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公开(公告)号：CN115711923B
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202211364078.2
申请日：2022-11-02
Applicant: 大连海事大学
IPC: G01N27/26 , H02N1/04 , B62D57/024
Abstract: 本发明提供一种磁吸爬壁机器人足部贴合程度检测装置及方法，装置包括：外环，所述外环固定套装在磁吸爬壁机器人足部磁铁的外围，所述外环的下边缘与所述磁吸爬壁机器人足部磁铁的下边缘平齐；AI电极片，所述AI电极片贴敷于所述外环的内表面上；内环，所述内环套装在磁吸爬壁机器人足部磁铁的外围，并能够容纳进由所述外环和磁吸爬壁机器人足部磁铁形成的间隙内；FEP薄膜，所述FEP薄膜贴敷于所述内环的外表面上，所述FEP薄膜与所述AI电极片相互摩擦；压簧，所述压簧一方面连接所述外环，另一方面连接所述内环。本发明可以充分的检测到足部磁铁的吸紧状态，并且可以通过不同的检测信号反馈到机器人的控制系统并做相应的控制来做出应急操作。
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公开(公告)号：CN110211106B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN201910441760.9
申请日：2019-05-24
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于分段Sigmoid带宽的均值漂移SAR图像海岸线检测方法，包括基于分段带宽函数对输入图像进行均值漂移滤波；基于调和平均数的合并准则对滤波后的图像进行初步合并；基于AHHT和VDM的合并准则对初步合并后的图像进行区域合并；输出分类结果图像。本发明的技术方案解决了现有技术中由于带宽固定情况下造成的分割质量差、以及自适应带宽情况下高像素边缘过度平滑的问题。
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公开(公告)号：CN107169533A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710448649.3
申请日：2017-06-14
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种超像素的概率因子TMF的SAR图像海岸线检测算法读取合成孔径雷达采集到的SAR图像，生成对应的纹理图像Itexture均匀选取种子点，遍历所述的纹理图像Itexture，将无边缘的局部窗作为邻域点的集合C中的特征点，计算种子点的特征均值和方差，根据均值法更新每一类标签的特征和每一个超像素的特征，并计算出ps,i，进而更新二维向量的标记场X，重复循环纸质超像素保持不变，进行条件迭代，得到海岸的检测结果。本发明不再采用传统的增加特征维数的方法，而是由液体扩散系数的启发提出了用统计量表示图像的方法，提出这种纹理，使用该统计量可以在一定程度上降低SAR图像中海洋和陆地的纹理复杂性，同时在一定程度上增强海洋和陆地的对比度。
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公开(公告)号：CN116317671A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211600003.X
申请日：2022-12-13
Applicant: 大连海事大学
IPC: H02N1/04
Abstract: 本发明公开了一种基于仿生耳蜗的声波摩擦纳米发电机，包括螺旋管腔体、圆柱形腔体和声波摩擦纳米发电机；所述螺旋管腔体和圆柱形腔体构成仿生耳蜗结构。本发明利用了仿人体耳蜗的声压放大结构与声波摩擦纳米发电机作为发电单元来进行声波能量收集，具有在更低频下发出更大的电能，在210Hz共振频率下，能达到高达324微瓦的输出功率，大大提高了电能的转换效率。本发明采用等角螺旋这种由外向内的渐缩型螺旋螺，对声压的放大效果更明显，并且结构紧凑，方便对其实现阵列化的安装和部署。本发明采用声波摩擦纳米发电机，其材料具有价格低、质量轻的特点，在无线传感器网络与物联网的传感与供能方面具有很大的应用潜力。
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公开(公告)号：CN107301649B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201710454623.X
申请日：2017-06-15
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于超像素的区域合并SAR图像海岸线检测算法读取合成孔径雷达SAR图像I，输入k个超像素的种子点，计算种子点的位置并计算出各种子点的邻域点均值和中心点均值的相似程度Si,j，然后计算各种子点的均值和方差作为种子点的特征，重复步骤直至所有点的类别都不在发生变化。计算超像素的像素均值，超像素内像素数量和超像素内像素的标准差，直到迭代前后超像素不再合并，则输出海岸线检测结果。本发明通过构建一个新的局部窗，可以有效的解决传统矩形窗中因含有边缘导致计算出的特征模糊的问题，通过该局部窗构建一个相似性描述子，使得提取出的特征更加精确，使得超像素的边缘贴合度更高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115674274B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202211409873.9
申请日：2022-11-10
Applicant: 大连海事大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供一种非接触避碰保护装置，涉及摩擦纳米非接触传感技术领域，主要包括弹性半圆凸起状薄膜、弹性密封后盖、柔性电极、Arduino控制板。本发明中的非接触避碰保护装置基于摩擦纳米发电原理，结构合理，电信号稳定，在应用于机械臂的避碰保护方面具有良好效果。在与外界物体或人发生碰撞前，弹性半圆凸起状薄膜表面将集聚大量的表面电荷，由此产生的位移电流信号通过导线传入Arduino控制板，Arduino控制板基于该位移电流信号输出相应的控制信号来控制机械臂改变运动轨迹规避障碍物或使机械臂紧急制动。同时，弹性半圆凸起状薄膜也可以在碰撞后依靠圆弧气囊状的软外壳尽最大可能地降低碰撞危害，提高安全防护能力，该装置可以持续的对外界进行感知和保护。
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公开(公告)号：CN110097558B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN201910319784.7
申请日：2019-04-19
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于重启因子与最小特征积的均值漂移SAR图像海岸线检测方法，包括：获取SAR图像，对SAR图像进行基于重启因子均值漂移滤波，对滤波图像进行基于最小特征积区域合并。本发明的技术方案解决了现有技术中分割算法分割性能低，分割精度差的技术问题，采用基于重启因子均值漂移滤波结合基于最小特征积区域合并的技术方案，实现海岸线图像的高精度分割。
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公开(公告)号：CN107169533B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201710448649.3
申请日：2017-06-14
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种超像素的概率因子TMF的SAR图像海岸线检测算法读取合成孔径雷达采集到的SAR图像，生成对应的纹理图像Itexture均匀选取种子点，遍历所述的纹理图像Itexture，将无边缘的局部窗作为邻域点的集合C中的特征点，计算种子点的特征均值和方差，根据均值法更新每一类标签的特征和每一个超像素的特征，并计算出ps,i，进而更新二维向量的标记场X，重复循环纸质超像素保持不变，进行条件迭代，得到海岸的检测结果。本发明不再采用传统的增加特征维数的方法，而是由液体扩散系数的启发提出了用统计量表示图像的方法，提出这种纹理，使用该统计量可以在一定程度上降低SAR图像中海洋和陆地的纹理复杂性，同时在一定程度上增强海洋和陆地的对比度。
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公开(公告)号：CN110097558A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910319784.7
申请日：2019-04-19
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于重启因子与最小特征积的均值漂移SAR图像海岸线检测方法，包括：获取SAR图像，对SAR图像进行基于重启因子均值漂移滤波，对滤波图像进行基于最小特征积区域合并。本发明的技术方案解决了现有技术中分割算法分割性能低，分割精度差的技术问题，采用基于重启因子均值漂移滤波结合基于最小特征积区域合并的技术方案，实现海岸线图像的高精度分割。
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公开(公告)号：CN107256399A
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201710449129.4
申请日：2017-06-14
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Gamma分布超像素算法和基于超像素TMF的SAR图像海岸线检测算法，通过读取图像I，输入种子点数k，并根据输入的种子点数k和图像的大小确定种子点的位置以及每个种子点周围搜索区域的大小，直至超像素的边界不再发生变化，输入所述超像素图像，更新种子点并计算势能，最终输出海岸线结果。本发明在SAR图像海岸线检测算法中提出了一种全新的TMF算法，能够良好的解决中心像素和邻域像素之间的相对位置关系的问题，而解决前一问题需要引入超像素方法。
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