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公开(公告)号：CN111966331B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202010621511.0
申请日：2020-06-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于配置信息的惯性平台系统控制方法：(1)、通过通讯接口将配置信息包上传至惯性平台系统中；(2)、惯性平台系统采集并框架角传感器输出的三轴角度、石英加速度计传感器输出的三轴加速度，获取配置信息并对配置信息包进行解析，得到每个步骤对应的控制类型和控制所需的时间；(3)、惯性平台系统按照任务控制流程中步骤的先后顺序，提取步骤的控制类型和控制参数，根据控制类型和控制参数，调用该控制类型预设的控制程序执行相应的步骤，在本步骤控制所需的时间用尽后，自动执行任务控制流程中的下一个步骤，直至任务完成，从而实现了惯性平台系统控制方法的动态更改。
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公开(公告)号：CN106546237B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201610878646.9
申请日：2016-10-08
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明提供了一种模块化的惯性系统构建方法，可以实现惯性系统的快速开发，实现步骤包括：(1)、根据设定的性能参数范围构建多个功能模块；(2)、分别对各功能模块进行功能测试，并将通过测试的功能模块加入硬件设计库；(3)、根据待构建的惯性系统的性能指标要求，在硬件设计库中选取相应的功能模块；(4)、根据惯导系统的组成结构，连接各功能模块，进行系统功能测试后进行PCB制板和焊接，构建得到满足性能指标要求的惯性导航系统。本发明采用电路模块化设计，若模块发生故障，只需要替换此模块，而不是更换整个电路板，大大减小了排故工作的工作量；模块化设计还能轻易使用高精度模块替换现有较低精度的模块，产品可升级，易维护。
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公开(公告)号：CN105783941B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201610099803.6
申请日：2016-02-24
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种基于SPI总线通信协议输出的惯性测量单元的测试方法，步骤为：连接测试设备与基于SPI总线通信协议输出的惯性测量单元；将测试设备上的串口与测试计算机相连；系统上电，测试设备通过SPI总线通信协议采集惯性测量单元的输出数据，通过串口将新数据帧发送至测试计算机；测试计算机对数据进行采集，实现了对基于SPI总线通信协议输出的惯性测量单元的测试。本发明解决了解决直接将测试计算机作为SPI主设备进行测试导致高误码率的问题。
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公开(公告)号：CN104880182B
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201510272131.X
申请日：2015-05-25
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种基于双轴旋转的激光陀螺仪组合误差系数分离方法，首先将捷联惯性组合安装在双轴旋转机构上；由捷联惯性组合及双轴旋转机构共同组成双轴旋转惯性系统；其次推导双轴旋转机构的运动学方程；建立双轴旋转惯性系统中陀螺仪组合的静基座误差模型，进而得出双轴旋转机构的角速度误差方程；调整双轴旋转机构的基座，使得基座坐标系与地理坐标系重合；按照十六位置转位方法依次旋转双轴旋转机构；采集转停全过程中陀螺仪组合的输出；最终对采集得到的数据使用卡尔曼滤波方法实现陀螺仪组合的误差系数的分离。本发明适用于双轴旋转惯性系统在静基座条件下自主标校捷联惯性组合中陀螺仪组合误差系数的场合，避免了系统定期拆卸带来的繁琐、复杂的操作。
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公开(公告)号：CN105783941A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610099803.6
申请日：2016-02-24
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种基于SPI总线通信协议输出的惯性测量单元的测试方法，步骤为：连接测试设备与基于SPI总线通信协议输出的惯性测量单元；将测试设备上的串口与测试计算机相连；系统上电，测试设备通过SPI总线通信协议采集惯性测量单元的输出数据，通过串口将新数据帧发送至测试计算机；测试计算机对数据进行采集，实现了对基于SPI总线通信协议输出的惯性测量单元的测试。本发明解决了解决直接将测试计算机作为SPI主设备进行测试导致高误码率的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104596543B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201510016565.3
申请日：2015-01-13
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种误差系数标定方法，尤其涉及一种基准不确定情况下陀螺仪组合误差系数标定方法，属于捷联惯性组合标定技术领域，可用于标定捷联惯性组合中陀螺仪组合的场合。本发明在基准不确定情况下也能将陀螺仪组合误差系数进行标定，提高外场标定效率，并提高标定系数的精度。本发明的方法测试位置多，包含更多的信息，这能够提高标定结果的精度和可靠性；本发明的方法测试耗时少、计算简单，能够快速完成惯性组合陀螺仪组合的标定。仅利用多位置静态测试就标定出陀螺仪组合的误差系数，大大简化了标定流程。进行标定时可以采用的双轴旋转机构可以为双轴精密转台、三轴精密转台或者其他可实现双轴旋转的装置，降低了对测试设备的要求。
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公开(公告)号：CN104501833B
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201410746311.2
申请日：2014-12-08
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种基准不确定情况下加速度计组合误差系数标定方法，通过建立基准数学模型，将双轴旋转机构进行转动，得到安装于转台上的惯性测量系统输出值。在惯性测量系统的误差方程中将初始俯仰和滚转角误差作为变量，对其进行估计，得到精确的俯仰和滚转角。传统的实验室标定方法中，若转台位置发生改变，或将转台转移到外场进行测试时，需要重新采用计量等方法进行转台的标校，费时费力，不利于机动情况下的快速标定。本发明通过建立数学精确基准来确保惯性测量系统误差分离的有效性，使水平基准精度指标满足使用要求。在基准不确定情况下也能标定加速度计组合误差系数，提高外场标定效率，并提高标定系数的精度，准确标定出加速度计组合误差系数。
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公开(公告)号：CN105183690A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510557526.4
申请日：2015-09-02
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G06F13/42
CPC classification number: G06F13/4291
Abstract: 一种基于SPI总线通信协议的双缓冲数据传输方法，在从设备中为数据的发送分配两个缓冲区，分别用于数据的传输和数据的更新，且利用不同的标志位来控制缓冲区之间的切换，实现了主设备和从设备之间输出帧的稳定可靠传输，杜绝了输出错误帧的可能。
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公开(公告)号：CN104880182A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510272131.X
申请日：2015-05-25
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
CPC classification number: G01C19/64 , G01C25/005
Abstract: 一种基于双轴旋转的激光陀螺仪组合误差系数分离方法，首先将捷联惯性组合安装在双轴旋转机构上；由捷联惯性组合及双轴旋转机构共同组成双轴旋转惯性系统；其次推导双轴旋转机构的运动学方程；建立双轴旋转惯性系统中陀螺仪组合的静基座误差模型，进而得出双轴旋转机构的角速度误差方程；调整双轴旋转机构的基座，使得基座坐标系与地理坐标系重合；按照十六位置转位方法依次旋转双轴旋转机构；采集转停全过程中陀螺仪组合的输出；最终对采集得到的数据使用卡尔曼滤波方法实现陀螺仪组合的误差系数的分离。本发明适用于双轴旋转惯性系统在静基座条件下自主标校捷联惯性组合中陀螺仪组合误差系数的场合，避免了系统定期拆卸带来的繁琐、复杂的操作。
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公开(公告)号：CN104501833A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410746311.2
申请日：2014-12-08
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 一种基准不确定情况下加速度计组合误差系数标定方法，通过建立基准数学模型，将双轴旋转机构进行转动，得到安装于转台上的惯性测量系统输出值。在惯性测量系统的误差方程中将初始俯仰和滚转角误差作为变量，对其进行估计，得到精确的俯仰和滚转角。传统的实验室标定方法中，若转台位置发生改变，或将转台转移到外场进行测试时，需要重新采用计量等方法进行转台的标校，费时费力，不利于机动情况下的快速标定。本发明通过建立数学精确基准来确保惯性测量系统误差分离的有效性，使水平基准精度指标满足使用要求。在基准不确定情况下也能标定加速度计组合误差系数，提高外场标定效率，并提高标定系数的精度，准确标定出加速度计组合误差系数。
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