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公开(公告)号：CN107270882B
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201710324363.4
申请日：2017-05-10
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C19/02
Abstract: 本发明公开了一种基座运动引起台体漂移的角速率计算方法，该方法应用于双轴惯性平台系统，包括：获取台体在XP、YP和ZP轴上的三个陀螺仪输出值；测量得到所述双轴惯性平台系统的内部相对转动角度；将陀螺仪的输出值和测量得到的内部相对转动角度作为伺服回路的输入值，得到解耦输出值，以使控制器根据所述解耦输出值控制伺服回路稳定工作；当所述伺服回路稳定工作时，根据与所述双轴惯性平台系统共基座的外部角速率传感器，测量得到基座角速率；根据测量得到基座的角速率和内部相对转动角度进行解算，得到漂移角速率分量。本发明所述的方法在任意框架角情况下都无奇异值，可以有效提高载体无轨迹约束条件下的全姿态适应能力。
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公开(公告)号：CN110196598B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201910556796.1
申请日：2019-06-25
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于稀疏迭代势场算法的无人艇动态避碰方法。首先建立了安全距离模型和势函数(与起点、终点的距离函数)，然后利用二分搜索的思想和稀疏约束方法找到稀疏点，从而在栅格地图中规划出一条任意角度的最短安全路径。之后针对无人艇的运动特性和无人艇路径规划过程中需要遵守国际海上规则公约的特点，在无人艇避碰的同时考虑海事规则以及运动学约束，让无人艇能够实时规划出一条量化了安全距离的最优路径。本发明可以应用于无人艇的路径规划领域，可以实时、快速、动态地安全避碰。
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公开(公告)号：CN113751445A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110939179.7
申请日：2021-08-16
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明提供了一种微小型原子气室玻壳的清洗装置及方法，应用于微小型原子气室制造领域。为解决微小型原子气室内腔不易清洗的难题，本发明中首先利用微纳气泡发生器在去离子水中产生大量微米‑纳米尺度粒径的气泡，然后通过微型泵和毛细管将富气泡水不断泵入玻壳内进行冲刷；同时结合超声波发生器对玻壳内外进行清洗，能够有效去除玻壳内外壁面附着的杂质。本发明对于微小型玻壳具有良好的清洗效果，尤其是微小型玻壳内壁的油性物质和无机盐离子。利用本发明可有效提高微小型原子气室玻壳的洁净度，为高性能原子气室的制备奠定基础。
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公开(公告)号：CN112880584A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110181677.X
申请日：2021-02-09
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01B11/16
Abstract: 本发明公开了光纤光栅预加载压应力的耐高温应变传感器及其制备方法，所述应变传感器包括光纤、毛细管、应变传感器基底、粘接胶或焊料；光纤的一部分刻写有光纤光栅，光纤光栅位于毛细管内部，光纤光栅两端的光纤、毛细管通过粘接胶或焊料固定在应变传感器基底上，常温条件下光纤光栅受到压应力。本发明公开的光纤光栅预加载压应力的耐高温应变传感器，减小了高温条件下光纤光栅受到的拉应力，光纤光栅不容易发生超量程断裂和脱粘。
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公开(公告)号：CN107131879B
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201710324361.5
申请日：2017-05-10
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种基座运动引起台体漂移的角速率计算及补偿方法，该方法应用于四轴惯性平台系统，包括：根据与平台共基座上的外部角速率传感器测量得到基座的角速率；获取四轴惯性平台系统的内部相对转动角度；根据测量得到基座的角速率和内部相对转动角度进行解算，得到漂移角速率分量，并在导航方程中进行补偿。通过本发明对四轴惯性平台系统由基座角运动引起台体漂移的产生机理进行分析，计算得到漂移角速率并用于补偿，提高了导航和制导精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110196598A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910556796.1
申请日：2019-06-25
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于稀疏迭代势场算法的无人艇动态避碰方法。首先建立了安全距离模型和势函数(与起点、终点的距离函数)，然后利用二分搜索的思想和稀疏约束方法找到稀疏点，从而在栅格地图中规划出一条任意角度的最短安全路径。之后针对无人艇的运动特性和无人艇路径规划过程中需要遵守国际海上规则公约的特点，在无人艇避碰的同时考虑海事规则以及运动学约束，让无人艇能够实时规划出一条量化了安全距离的最优路径。本发明可以应用于无人艇的路径规划领域，可以实时、快速、动态地安全避碰。
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公开(公告)号：CN107270882A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710324363.4
申请日：2017-05-10
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C19/02
Abstract: 本发明公开了一种基座运动引起台体漂移的角速率计算方法，该方法应用于双轴惯性平台系统，包括：获取台体在XP、YP和ZP轴上的三个陀螺仪输出值；测量得到所述双轴惯性平台系统的内部相对转动角度；将陀螺仪的输出值和测量得到的内部相对转动角度作为伺服回路的输入值，得到解耦输出值，以使控制器根据所述解耦输出值控制伺服回路稳定工作；当所述伺服回路稳定工作时，根据与所述双轴惯性平台系统共基座的外部角速率传感器，测量得到基座角速率；根据测量得到基座的角速率和内部相对转动角度进行解算，得到漂移角速率分量。本发明所述的方法在任意框架角情况下都无奇异值，可以有效提高载体无轨迹约束条件下的全姿态适应能力。
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公开(公告)号：CN113751445B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202110939179.7
申请日：2021-08-16
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明提供了一种微小型原子气室玻壳的清洗装置及方法，应用于微小型原子气室制造领域。为解决微小型原子气室内腔不易清洗的难题，本发明中首先利用微纳气泡发生器在去离子水中产生大量微米‑纳米尺度粒径的气泡，然后通过微型泵和毛细管将富气泡水不断泵入玻壳内进行冲刷；同时结合超声波发生器对玻壳内外进行清洗，能够有效去除玻壳内外壁面附着的杂质。本发明对于微小型玻壳具有良好的清洗效果，尤其是微小型玻壳内壁的油性物质和无机盐离子。利用本发明可有效提高微小型原子气室玻壳的洁净度，为高性能原子气室的制备奠定基础。
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公开(公告)号：CN107289971B
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201710324351.1
申请日：2017-05-10
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基座运动引起台体漂移的角速率计算及补偿方法，该方法应用于三轴惯性平台系统，包括：根据与三轴惯性平台系统共基座的外部角速率传感器测量得到基座的Y1轴角速率ωy1和Z1轴角速率ωz1；获取三轴惯性平台系统的内部相对转动角度；根据测量得到基座的角速率和内部相对转动角度进行解算，得到漂移角速率分量，并在导航方程中进行补偿。本发明对三轴惯性平台系统由基座角运动引起台体漂移的产生机理进行分析，实现了漂移角速率的计算，并用于补偿，提高了导航和制导精度。
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公开(公告)号：CN116429001A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202211716819.9
申请日：2022-12-29
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01B11/16
Abstract: 本发明公开一种宽温度范围内光纤光栅应变灵敏度的测量装置和方法，包括试件、第一/第二光纤、第一/第二光纤光栅；第一光纤光栅刻写于第一光纤上，第二光纤光栅刻写于第二光纤上，第一保护装置、第二保护装置用于保护第一光纤光栅、第二光纤光栅，使其不受到第一/第二连接装置、的固定应力；室温下对第一光纤光栅和第二光纤光栅施加大小不同的拉应变，将第一测量装置和第二测量装置通过第一连接装置和第二连接装置安装在试件上。通过不同温度下光纤光栅波长变化的差异实现不同温度下光纤光栅应变灵敏度的测量，克服了传统测试装置在高低温环境下结构尺寸变化、材料力学/热学参数不准确等因素对宽温度范围内光纤光栅应变灵敏度测量的影响。
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