-
公开(公告)号：CN110834698A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201910927468.8
申请日：2019-09-27
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明涉及一种带测量载荷稳定平台的无人水面测量系统，包括无人船分系统和车载操控分系统，无人船分系统将船体及测量载荷状态数据、测量数据发送给车载操控分系统，车载操控分系统接收并处理船体及测量载荷状态数据、测量数据，用于对无人船分系统进行远程控制；无人船分系统包括船体、船载控制模块、船载通信模块和测量载荷稳定平台；车载操控分系统包括车体、车载操控模块和车载通信模块。本发明船体采用三体式船型，姿态变化幅度小，初步为测量载荷姿态稳定提供了良好工作条件；采用测量载荷稳定平台挂载测量载荷并保持测量载荷姿态稳定，显著提升测量载荷测量效果。
-
公开(公告)号：CN111239766B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201911378504.6
申请日：2019-12-27
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于激光雷达的水面多目标快速识别跟踪方法，属于环境感知技术领域。本发明方法通过GPS的位置、速度和方向等信息将激光雷达点云校正到真实世界坐标系，对指定间隔激光雷达点云进行降采样，利用欧几里得距离聚类方法将点云分割成相互独立的跟踪目标，对后续激光雷达点云数据构建k‑d树点云搜索模型，以目标为中心截取指定半径邻域内的点云数据，进而通过欧几里得距离聚类方法将点云分割成1个或多个待选更新目标，而后利用迭代最近点配准算法选择最相似的更新目标替换原始跟踪目标，并通过配准矩阵得到跟踪目标的移动方向和距离。本方法可快速检测并跟踪多个水面目标，既降低了点云处理的运算时间，同时也大大提高了对目标的识别效率和跟踪精度。
-
公开(公告)号：CN113419522A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110559862.8
申请日：2021-05-21
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种无人艇路径规划算法的仿真方法和系统，具有仿真过程记录功能，仿真运动目标路径显示功能，自主避障算法规划路径显示，无人艇实艇运动学模型。可模拟无人艇在于其他船只发生交叉、相遇、追越、对抗等需要进行避让的场景。仿真结束后可以通过仿真记录进行回放。改仿真系统方法具有场景可自由编辑，仿真过程可视化，仿真过程中可人为干预等特点。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111950357A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010621539.4
申请日：2020-06-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于多特征YOLOV3的船用水面垃圾快速识别方法，通过下述方式实现：S1、利用船载摄像装置拍摄图像，对图像进行直方图均衡化预处理，构建图像特征描述子图；S2、构建基于YOLOV3-tiny目标检测方法的目标识别模型；S3、利用目标识别模型识别S1处理后的图像特征描述子图中存在的目标；S4、根据检测到的目标坐标判断垃圾与船的距离，当距离小于设定的阈值时，进行垃圾收集；S5、对从陆基采集的未被识别的图像进行图像增广处理以及模型训练，得到新的目标识别模型，返回S3重新执行，直至构建的目标识别模型的准确率满足要求。
-
公开(公告)号：CN111239766A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201911378504.6
申请日：2019-12-27
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于激光雷达的水面多目标快速识别跟踪方法，属于环境感知技术领域。本发明方法通过GPS的位置、速度和方向等信息将激光雷达点云校正到真实世界坐标系，对指定间隔激光雷达点云进行降采样，利用欧几里得距离聚类方法将点云分割成相互独立的跟踪目标，对后续激光雷达点云数据构建k-d树点云搜索模型，以目标为中心截取指定半径邻域内的点云数据，进而通过欧几里得距离聚类方法将点云分割成1个或多个待选更新目标，而后利用迭代最近点配准算法选择最相似的更新目标替换原始跟踪目标，并通过配准矩阵得到跟踪目标的移动方向和距离。本方法可快速检测并跟踪多个水面目标，既降低了点云处理的运算时间，同时也大大提高了对目标的识别效率和跟踪精度。
-
公开(公告)号：CN110196598B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201910556796.1
申请日：2019-06-25
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于稀疏迭代势场算法的无人艇动态避碰方法。首先建立了安全距离模型和势函数(与起点、终点的距离函数)，然后利用二分搜索的思想和稀疏约束方法找到稀疏点，从而在栅格地图中规划出一条任意角度的最短安全路径。之后针对无人艇的运动特性和无人艇路径规划过程中需要遵守国际海上规则公约的特点，在无人艇避碰的同时考虑海事规则以及运动学约束，让无人艇能够实时规划出一条量化了安全距离的最优路径。本发明可以应用于无人艇的路径规划领域，可以实时、快速、动态地安全避碰。
-
公开(公告)号：CN111913481A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010621292.6
申请日：2020-06-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种可变领航员模式的多无人艇协同编队方法，S10，进行队形分配；S20，构建全连通图；S30，确定领航员；S40,根据无人艇运动学模型及队形关系，建立无人艇编队运动学模型；S50，编队运动决策；S60，确定无人艇控制量；S70，判断编队任务是否完成。本发明建立指派问题模型分配队形，引入总路径与总时间目标函数，从而达到在队形变换中总路径与总时间目标函数最优，并构建全联通图，从而达到紧急变换队形过程中变换领航员，保证编队高效安全航行。
-
公开(公告)号：CN110196598A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910556796.1
申请日：2019-06-25
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于稀疏迭代势场算法的无人艇动态避碰方法。首先建立了安全距离模型和势函数(与起点、终点的距离函数)，然后利用二分搜索的思想和稀疏约束方法找到稀疏点，从而在栅格地图中规划出一条任意角度的最短安全路径。之后针对无人艇的运动特性和无人艇路径规划过程中需要遵守国际海上规则公约的特点，在无人艇避碰的同时考虑海事规则以及运动学约束，让无人艇能够实时规划出一条量化了安全距离的最优路径。本发明可以应用于无人艇的路径规划领域，可以实时、快速、动态地安全避碰。
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
8
records
(took 0.032 seconds)
