公开(公告)号：CN118083085A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410422607.2

申请日：2024-04-09

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 徐敏义 ,  曹寻 ,  郭原野 ,  孙闻瑞 ,  杨焱

IPC: B63C9/00

Abstract: 本发明涉及一种蛇形水下搜救机器人及使用方法，包括依次相连的蛇头模块、运动平衡模块、前进动力模块、弯曲模块、控制模块、供电模块和蛇尾模块，蛇头模块集成有便于搜集信息的若干功能模块，运动平衡模块用于调节机器人的前进位姿，前进动力模块用于为机器人提供前进的动力，弯曲模块用于调整机器人行进的路径，蛇头模块和运动平衡模块、蛇尾模块的外部均设置有触觉传感器，控制模块能够基于各触觉传感器反馈的信号，控制运动平衡模块、前进动力模块完成机器人前进路径的调整。本发明水下蛇形机器人根据仿生的原理进行设计，能够在翻扣的船舶内部舱室内搜索被困人员，每部分模块分工明确，安装和维修方便。

公开(公告)号：CN119124426A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411174743.0

申请日：2024-08-26

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 徐敏义 ,  杨焱 ,  汤国强 ,  赵强 ,  杜恒旭 ,  姬翔 ,  姜兴家

IPC: G01L5/00 ,  G01D21/00 ,  H02N1/04

Abstract: 本发明提供一种缆绳状态监测传感器，包括触觉传感器、信号处理单元和漏碗形支架，所述触觉传感器在漏碗形支架内圆周阵列分布，在不影响缆绳受到多角度拉伸的情况下，能够使触觉传感器与缆绳良好接触，所述触觉传感器在缆绳位置发生变化时，将缆绳给予触觉传感器的压力信号转换为电信号，并将电信号发送至信号处理单元；所述信号处理单元接收电信号并根据电信号判断缆绳压力值、缆绳受力方向、缆绳压力是否超出载荷阈值。本发明可用于实时监测水面无人艇与水下航行器之间的缆绳拉伸状态，避免缆绳因受到拉力过大而造成的损坏。本发明公开的缆绳状态监测传感器具有结构简单，传感器不需要单独供电、检测准确等优点。

公开(公告)号：CN118142107A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202410571943.3

申请日：2024-05-10

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 曹寻 ,  徐敏义 ,  郭原野 ,  杨焱 ,  孙闻瑞

IPC: A62B3/00 ,  B25B7/22

Abstract: 本发明涉及一种水下破拆钳辅助装置，包括装置壳体、纵向推进机构、横向推进机构和控制手柄，所述装置壳体上开设用于安装纵向推进机构、横向推进机构的安装孔，所述装置壳体用于包覆水下破拆钳及与其相连的液压装置，纵向推进机构和横向推进机构均与控制手柄相连，所述纵向推进机构的安装孔沿着竖直方向开设于装置壳体的上表面，所述横向推进机构的安装孔沿着水下破拆钳主体的方向开设于装置壳体，且纵向推进机构和横向推进机构的位置、纵向推进机构和横向推进机构与控制手柄连接的线缆均与水下破拆钳及与其相连的液压装置错位设置。本发明减少了传统水下破拆钳大体积浮力块的使用，解决了浮力块线路缠绕的问题，能够为潜水员带来有效的辅助。