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公开(公告)号：CN113951911B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202110170346.6
申请日：2021-02-08
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B6/03
Abstract: 本发明提供了一种影像检测组件，包括相对设置的发射支撑部和接收支撑部，以及若干发射部和若干接收部。相较于现有技术的单一发射部沿直线轨迹运动以进行扫描的技术方案，所述影像检测组件包括若干发射部和若干接收部，且所述发射部与所述接收部一一对应设置，以在外部驱动的作用下朝向所述接收部的定位区，使得所述发射部在运行的过程中无需大幅度调整朝向就能够使所述发射部朝向所述接收部的定位区，有利于减少运动控制的自由度，可通过多方位扫描实现多角度体层成像，提高有效扫描过程的连续性和平稳性，有助于显著提高图像质量和精度。本发明还提供了包括所述影像检测组件的影像检测系统及其控制方法。
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公开(公告)号：CN118845060A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202310609610.0
申请日：2023-05-26
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种旋转限位装置及医疗设备，包括与驱动部相匹配设置的第一限位部，其中，所述第一限位部包括与所述驱动部的驱动端连接的第一抵触件，以及罩设在所述驱动端外、并固定设于所述驱动部的壳体上的限位件，所述限位件具有相对的第一限位面和第二限位面，所述第一限位面和第二限位面之间活动设有可与所述第一抵触件抵接的第二抵触件，当所述第一抵触件抵触所述第二抵触件与所述第一限位面或第二限位面抵接时，以限制所述驱动部驱动端的继续旋转，本发明中通过在驱动部上增设相匹配的第一限位部，第一限位部能够限制驱动部驱动端的继续旋转，从而限制设备本体的旋转角度，防止设备本体的旋转角度过大时带来的安全隐患。
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公开(公告)号：CN118750170A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410868852.6
申请日：2024-07-01
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及腹腔镜手术机器人技术领域，提供了一种腹腔镜视野中器械追踪和自动运镜方法，包括：S1：在初始视频帧图像上选择作为主要追踪目标的追踪器械，勾画包围主要追踪目标前端的定位框信息，设定主要追踪目标前端的理想长度；S2：以固定频率获取腹腔镜视野中的视频流图像，基于获取的当前帧图像通过目标检测、目标匹配、目标跟踪、定位框合成更新、已追踪目标后处理获取得到当前图像帧中的追踪器械前端的定位框信息；S3：基于得到的当前图像帧的主要追踪目标的定位框信息在视频流图像中的位置和大小，生成自动运镜策略。用以解决腹腔镜视野中多器械场景下器械的实时追踪问题，以及提高持镜机器人在手术中自动运镜的准确性、稳定性和持续性。
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公开(公告)号：CN118657797A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410810581.9
申请日：2024-06-21
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/00 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/26 , G06V10/28 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及医学图像处理领域，提供一种血管图像分割方法、装置、设备和介质，该方法包括：S1，获取原始血管图像，基于深度卷积网络对所述原始血管图像进行分割，获得大血管图像；S2，对所述原始血管图像进行图像增强处理，获得增强图像；S3，对所述增强图像进行基于阈值的分割处理，获得小血管图像；S4，基于所述大血管图像中的动脉区域和所述小血管图像中的小动脉分支区域进行动脉合并，获得完整动脉血管图像；基于所述大血管图像中的静脉区域和所述小血管图像中的小静脉分支区域进行静脉合并，获得完整静脉血管图像。
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公开(公告)号：CN113925522B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202111206019.8
申请日：2021-10-15
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种C型臂成像系统，包括连接部、C型成像部、承载部、防撞监测部和主机部。所述C型成像部、所述防撞监测部以及所述承载部均通信连接所述主机部，所述防撞监测部获取并向所述主机部发送所述C型成像部、所述承载部以及所述承载台所承载的目标物中至少一种的当前相对位置信息和体积信息，所述主机部存储有成像运动信息以控制所述C型成像部或所述承载部的运动状态，所述主机部根据所述当前相对位置信息、体积信息和所述成像运动信息进行碰撞预判，以及根据所述碰撞预判的结果判断是否驱动所述C型成像部和所述承载部的至少一种进行调整运动，从而有效避免碰撞并快速调整至拍片位。本发明还提供了所述C型臂成像系统的控制方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118155828A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410209395.X
申请日：2024-02-26
Applicant: 中山大学孙逸仙纪念医院 , 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: G16H50/20 , G16H10/60 , G06F18/25 , G06F18/213 , G06V10/44 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06N3/0985 , A61B5/20
Abstract: 本发明涉及尿动力学技术领域，提供了一种基于多模态的尿动力学自动评估方法，包括：训练尿动力评估模型，具体包括以下步骤：S1：采集包括压力流率图、尿动力学检查数据和其他相关生理参数在内的多模态的尿动力数据作为所述尿动力评估模型的训练数据；S2：将所述训练数据中的每一例数据依次传入所述尿动力评估模型中进行训练，输出尿动力表现程度初步结果；S3：根据输出的尿动力表现程度的所述初步结果，在所述尿动力评估模型中反向传播不断优化模型参数，得到最优的所述尿动力评估模型。基于自动评估模型对病人的尿动力学数据进行自动处理和分析，对尿动力学六个表现方面给出不同程度的评估。
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公开(公告)号：CN118052866A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410203387.4
申请日：2024-02-23
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及医学影像技术领域，提供了一种气道树中心线提取方法，包括以下步骤：S1：输入气道树的二值分割图像，采用二进制掩模网格源算法提取所述二值分割图像中的表面模型；S2：对所述表面模型进行简化处理，得到简化气道树图像；S3：对所述简化气道树图像进行骨架中心线提取，得到气道树中心线初步结果；S4：对所述气道树中心线初步结果进行中心线优化，输出最终中心线。基于二进制掩模网格源进行气道树中心线提取，能够快速准确的批量提取气道线的中心线，为后续的虚拟内镜导航系统提供准确的路径规划和导航信息。
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公开(公告)号：CN117958849A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410157888.3
申请日：2024-02-04
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及双视角影像技术领域，提供了一种自动几何校正的双视角影像系统，第一影像设备和第二影像设备具备方向不同的拍摄视角；第一射线源和第二射线源被配置为以预设帧率发射X射线，第一探测器和第二探测器被配置为接受穿过患者筛查部位的X射线，并输出第一影像数据和第二影像数据；工作站被配置为接收第一探测器和第二探测器输出的第一影像数据和第二影像数据，并采用多项式拟合系数对第一影像数据和第二影像数据中的每一个像素点进行几何校正，输出第一无畸变影像数据和第二无畸变影像数据。将医学双视角影像系统中两个视角得到的影像数据的畸变图像同时进行几何校正，校正成无畸变的影像数据，更加真实的反映患者部位特征。
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公开(公告)号：CN117942167A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410202853.7
申请日：2024-02-23
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种穿刺机器人及其控制方法。穿刺机器人包括依次连接的器械驱动组件、第一旋转组件、第二旋转组件和移动组件；器械驱动组件与穿刺件连接以用于驱动穿刺件朝向或远离目标部位运动；第一旋转组件用于驱动器械驱动组件沿第一旋转方向旋转，以使穿刺件进行俯仰运动；第二旋转组件用于驱动第一旋转组件沿第二旋转方向旋转，以使穿刺件进行偏转运动；移动组件用于驱动第二旋转组件沿第一平移方向和/或第二平移方向移动，以使穿刺件进行平移运动。本发明中的穿刺件能实现5个自由度的姿态调整，使得穿刺件可根据目标部位和穿刺路径快速精准的调整到适用的姿态和角度，而且穿刺机器人集成度高，整体体积小，便于与其他医疗设备配合使用。
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公开(公告)号：CN117860387A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410158618.4
申请日：2024-02-04
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种医用手术机器人的器械工具端，包括基座和两个驱动组件。基座的远端设有可相对开合的两个机械手指，两个机械手指分别与基座转动连接，且两者的转动轴线均与第一直线重合。两个驱动组件分别与两个机械手指连接，用于驱动对应的机械手指转动，以驱动两个机械手指的开、合运动以及两个机械手指的偏航运动。驱动组件包括两个牵引丝，两个牵引丝的远端分别与机械手指连接，分别用于拉动机械手指正反转。机械手指上设有两个牵引轨道，牵引丝沿对应的牵引轨道缠绕于机械手指；在初始状态下，牵引丝的远端从第一直线的一侧沿对应牵引轨道绕至第一直线的另一侧后固连于机械手指，机械手指上两个牵引丝远端的固定连接处位于第一直线的两侧。
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