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公开(公告)号：CN116712178A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310462718.1
申请日：2023-04-26
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，提供了一种手术机器人的摆位推荐方法，包括：S1：获取器械臂的偏摆关节所在轴线与腹腔镜手术中的手术器械孔与病灶连线的直线垂直时的目标位姿；S2：获取摆位前器械臂的偏摆关节所在轴线的实际位姿；S3：依据目标位姿和实际位姿获取偏摆关节所在轴线的位姿期望值与实际值之间的操作空间误差；S4：采用逆解算法对操作空间误差计算公式进行求解，获取调整臂和台车的各关节位置，以指导操作者对调整臂和台车进行摆位，调整臂和台车摆位后，器械臂的偏摆关节所在轴线与腹腔镜手术中的手术器械孔与病灶连线的直线垂直。在进行手术前为操作人员提供被动摆位时的指导，所得摆位将增大手术机器人的操作空间。
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公开(公告)号：CN116392253A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310419921.0
申请日：2023-04-19
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，提供了一种应用于手术机器人的主动摆位方法，包括：S1：在机械臂运行过程中采集机械臂轴关节的关节角度，以及计算关节角速度；S2：依据关节角度计算重力辨识项，依据关节角速度计算库伦摩擦力辨识项，依据关节角速度计算粘滞摩擦力辨识项；S3：基于重力辨识项、库伦摩擦力辨识项以及粘滞摩擦力辨识项，计算为机械臂轴关节的电机进行补偿的电流，以减少机械臂摆位过程中使用者施加的力。上述技术方案，采用基于电流的方式进行拖动助力补偿，不需要额外的力矩传感器，只需要辨识拖动过程中产生的重力、库伦摩擦力以及粘滞摩擦力，就可以准确地获得外力与角度和角速度的关系，实现主动摆位助力功能。
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公开(公告)号：CN116372934A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310452247.6
申请日：2023-04-25
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，提供了一种基于位置环的机械臂关节边界保护方法，包括：S1：获取待进行边界保护的机械臂关节的剪切频率和相位裕度；S2：基于剪切频率和相位裕度设计超前滞后位置环控制器，并建立超前滞后位置环控制器的传递函数；S3：基于传递函数的计算结果，将超前滞后位置环控制器输入到机械臂关节的控制器中，当人手拖动机械臂关节到达位置环保护边界时，触发位置环保护。通过在机械臂的关节行程内基于位置环设置关节边界限位，来实现对机械臂本体的保护，基于此人手拖动机械臂的时候机械臂本体不会与关节机械限位碰撞，并且可以基于机械臂模型、根据位置环的设计理论来调节机械臂关节接触边界的效果，实现良好的操作手感。
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公开(公告)号：CN115407754A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211024465.1
申请日：2022-08-25
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机械结构自主检测方法、系统、设备和存储介质。通过本发明提供的技术方案，使得机械结构在上电启动后的自检过程中，能够对自身的动力学参数进行获取、识别以及与出厂预设参数之间对比，从而获得机械结构在长期使用过程中的动力学参数漂移情况。本发明提供的技术方案能够有效避免机械结构在长期使用过程中发生的结构变化而导致的控制精度降低的风险，使得在机械结构正式使用前的预先矫正得以实现，特别适用于对机械结构控制精度要求较高的应用领域，保障了机械结构的控制精度和运行安全，具有可推广价值。
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公开(公告)号：CN115169420A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210987955.5
申请日：2022-08-17
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种机器人碰撞判断方法、装置、电子设备及存储介质，包括：阈值设定单元，用于根据物体刚度预先设置环境刚度作为判断阈值；采集单元，用于实时采集机器人各关节与周围环境的接触力、各关节的位置、各关节的速度；数据转换单元，用于将实时采集的位置和速度转化为笛卡尔中的位置和速度；估算单元，用于通过调节遗忘因子对采集到的接触力、笛卡尔中的位置和速度进行环境刚度和环境阻尼的估算；判断单元，用于比较估算的环境刚度与预先设置的环境刚度并判断机器人动作并执行。增强机器人碰撞检测判断的稳定性高，减少触发误报的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118217011A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410409131.9
申请日：2024-04-07
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人智能摆位技术领域，提供一种基于光学定位的腔镜手术机器人智能摆位方法，包括：S1：布置床旁机械臂手术系统；S2：通过光学定位系统对若干个打孔点进行识别，获取若干个打孔点在光学定位系统对应的光学定位坐标系下的打孔点位置；S3：对于需要进行摆位的机械臂，以器械臂偏摆关节轴线与病灶点和打孔点的打孔点位置的连线垂直时的摆位作为目标位姿，通过机械臂逆解算法计算出当前机械臂需要达到目标位姿时各个关节的位置信息；S4：根据需要达到目标位姿时各个关节的位置信息规划出当前机械臂摆位到目标位置时的没有碰撞的运动路径。以解决目前没有术前病患打孔点识别，并且基于识别到的打孔点进行机械臂摆位推荐的算法的问题。
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公开(公告)号：CN117860396A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410023334.4
申请日：2024-01-08
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B90/00 , G06F30/20 , G06F119/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及手术器械控制技术领域，提供了一种基于自适应寿命曲线ALCC的手术器械控制方法，包括：S1：获取手术器械的已使用寿命，依据已使用寿命从自适应寿命曲线ALCC中找到对应的已有塑性变形量，根据已有塑性变形量计算各轴的损伤情况；S2：当损失情况未达到报废标准时，采用手术器械进行手术，在手术过程中获取手术器械各轴的受力信息，依据受力信息推算出手术器械各轴工作段塑性变形量，依据已有塑性变形量和工作段塑性变形量对手术器械各轴的位置指令进行实时补偿；S3：依据工作段塑性变形量更新已有塑性变形量，并根据自适应寿命曲线ALCC更新已使用寿命。自适应补偿塑性变形的影响，既保证每场手术中手术器械运动控制精度，又增加手术器械使用寿命。
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公开(公告)号：CN116831729A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310792541.1
申请日：2023-06-30
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及器械提示技术领域，提供了一种手术机器人内窥镜视野下器械提示方法，包括：S100：在手术机器人出厂前完成包括根据机械臂运动学算法计算器械相对内窥镜镜头位置、根据相机标定算法标定相机内外参、根据手眼标定算法标定内窥镜镜头坐标系在内的标定操作；S200：标定后的手术机器人，器械位置映射到相机的像素坐标系下，同时在所述像素坐标系的对应位置显示器械臂号的提示信息。上述技术方案，根据运动学算法在内窥镜成像中进行器械提示，提示医生目前所操作的器械。
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公开(公告)号：CN116788339A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310515550.6
申请日：2023-05-09
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，提供了一种基于力传感器的电动助力推车操控方法，包括：S1：获取当前时刻的前后力采集值和左右力采集值；S2：依据前后力采集值计算用于推车前进后退运动方向上助力的第一驱动速度，以及依据左右力采集值计算用于推车原地顺时针或逆时针旋转方向上助力的第二驱动速度；S3：对第一驱动速度和第二驱动速度进行累加，获取当前时刻对推车助力的驱动轮的目标速度；S4：驱动轮依据目标速度计算速度指令，以速度指令转动驱动轮以实现对推车的电动助力。仅在推车前进后退方向上装有2个力传感器，以及左右方向装有1个力传感器，节约了成本。且没有复杂逻辑，可以灵活的切换前进、后退、左转以及右转的助力功能。
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公开(公告)号：CN219749780U
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202321140758.6
申请日：2023-05-12
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本实用新型提供了手术机器人脚踏板的升降机构及包含有该升降机构的多孔腹腔镜机器人。升降机构设于手术机器人的底座上，包括连接支架、驱动部和被动转轴。连接支架的两端分别转动连接有滚轮。底座上设有两个导轨支架，导轨支架上设有竖直方向设置的导轨槽，两个导轨槽相向设置，连接支架两端的两个滚轮分别滚动连接于两个导轨槽内，连接支架通过其两端的滚轮连接在两个导轨支架上且可上下移动。驱动部安装于底座，驱动部的输出端与主动转轴连接，用于驱动其转动。被动转轴与主动转轴之间通过同步组件实现同步转动，主动转轴和被动转轴分别通过传动组件与连接支架的两端连接，用于相互配合驱动连接支架升降。连接支架用于连接手术机器人的脚踏板。
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