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公开(公告)号：CN117359652A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311303371.2
申请日：2023-10-09
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人接合装置及接合方法，包括接合部、设于接合部相对两侧的器械部和驱动部，以及第一对接部、第二对接部、第三对接部和第四对接部，第一对接部和第二对接部分别设于接合部上的第一转接盘的上下端；第三对接部设于驱动部上的第二转接盘，第四对接部设于器械部上的第三转接盘；第三对接部与第二对接部的匹配锁定，实现第二转接盘与第一转接盘的预设对接；第四对接部与第一对接部匹配锁定，实现第三转接盘与第一转接盘的预设对接；本发明通过第三对接部与第二对接部的匹配锁定和第四对接部与第一对接部匹配锁定，以提高第二转接盘与第一转接盘，以及第三转接盘与第一转接盘的接合效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN117357258A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311306802.0
申请日：2023-10-09
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人器械，包括：操作组件；固丝轮组；第一偏航固丝轮组、第二偏航固丝轮组和俯仰固丝轮组；过渡轮组，位于操作组件和固丝轮组之间；第一偏航牵引线圈、第二偏航牵引线圈和俯仰牵引线圈分别滑动套设于操作组件后分别绕设于过渡轮组，然后分别沿第一方向、第二方向和第三方向延伸并分别套设于第一偏航固丝轮组、第二偏航固丝轮组和俯仰固丝轮组，第一方向、第二方向和第三方向远离操作组件的轴线延伸；俯仰固丝轮组相对于第一偏航固丝轮组和第二偏航固丝轮组更远离过渡轮组。本发明能够减小牵引线圈与俯仰固丝轮组的绕线槽之间的夹角，减小牵引线圈与绕丝槽的摩擦，提高牵引线圈的使用寿命。
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公开(公告)号：CN116421331A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310463498.4
申请日：2023-04-26
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明提供了一种属于主动主手的遥操作主手和一种主操作台车。遥操作主手包括位置调整机构和姿态调整机构。位置调整机构用于映射从端机械臂，包括串联的底座、左右旋转关节、前后旋转关节和俯仰旋转关节。姿态调整机构用于映射安装于从端机械臂末端上的执行工具，包括串联的姿态冗余偏摆关节、姿态俯仰关节、姿态偏摆关节、姿态回转关节和姿态夹持关节。姿态冗余偏摆关节与俯仰旋转关节连接，姿态夹持关节用于映射从端机械臂末端执行工具中工具头的动作。在位置调整机构中设置有平衡弹簧，用于在无电力情况下拉动位置调整机构的构件将姿态调整机构调整至初始高度。主操作台车包括至少一个遥操作主手、显示屏和扶手。
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公开(公告)号：CN118161267A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410280436.4
申请日：2024-03-12
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人，包括器械夹持组件、俯仰组件和偏转组件；俯仰组件包括驱动件和传动组件，传动组件包括至少3组顺次连接的传动臂，传动臂包括传动杆和转动件，传动杆与转动件转动连接且构成平行四边形传动机构，器械夹持组件与处于传动组件第一端部的转动件连接，驱动件与处于传动组件第二端部的转动件连接，以驱动该转动件转动而顺次带动传动臂和器械夹持组件运动。本发明通过设置至少3组平行四边形传动机构，且将驱动件后置即远离器械夹持组件设置，从而优化了传动臂的重心位置，减少了悬臂的影响，能有效减少重量引起的负载力矩，使得手术机器人的刚度、精度及可靠性均优于丝束或钢带传动方式，且实现了装置的轻量化和小型化。
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公开(公告)号：CN117958977A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410143649.2
申请日：2024-02-01
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，提供了一种患者台车防碰撞方法，包括：S1：构建基座坐标系和关节局部坐标系；S2：将大立柱抽象为立柱圆柱体和立柱长方体，将操作臂小横梁抽象为横梁长方体，将操作臂小竖臂抽象为竖臂长方体，并统一到基座坐标系中；S3：将圆柱体和长方体投影到XOY平面上；S4：针对大立柱与操作臂的碰撞，计算立柱圆柱体与横梁长方体以及竖臂长方体之间的最短距离，针对任意两条操作臂之间的碰撞，将两条操作臂的横梁长方体和竖臂长方体两两进行配对，计算最短距离；S5：当任意一个最短距离小于预设距离阈值时，则进行碰撞预警。在预设循环周期内，实现实时的大立柱与操作臂，以及操作臂之间的碰撞检测和最短距离检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116712178A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310462718.1
申请日：2023-04-26
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，提供了一种手术机器人的摆位推荐方法，包括：S1：获取器械臂的偏摆关节所在轴线与腹腔镜手术中的手术器械孔与病灶连线的直线垂直时的目标位姿；S2：获取摆位前器械臂的偏摆关节所在轴线的实际位姿；S3：依据目标位姿和实际位姿获取偏摆关节所在轴线的位姿期望值与实际值之间的操作空间误差；S4：采用逆解算法对操作空间误差计算公式进行求解，获取调整臂和台车的各关节位置，以指导操作者对调整臂和台车进行摆位，调整臂和台车摆位后，器械臂的偏摆关节所在轴线与腹腔镜手术中的手术器械孔与病灶连线的直线垂直。在进行手术前为操作人员提供被动摆位时的指导，所得摆位将增大手术机器人的操作空间。
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公开(公告)号：CN117357259A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311306828.5
申请日：2023-10-09
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人接合装置，包括接合部、设于所述接合部相对两侧的器械部和驱动部，以及第一锁定部和第二锁定部，所述第一锁定部设于所述接合部与所述驱动部之间，所述第一锁定部包括设于所述接合部上的第一夹持件，以及设于所述驱动部上的第一阻挡件，所述第一夹持件运动到所述第一阻挡件的外侧，以使所述接合部与所述驱动部实现自锁定；所述第二锁定部设于所述接合部与所述器械部之间，所述第二锁定部包括设于所述接合部上的第二夹持件，以及设于所述器械部上的第二阻挡件，所述第二夹持件运动到所述第二阻挡件的外侧；本发明既简化了接合部的结构，又实现了接合部与器械部和驱动部方便、快捷、可靠的连接。
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公开(公告)号：CN116269813A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310463466.4
申请日：2023-04-26
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明提供了一种遥操作主手的位置调整机构，包括底盘、第一臂、第二臂、平衡弹性件、第一驱动件和第二驱动件。底盘上连接有第一安装柱和第二安装柱。第一臂的一端用于安装负载，第二臂的两端分别与第一臂和第二安装柱转动连接。第一转盘转动连接于第一安装柱。辅助臂的两端分别与第一臂和第一转盘转动连接。平衡弹性件的一端与底盘连接，另一端与连接绳的一端连接，连接绳的另一端绕过第一转盘上的绳柱后固定连接在第一转盘上。平衡弹性件处于拉绳状态，通过连接绳施加给第一转盘的扭矩方向为第一方向，辅助臂因负载重力施加给第一转盘的扭矩方向为第二方向，第一方向和第二方向相反。第一驱动件和第二驱动件均安装于底盘。
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公开(公告)号：CN117958978A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410143651.X
申请日：2024-02-01
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，提供了一种患者台车摆位时防激光遮挡方法，包括以下步骤：S1：基于患者台车的手术操作臂的若干关节建立若干关节坐标系，并确定若干所述关节坐标系之间的坐标转换矩阵；S2：基于所述关节坐标系和所述坐标转换矩阵，计算所述手术操作臂的连杆中关键点在吊盘坐标系下的位置；S3：基于所述连杆的所述关键点，判断所述连杆是否遮挡从吊盘上垂直向下发射的十字激光。使用机器人运动学算法确定激光与手术操作臂中各个连杆的相对位置来进行激光遮挡检测，高效、精准、稳定性高，并提供两种遮挡检测算法，能够实时准确的检测激光是否被阻挡。
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公开(公告)号：CN116399538A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310393538.2
申请日：2023-04-13
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: G01M7/08
Abstract: 本发明提供了一种器械跌落测试装备，包括高度调节装置、夹紧装置和两个旋转装置。高度调节装置包括高度驱动部和夹持架，夹持架包括水平设置的平移导轨，高度驱动部与夹持架连接，用于驱动夹持架上下移动。夹紧装置包括夹紧驱动部和一对平行设置的夹紧板，两个夹紧板均滑动连接于平移导轨，夹紧驱动部与夹紧板连接，用于驱动夹紧板沿平移导轨移动以调整两个夹紧板之间的距离。两个旋转装置分别与两个夹紧板对应。旋转装置包括旋转驱动部、连接杆和旋转夹板，连接杆水平设置，连接杆的一端与旋转驱动部连接，旋转驱动部用于驱动连接杆自转，连接杆的另一端与旋转夹板固连。连接杆穿设夹紧板并与其转动连接，两个旋转夹板设于两个夹紧板之间。
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