公开(公告)号：CN112650283B

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202011488003.6

申请日：2020-12-16

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 赵龙 ,  孙成哲 ,  梁新建 ,  陈赓 ,  申小禾 ,  薛帅 ,  王爱华 ,  朱炜炜 ,  郭琳 ,  李俊峰

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种无人机多区域内巡逻轨迹编号方法，本发明提出采用巡逻区域中心点及巡逻范围大小计算无人机巡逻区域，并根据无人机区域内巡逻飞行的机理进行无人机飞行轨迹线切割，通过区域切换，实现无人机多区域内巡逻轨迹编号，该方法属于事后无人机轨迹编号，可以用于复杂的无人机多区域巡逻环境，不依赖于无人机系统的轨迹规划，也不需要在线实时进行判断，与无人机轨迹规划方法相比，该方法真实性高，数据为无人机真实飞行数据，且不占用无人机本身计算资源，不需要额外更改无人机导航和控制系统软件，使用范围广，易用性强。

公开(公告)号：CN112650283A

公开(公告)日：2021-04-13

申请号：CN202011488003.6

申请日：2020-12-16

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 赵龙 ,  孙成哲 ,  梁新建 ,  陈赓 ,  申小禾 ,  薛帅 ,  王爱华 ,  朱炜炜 ,  郭琳 ,  李俊峰

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种无人机多区域内巡逻轨迹编号方法，本发明提出采用巡逻区域中心点及巡逻范围大小计算无人机巡逻区域，并根据无人机区域内巡逻飞行的机理进行无人机飞行轨迹线切割，通过区域切换，实现无人机多区域内巡逻轨迹编号，该方法属于事后无人机轨迹编号，可以用于复杂的无人机多区域巡逻环境，不依赖于无人机系统的轨迹规划，也不需要在线实时进行判断，与无人机轨迹规划方法相比，该方法真实性高，数据为无人机真实飞行数据，且不占用无人机本身计算资源，不需要额外更改无人机导航和控制系统软件，使用范围广，易用性强。

公开(公告)号：CN107742124A

公开(公告)日：2018-02-27

申请号：CN201710868120.7

申请日：2017-09-22

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 刘柳 ,  姜海峰 ,  赵龙 ,  陈赓

IPC: G06K9/48

CPC classification number: G06K9/48 ,  G06K2009/485

Abstract: 本发明公开了一种加权梯度方向共生矩阵纹理特征的提取方法。该方法包括：预定义一组位移因子；针对待分析的图像计算梯度幅值图像和梯度方向图像；采用局部二值模式算法对梯度幅值图像进行编码得到每个像素的梯度幅值编码值；对预定义的每个位移因子，在梯度方向图像的基础上，以梯度幅值编码为权值计算共生矩阵，得到加权梯度方向共生矩阵；将所有的加权梯度方向共生矩阵进行向量化和归一化处理，得到加权梯度方向共生矩阵纹理特征。本发明解决了传统的共生矩阵纹理特征提取方法只对单一的图像信息进行统计的局限性，实现了提高目标描述力的目的。