境监测方法及系统，包括：通过线缆连接调试水面USV与领航ROV，同时调试水下AUV集群；领航ROV通过线缆角度关系调整与水面USV的协同关系，使得领航ROV与水面USV协同运动；领航ROV将航行信息广播至水下AUV集群，每个AUV根据航行信息和集群内部控制策略调整自身航行状态；水下AUV集群将采集到的环境信息传递至水面USV，最终传递至地面基站。本发明系统在执行任务时，AUV集群能够从松散状态迅速自组织聚集形成稳定的集群，保持队形稳定航行，减少能源消耗，提高效率，为后续执行任务提供便利，同时在导航ROV的领导下顺利完成水下监测，导航ROV能够实时与USV保持联系，间接与地面基站进行交流，保证整个观测系统的安全稳定性。
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公开(公告)号：CN116872862A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310767963.3
申请日：2023-06-27
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于非接触感知电子皮肤的汽车哨兵模式系统，包括：电子皮肤，包括贴附于汽车表面的层叠结构，层叠结构包括层叠的绝缘层、导电海绵层、复合层；电子皮肤还包括尼龙薄膜，位于复合层远离绝缘层的一侧，尼龙薄膜带电；导线，一端与导电海绵层连接，另一端接地，导电还连接有静电高阻计；数据处理单元，与静电高阻计电连接。可将尼龙薄膜贴附于障碍物表面，或是用其他带电障碍物代替尼龙薄膜，当尼龙薄膜与层叠结构之间发生相对运动时，电子会沿着导线在导电海绵与地面之间转移形成感应电流，静电高阻计将电流变化实时地传输给数据处理单元，数据处理单元通过电流变化可对周围环境实时检测，从而实现汽车对环境的感知。
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