公开(公告)号：CN117958977A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410143649.2

申请日：2024-02-01

Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司

Inventor： 吕文尔 ,  张凯 ,  王少白 ,  赵培文 ,  方飞都 ,  方平进

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/32 ,  A61B34/00 ,  B25J11/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，提供了一种患者台车防碰撞方法，包括：S1：构建基座坐标系和关节局部坐标系；S2：将大立柱抽象为立柱圆柱体和立柱长方体，将操作臂小横梁抽象为横梁长方体，将操作臂小竖臂抽象为竖臂长方体，并统一到基座坐标系中；S3：将圆柱体和长方体投影到XOY平面上；S4：针对大立柱与操作臂的碰撞，计算立柱圆柱体与横梁长方体以及竖臂长方体之间的最短距离，针对任意两条操作臂之间的碰撞，将两条操作臂的横梁长方体和竖臂长方体两两进行配对，计算最短距离；S5：当任意一个最短距离小于预设距离阈值时，则进行碰撞预警。在预设循环周期内，实现实时的大立柱与操作臂，以及操作臂之间的碰撞检测和最短距离检测。

公开(公告)号：CN117860396A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202410023334.4

申请日：2024-01-08

Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司

Inventor： 吕文尔 ,  方飞都 ,  王少白 ,  赵培文 ,  苏明轩 ,  鲁昊聪 ,  方平进 ,  张竞遥 ,  张凯

IPC: A61B90/00 ,  G06F30/20 ,  G06F119/04 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明涉及手术器械控制技术领域，提供了一种基于自适应寿命曲线ALCC的手术器械控制方法，包括：S1：获取手术器械的已使用寿命，依据已使用寿命从自适应寿命曲线ALCC中找到对应的已有塑性变形量，根据已有塑性变形量计算各轴的损伤情况；S2：当损失情况未达到报废标准时，采用手术器械进行手术，在手术过程中获取手术器械各轴的受力信息，依据受力信息推算出手术器械各轴工作段塑性变形量，依据已有塑性变形量和工作段塑性变形量对手术器械各轴的位置指令进行实时补偿；S3：依据工作段塑性变形量更新已有塑性变形量，并根据自适应寿命曲线ALCC更新已使用寿命。自适应补偿塑性变形的影响，既保证每场手术中手术器械运动控制精度，又增加手术器械使用寿命。

公开(公告)号：CN117958978A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410143651.X

申请日：2024-02-01

Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司

Inventor： 吕文尔 ,  张凯 ,  王少白 ,  赵培文 ,  方飞都 ,  方平进

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/32 ,  A61B34/00 ,  G16H40/67 ,  G16H40/40 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，提供了一种患者台车摆位时防激光遮挡方法，包括以下步骤：S1：基于患者台车的手术操作臂的若干关节建立若干关节坐标系，并确定若干所述关节坐标系之间的坐标转换矩阵；S2：基于所述关节坐标系和所述坐标转换矩阵，计算所述手术操作臂的连杆中关键点在吊盘坐标系下的位置；S3：基于所述连杆的所述关键点，判断所述连杆是否遮挡从吊盘上垂直向下发射的十字激光。使用机器人运动学算法确定激光与手术操作臂中各个连杆的相对位置来进行激光遮挡检测，高效、精准、稳定性高，并提供两种遮挡检测算法，能够实时准确的检测激光是否被阻挡。