公开(公告)号：CN117860396A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202410023334.4

申请日：2024-01-08

Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司

Inventor： 吕文尔 ,  方飞都 ,  王少白 ,  赵培文 ,  苏明轩 ,  鲁昊聪 ,  方平进 ,  张竞遥 ,  张凯

IPC: A61B90/00 ,  G06F30/20 ,  G06F119/04 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明涉及手术器械控制技术领域，提供了一种基于自适应寿命曲线ALCC的手术器械控制方法，包括：S1：获取手术器械的已使用寿命，依据已使用寿命从自适应寿命曲线ALCC中找到对应的已有塑性变形量，根据已有塑性变形量计算各轴的损伤情况；S2：当损失情况未达到报废标准时，采用手术器械进行手术，在手术过程中获取手术器械各轴的受力信息，依据受力信息推算出手术器械各轴工作段塑性变形量，依据已有塑性变形量和工作段塑性变形量对手术器械各轴的位置指令进行实时补偿；S3：依据工作段塑性变形量更新已有塑性变形量，并根据自适应寿命曲线ALCC更新已使用寿命。自适应补偿塑性变形的影响，既保证每场手术中手术器械运动控制精度，又增加手术器械使用寿命。

公开(公告)号：CN117598787B

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202410027356.8

申请日：2024-01-08

Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司

Inventor： 吕文尔 ,  雷硕 ,  王少白 ,  张竞遥

IPC: A61B34/20 ,  A61B17/34

Abstract: 本发明提供一种基于医学影像的医疗器械导航装置、设备和介质，用于执行：获取传动部件的影像坐标，生成第一变换矩阵；定义第一变换矩阵与子运动坐标系的转换关系；获取第一医学影像，根据医学影像计算第二变换矩阵；计算子运动坐标系相对于基坐标系的转换关系，获得基坐标系下的入路点处的第一目标位姿；读取N个子运动坐标系当前相对于基坐标系的角度，获得医疗器械末端坐标系相对于基坐标系的转换关系；根据第一医学影像，计算第三变换矩阵，获得基坐标系下医疗器械在体内靶点处的第二目标位姿；根据第一目标位姿和第二目标位姿，控制医疗器械移动至入路点，记录当前入路点为不动点。该装置用于确定不动点以便进行灵活的手术操作。

公开(公告)号：CN117598787A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202410027356.8

申请日：2024-01-08

Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司

Inventor： 吕文尔 ,  雷硕 ,  王少白 ,  张竞遥

IPC: A61B34/20 ,  A61B17/34

Abstract: 本发明提供一种基于医学影像的医疗器械导航方法、装置、设备和介质，该方法，包括：获取传动部件的影像坐标，生成第一变换矩阵；定义第一变换矩阵与子运动坐标系的转换关系；获取第一医学影像，根据医学影像计算第二变换矩阵；计算子运动坐标系相对于基坐标系的转换关系，获得基坐标系下的入路点处的第一目标位姿；读取N个子运动坐标系当前相对于基坐标系的角度，获得医疗器械末端坐标系相对于基坐标系的转换关系；根据第一医学影像，计算第三变换矩阵，获得基坐标系下医疗器械在体内靶点处的第二目标位姿；根据第一目标位姿和第二目标位姿，控制医疗器械移动至入路点，记录当前入路点为不动点。该方法用于确定不动点以便进行灵活的手术操作。