公开(公告)号：CN116712178A

公开(公告)日：2023-09-08

申请号：CN202310462718.1

申请日：2023-04-26

Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司

Inventor： 吕文尔 ,  苏明轩 ,  赵培文 ,  王少白 ,  鲁昊聪 ,  王品军 ,  赵振岗

IPC: A61B34/37 ,  A61B34/00

Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，提供了一种手术机器人的摆位推荐方法，包括：S1：获取器械臂的偏摆关节所在轴线与腹腔镜手术中的手术器械孔与病灶连线的直线垂直时的目标位姿；S2：获取摆位前器械臂的偏摆关节所在轴线的实际位姿；S3：依据目标位姿和实际位姿获取偏摆关节所在轴线的位姿期望值与实际值之间的操作空间误差；S4：采用逆解算法对操作空间误差计算公式进行求解，获取调整臂和台车的各关节位置，以指导操作者对调整臂和台车进行摆位，调整臂和台车摆位后，器械臂的偏摆关节所在轴线与腹腔镜手术中的手术器械孔与病灶连线的直线垂直。在进行手术前为操作人员提供被动摆位时的指导，所得摆位将增大手术机器人的操作空间。