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公开(公告)号：CN116702320A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310673361.1
申请日：2023-06-07
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G06F30/15 , G06F30/27 , G06N3/006 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出了一种基于改进粒子群算法的无人船响应模型参数辨识方法。对无人船转艏运动响应模型和速度响应模型进行辨识，对比其他复杂模型，该模型的输入为易于采集的舵角和转速，而不是力和力矩，且模型参数少，在工程实践中的实用性更强。本发明采用一种融合遗传思想的改进粒子群算法，在粒子群算法中引入了交叉和高斯白噪声扰动变异机制，并使变异概率随着算法停滞代数自适应调整，能够避免粒子群算法在辨识中陷入局部最优，提高算法达优率，解决无先验知识、参数范围大且未知的无人船响应模型参数辨识时的早熟收敛问题。
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公开(公告)号：CN110834698A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201910927468.8
申请日：2019-09-27
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明涉及一种带测量载荷稳定平台的无人水面测量系统，包括无人船分系统和车载操控分系统，无人船分系统将船体及测量载荷状态数据、测量数据发送给车载操控分系统，车载操控分系统接收并处理船体及测量载荷状态数据、测量数据，用于对无人船分系统进行远程控制；无人船分系统包括船体、船载控制模块、船载通信模块和测量载荷稳定平台；车载操控分系统包括车体、车载操控模块和车载通信模块。本发明船体采用三体式船型，姿态变化幅度小，初步为测量载荷姿态稳定提供了良好工作条件；采用测量载荷稳定平台挂载测量载荷并保持测量载荷姿态稳定，显著提升测量载荷测量效果。
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公开(公告)号：CN108663968A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810398190.5
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G05B19/042 , G01D21/02
Abstract: 本发明提供了一种无人艇多功能动力系统控制方法、装置及系统，包括：获取控制指令，所述控制指令包含动力系统类型标识，还包括动力系统电气控制信息和/或动力系统机械控制信息；根据所述动力系统类型标识确定电气接口单元的电气接口模块和/或机械接口单元的机械接口模块；向确定的所述电气接口模块发送所述动力系统电气控制信息，向确定的所述机械接口模块发送所述动力系统机械控制信息，以实现对动力系统的控制；接收并发送确定的所述电气接口模块和/或机械接口模块反馈的动力系统状态信息。本发明实现了对不同驱动形式的不同层次的无人艇动力系统的控制，通用性强。
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公开(公告)号：CN115494838B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202210934489.4
申请日：2022-08-04
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明涉及一种无人艇路径跟踪方法及电子设备，将跟踪误差、跟踪误差变化率与速度引入视线法制导律，解决无人艇在外界环境干扰下产生横漂角，导致路径跟踪精度下降的问题，同时改善调整过程的震荡幅度与次数；本发明在路径跟踪过程中引入速度限制，提高无人艇转弯过程中的跟踪精度和安全性；通过控制器采用基于T‑S模糊模型的多pid切换控制，利用差分进化算法在无人艇各个典型工作航速下分别整定出一组最优pid参数，使无人艇航速大范围变化时，多控制器能够平滑切换，保证在各典型工作航速下具有更好的跟踪控制性能；相比于遗传算法等其他进化算法，差分进化算法收敛速度快，比较稳定，反复运算能收敛到同一个解。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112256538A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202010904902.3
申请日：2020-09-01
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G06F11/34 , G06F16/215 , G06F16/2458 , H04L12/24 , H04L12/863 , H04L29/08
Abstract: 本发明公开了一种无人船设备信息采集处理及控制方法，包括以下步骤：步骤(1)建立工控机与船载设备的通信连接并设有断开自动重连机制；步骤(2)采集设备状态信息及进行故障信息诊断；步骤(3)根据上级控制指令进行安全动作；步骤(4)数据实时可视化及存储，步骤(2)和步骤(3)分别通过独立的线程实现。与现有的技术相比，本方案通过设备通信连接断开自动重连机制可以保证设备通信连接的稳定性；通过信息处理中的超时判断及数据异常分析可以及时发现设备故障；通过安全动作策略保证无人船动作的稳定性和可靠性；数据采集、安全控制环节分别通过独立线程实现，提高了软件运行的可靠性。数据实时可视化，便于直观地调试和监测；数据存储并自动定期清理，便于设计人员对无人船运行状态进行数据分析和故障排查，且数据存储不会占过多存储资源。
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公开(公告)号：CN108663968B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201810398190.5
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G05B19/042 , G01D21/02
Abstract: 本发明提供了一种无人艇多功能动力系统控制方法、装置及系统，包括：获取控制指令，所述控制指令包含动力系统类型标识，还包括动力系统电气控制信息和/或动力系统机械控制信息；根据所述动力系统类型标识确定电气接口单元的电气接口模块和/或机械接口单元的机械接口模块；向确定的所述电气接口模块发送所述动力系统电气控制信息，向确定的所述机械接口模块发送所述动力系统机械控制信息，以实现对动力系统的控制；接收并发送确定的所述电气接口模块和/或机械接口模块反馈的动力系统状态信息。本发明实现了对不同驱动形式的不同层次的无人艇动力系统的控制，通用性强。
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公开(公告)号：CN115494838A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202210934489.4
申请日：2022-08-04
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明涉及一种无人艇路径跟踪方法及电子设备，将跟踪误差、跟踪误差变化率与速度引入视线法制导律，解决无人艇在外界环境干扰下产生横漂角，导致路径跟踪精度下降的问题，同时改善调整过程的震荡幅度与次数；本发明在路径跟踪过程中引入速度限制，提高无人艇转弯过程中的跟踪精度和安全性；通过控制器采用基于T‑S模糊模型的多pid切换控制，利用差分进化算法在无人艇各个典型工作航速下分别整定出一组最优pid参数，使无人艇航速大范围变化时，多控制器能够平滑切换，保证在各典型工作航速下具有更好的跟踪控制性能；相比于遗传算法等其他进化算法，差分进化算法收敛速度快，比较稳定，反复运算能收敛到同一个解。
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公开(公告)号：CN111781923A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010549490.6
申请日：2020-06-16
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种水面无人艇区域保持控制系统及方法，其中，该系统包括：远端遥控系统、艇端控制系统以及无线通讯链路；其中，远端遥控系统设置无人艇的区域保持控制任务参数，将区域保持控制任务参数通过无线通讯链路下发至艇端控制系统，艇端控制系统实时监测无人艇运动状态，按照区域保持策略判断是否需要进行区域保持，若需要则环境最优定位控制器根据接收的区域保持控制任务参数和采集的无人艇运动状态得到控制输出指令发送至推进器，无人艇的运动状态也将实时回传至远端遥控系统的显控台。本发明通用于全驱动和欠驱动水面无人艇并且不依赖于无人艇模型参数和复杂实验利于工程实现的同时还能有效节省能源。
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公开(公告)号：CN112510821A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011254970.6
申请日：2020-11-11
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: H02J13/00
Abstract: 本发明涉及一种无人船实时监控智能配电系统及方法，特别涉及一种用于无人船测试及作业过程中实时监测和控制各电气设备用电情况的智能配电系统，属于无人船的用电情况监测技术领域。该无人船实时监控智能配电系统，通过电压转换模块完成电压制式转换，通过控制模块和继电器组完成对各设备供电的远程控制，通过电压采集模块和电流采集模块完成配电信息实时监测，实现了无人船在无人操控模式下对配电系统远程监测和实时控制的关键技术。
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