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公开(公告)号：CN118644641A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410810582.3
申请日：2024-06-21
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及医学图像处理领域，提供一种肺部导航路径生成装置、设备和介质和耦合显示的方法，该装置包括：采集单元，用于获取包含肺部的原始三维图像；处理单元，用于执行以下步骤：S1，基于支气管分割模型，对原始三维图像进行分割，获得包含支气管的目标区域图像；S2，基于目标区域图像进行变换处理，以提取支气管的中心线；基于中心线的拓扑结构建立支气管树；S3，基于结节检测网络对目标区域图像进行分割处理，获得终点区域；S4，基于终点区域和支气管树进行导航路径规划，得到目标路径；S5，对目标路径进行平滑处理得到平滑路径；存储单元，用于存储平滑路径。该装置用于高效提取支气管的中心线以提升导航规划效率。
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公开(公告)号：CN118593126A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410810573.4
申请日：2024-06-21
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于锥形束CT的支气管术中导航方法、装置、设备及介质，包括：在进行锥形束CT辅助定位时根据支气管镜图像、支气管树模型预估介入端在支气管树模型中的当前预估位置并确定目标路径；根据目标路径确定第一视角平面和N个第二视角平面；根据第一视角平面、N个第二视角平面分别采集支气管在第一视角下和N个第二视角下的锥形束CT投影图像；根据第一视角平面、N个第二视角平面对应的前向投影角度分别对支气管术前的三维医学图像做前向投影，得到第一视角下和N个第二视角下的模拟投影图像；将同一视角下的锥形束CT投影图像和模拟投影图像做配准，得到介入端在三维医学图像中的当前三维定位信息。本发明的三维定位信息更准确，成像时间短、射线剂量低。
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公开(公告)号：CN118392374A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410454715.8
申请日：2024-04-16
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种器械末端控制丝束张紧力的测试装置及检测方法。测试装置包括基座、器械末端安装座、拉力检测组件和扭矩检测组件。器械末端安装座连接于基座上。器械末端安装座上设有模拟转轴，模拟转轴用于穿设器械末端上的转轴孔并与转轴孔转动连接。器械末端安装座上还设有器械末端锁定部，器械末端锁定部用于锁定器械末端与器械末端安装座的相对位置或解除对两者相对位置的锁定。拉力检测组件用于分别测量两根控制丝束所受的拉力。扭矩检测组件包括两个固丝轮和扭矩检测部，两个固丝轮分别与两根控制丝束的末端连接；扭矩检测部分别与两个固丝轮连接，用于分别测量两根控制丝束上的扭矩。
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公开(公告)号：CN118203339A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410409116.4
申请日：2024-04-07
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及影像重建技术领域，提供了一种双视角三维影像重建系统，包括：正位影像链、侧位影像链、可旋转患者踏台和工作站；正位影像链和侧位影像链用于从互相垂直的两个不同方向采集投影数据；可旋转患者踏台设置于正位影像链和侧位影像链的拍摄视野相交的区域内部，在进行拍摄时可旋转，以同时从两个垂直的方向拍摄多张不同投影角度的投影数据；工作站被配置为对正位影像链和侧位影像链进行拍摄控制，并在投影数据拍摄完成后依据每张投影数据的位置数据进行三维重建，最终获取到筛查部位的三维影像。通过设置互相垂直的两套X射线影像链及患者可旋转踏台，实现患者站立状态下的，多角度影像的采集。以较小的旋转角度，得到相同数量的患者筛查部位影像。
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公开(公告)号：CN118161267A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410280436.4
申请日：2024-03-12
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人，包括器械夹持组件、俯仰组件和偏转组件；俯仰组件包括驱动件和传动组件，传动组件包括至少3组顺次连接的传动臂，传动臂包括传动杆和转动件，传动杆与转动件转动连接且构成平行四边形传动机构，器械夹持组件与处于传动组件第一端部的转动件连接，驱动件与处于传动组件第二端部的转动件连接，以驱动该转动件转动而顺次带动传动臂和器械夹持组件运动。本发明通过设置至少3组平行四边形传动机构，且将驱动件后置即远离器械夹持组件设置，从而优化了传动臂的重心位置，减少了悬臂的影响，能有效减少重量引起的负载力矩，使得手术机器人的刚度、精度及可靠性均优于丝束或钢带传动方式，且实现了装置的轻量化和小型化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118121306A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410279548.8
申请日：2024-03-12
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种无线通信的辅助经皮穿刺机器人系统，包括：上位机，用于通过控制界面接收并获取目标穿刺位置后向下位机发送控制指令；下位机，用于接收上位机下发的各种控制指令，根据控制指令对执行模块的不同工作模式进行控制，使得执行模块按照预设路径运行过程中的实时控制直至到达目标穿刺位置；下位机包括主控模块、执行模块及无线通信模块，主控模块与执行模块通过无线通信模块连接，执行模块绑定在目标对象的目标穿刺部位，用于根据预设路径驱动对应的电机驱动器向目标穿刺位置执行穿刺操作；主控模块，用于通过CAN接口对对应电机驱动器执行不同工作模式的控制，实现闭环控制，多电机同步控制，更精确的找到目标穿刺位置。
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公开(公告)号：CN115085875B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202210578386.9
申请日：2022-05-25
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种双编码器实现安全备份的装置及方法，包括：第一编码器、第二编码器、第一编码器数据采集模块、第二编码器数据采集模块、第一编码器判断模块、第二编码器判断模块、选择模块、转换模块及通信处理模块；第一和第二编码器数据采集模块分别采集第一和第二编码器数据，第一和第二编码器判断模块分别判断第一和第二编码器数据采集模块采集的第一和第二编码器时序是否正确；转换模块转换第一和/或第二编码器数据；控制模块向上位机传输相应数据，向逻辑处理模块发送指令；上位机包括计数模块和判断模块，计数模块用于对第一和第二编码器皆错误时的次数进行计数，判断模块判断第一编码器及第二编码器错误的次数是否都大于等于阈值。
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公开(公告)号：CN117958977A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410143649.2
申请日：2024-02-01
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，提供了一种患者台车防碰撞方法，包括：S1：构建基座坐标系和关节局部坐标系；S2：将大立柱抽象为立柱圆柱体和立柱长方体，将操作臂小横梁抽象为横梁长方体，将操作臂小竖臂抽象为竖臂长方体，并统一到基座坐标系中；S3：将圆柱体和长方体投影到XOY平面上；S4：针对大立柱与操作臂的碰撞，计算立柱圆柱体与横梁长方体以及竖臂长方体之间的最短距离，针对任意两条操作臂之间的碰撞，将两条操作臂的横梁长方体和竖臂长方体两两进行配对，计算最短距离；S5：当任意一个最短距离小于预设距离阈值时，则进行碰撞预警。在预设循环周期内，实现实时的大立柱与操作臂，以及操作臂之间的碰撞检测和最短距离检测。
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公开(公告)号：CN117911241A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410023330.6
申请日：2024-01-08
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及医疗图像处理技术领域，提供了一种术前CT与术中X‑Ray影像的配准方法，包括以下步骤：S1：对术中所要使用的物理环境进行搭建，提供进行术中配准所需要的设备；S2：使用影像拍摄设备拍摄至少一张术中X‑Ray影像；S3：根据搭建好的所述物理环境以及拍摄好的至少一张所述术中X‑Ray影像，计算进行术中配准时所需要的配准参数；S4：依据所述配准参数对术前CT与所述术中X‑Ra y影像进行配准，输出所述术前CT变换到术中的变换矩阵，以及配准后的图像。上述技术方案，在保证配准速度和配准精度的情况下，提高了研发的通用性，更适用于临床实践，为类似图像引导髋关节镜微创手术等的术中操作提供支持。
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公开(公告)号：CN117598786A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202410027215.6
申请日：2024-01-08
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术导航系统及其控制方法，所述手术导航系统包括标识模块、控制模块，以及分别与所述控制模块连接的识别模块、导航器械和显示模块；所述标识模块包括目标部位标识模块和导航器械标识模块，所述目标部位标识模块用于记录对象的目标部位在预设坐标系内的位置，所述导航器械标识模块用于记录导航器械在预设坐标系内的位置，所述目标部位和所述导航器械上分别设置有不同的标识部，所述标识部为若干特征点构成的具有二维码图像的结构；所述识别模块用于识别标识模块并将标识模块的信息传输给控制模块。解决了现有技术中术中机械臂或反光小球刚体架子占用手术空间大干扰医生进行手术操作，以及术中特殊位姿下反光小球被遮挡的问题。
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