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公开(公告)号：CN116492065A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310463494.6
申请日：2023-04-26
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明提供了一种医用手术机器人遥操作主手控制夹，包括壳体、夹持组件和接触检测设备。壳体上设有离合开关，离合开关的操作端设于壳体外侧。夹持组件包括夹持件，夹持件上设有用于操作者手指操作的操作部，夹持件与壳体铰接，以实现操作部相对壳体绕铰接中心转动。接触检测设备，接触检测设备的检测端设于操作部，用于检测操作者手指是否接触操作部。当接触检测设备检测到操作者手指接触操作部且离合开关被打开时，解锁医用手术机器人遥操作主手控制夹，进行主从连接，否则，则医用手术机器人遥操作主手控制夹锁定，主从连接断开。本发明还提供了一种医用手术机器人遥操作主手，包括上述控制夹和与控制夹连接的主手本体。
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公开(公告)号：CN116492061A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310463493.1
申请日：2023-04-26
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B34/35
Abstract: 本发明提供了一种弹性力辅助可换向平衡的机械臂关节，包括旋转轴固定臂、负载臂和弹性件。固定臂与旋转轴转动连接，其转动轴线与旋转轴的轴线重合。固定臂上设有驱动部，驱动部的输出端与旋转轴连接。负载臂与旋转轴固定连接，与固定臂绕旋转轴的轴线转动连接。负载臂用于安装后端负载。弹性件的第一端与固定臂连接，第二端与旋转轴偏心连接或与旋转轴的等效轴偏心连接，旋转轴的等效轴为与旋转轴平行且同步转动的轴。弹性件具有在其第一端和第二端所在直线方向上收缩的弹性力，弹性件的弹性力产生作用于旋转轴的弹性扭矩，弹性扭矩配合驱动部的驱动扭矩用于平衡负载臂及后端负载的整体重力作用于旋转轴的重力扭矩。
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公开(公告)号：CN116421331A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310463498.4
申请日：2023-04-26
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明提供了一种属于主动主手的遥操作主手和一种主操作台车。遥操作主手包括位置调整机构和姿态调整机构。位置调整机构用于映射从端机械臂，包括串联的底座、左右旋转关节、前后旋转关节和俯仰旋转关节。姿态调整机构用于映射安装于从端机械臂末端上的执行工具，包括串联的姿态冗余偏摆关节、姿态俯仰关节、姿态偏摆关节、姿态回转关节和姿态夹持关节。姿态冗余偏摆关节与俯仰旋转关节连接，姿态夹持关节用于映射从端机械臂末端执行工具中工具头的动作。在位置调整机构中设置有平衡弹簧，用于在无电力情况下拉动位置调整机构的构件将姿态调整机构调整至初始高度。主操作台车包括至少一个遥操作主手、显示屏和扶手。
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公开(公告)号：CN115363766A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211119952.6
申请日：2022-09-15
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种可调弯鞘管手术机器人，包括台车、调整臂和可调弯鞘管电动控制机构。台车底部设有移动组件，用于可调弯鞘管手术机器人的移动；台车上设有升降组件，升降组件的输出端与调整臂的首端连接，用于驱动调整臂升降。调整臂的末端与可调弯鞘管电动控制机构连接，调整臂上设有旋转关节和俯仰关节，用于带动可调弯鞘管电动控制机构旋转和俯仰。可调弯鞘管电动控制机构用于安装并操作可调弯鞘管。本发明通过电控可调弯鞘管手术机器人的方式代替传统的手动手术，既可以减轻医生的负担，又可以减少肺部传染病的传染风险。
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公开(公告)号：CN116531109A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310463496.5
申请日：2023-04-26
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明提供了一种遥操作主手的位置调整机构，适用于主动主手。位置调整机构包括底座、旋转座、第一臂、第二臂、第一弹簧和第二弹簧。旋转座和底座之间通过左右旋转关节转动连接，第一臂和旋转座之间通过前后旋转关节转动连接，第二臂用于安装操作端负载，第二臂和第一臂之间通过俯仰关节转动连接。第一弹簧两端分别与第一臂和旋转座连接，用于在前后旋转关节无电力供给情况下使第一臂和旋转座保持某一预设角度。第二弹簧两端分别与第二臂和旋转座连接，用于在俯仰旋转关节无电力供给情况下使第二臂和旋转座保持某一预设角度。本发明提供的位置调整机构，解决了现有技术中主动主手中的位置调整机构不能由自身实现重力平衡，容易断电掉落的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116399538A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310393538.2
申请日：2023-04-13
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: G01M7/08
Abstract: 本发明提供了一种器械跌落测试装备，包括高度调节装置、夹紧装置和两个旋转装置。高度调节装置包括高度驱动部和夹持架，夹持架包括水平设置的平移导轨，高度驱动部与夹持架连接，用于驱动夹持架上下移动。夹紧装置包括夹紧驱动部和一对平行设置的夹紧板，两个夹紧板均滑动连接于平移导轨，夹紧驱动部与夹紧板连接，用于驱动夹紧板沿平移导轨移动以调整两个夹紧板之间的距离。两个旋转装置分别与两个夹紧板对应。旋转装置包括旋转驱动部、连接杆和旋转夹板，连接杆水平设置，连接杆的一端与旋转驱动部连接，旋转驱动部用于驱动连接杆自转，连接杆的另一端与旋转夹板固连。连接杆穿设夹紧板并与其转动连接，两个旋转夹板设于两个夹紧板之间。
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公开(公告)号：CN116372934A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310452247.6
申请日：2023-04-25
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，提供了一种基于位置环的机械臂关节边界保护方法，包括：S1：获取待进行边界保护的机械臂关节的剪切频率和相位裕度；S2：基于剪切频率和相位裕度设计超前滞后位置环控制器，并建立超前滞后位置环控制器的传递函数；S3：基于传递函数的计算结果，将超前滞后位置环控制器输入到机械臂关节的控制器中，当人手拖动机械臂关节到达位置环保护边界时，触发位置环保护。通过在机械臂的关节行程内基于位置环设置关节边界限位，来实现对机械臂本体的保护，基于此人手拖动机械臂的时候机械臂本体不会与关节机械限位碰撞，并且可以基于机械臂模型、根据位置环的设计理论来调节机械臂关节接触边界的效果，实现良好的操作手感。
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公开(公告)号：CN116327101A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310386365.1
申请日：2023-04-12
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种支气管镜，包括插入管和调弯器械盒，插入管内设有钳道管和多根调弯丝。调弯器械盒包括安装座和多个控弯部件。安装座内设有安装腔；安装腔内设有内部通道，安装座上设有连通外界和安装腔的安装通道，插入管安装于安装通道内且钳道管与内部通道的一端对接，钳道管和内部通道形成器械通道，内部通道的另一端穿设安装座并于安装座外形成器械通道的入口。多个控弯部件与多根调弯丝一一对应；控弯部件安装于安装腔内且与其转动连接，调弯丝的近端绕设对应控弯部件后与其固定连接。控弯部件的输出端为传动卡爪，传动卡爪伸出安装腔位于安装座外，传动卡爪用于与外部动力端卡盘对接，由外部动力端卡盘驱动实现转动以控制对应调弯丝的收放。
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公开(公告)号：CN116177305A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211397442.5
申请日：2022-11-09
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于多种柔性线束器械自动更换的输送装置和包括该输送装置的支气管镜手术机器人。用于多种柔性线束器械自动更换的输送装置包括执行端和驱动端。执行端包括多个输送通道和共同出口。输送通道用于容置柔性线束器械并对其进行导向，输送通道上设有输送机构，用于驱动输送通道内的柔性线束器械前进或后退。多个输送通道的输出端均与共同出口连通，使用中的柔性线束器械进入共同出口并伸出。驱动端与输送机构连接，用于驱动输送机构运作。本发明公开的用于多种柔性线束器械自动更换的输送装置及支气管镜手术机器人实现了支气管镜手术中柔性线束器械的自动更换，解决了现有技术中需要医生辅助更换柔性线束器械的问题。
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公开(公告)号：CN115363514A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211119781.7
申请日：2022-09-15
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种可调弯鞘管电动控制机构，包括夹具、手柄控制部和移动旋转部。夹具用于固定可调弯鞘管的手柄，夹具上设有避让口，用于露出手柄上的功能按钮；夹具上设有弯杆联动部，用于与手柄上的弯杆连接，带动弯杆转动。夹具安装于手柄控制部。手柄控制部具有按钮控制单元和弯杆控制单元，按钮控制单元用于按压功能按钮或松开功能按钮，弯杆控制单元与弯杆联动部连接，用于通过弯杆联动部驱动弯杆转动。移动旋转部和手柄控制部连接，用于驱动手柄控制部移动，实现手柄的移动；移动旋转部还用于驱动手柄控制部旋转，实现手柄的回转。
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