公开(公告)号：CN116372934A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310452247.6

申请日：2023-04-25

Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司

Inventor： 吕文尔 ,  苏明轩 ,  赵培文 ,  王少白 ,  鲁昊聪 ,  盛兆亚 ,  孙祎 ,  葛陈龙 ,  陈晓平

IPC: B25J9/16 ,  A61B34/30

Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，提供了一种基于位置环的机械臂关节边界保护方法，包括：S1：获取待进行边界保护的机械臂关节的剪切频率和相位裕度；S2：基于剪切频率和相位裕度设计超前滞后位置环控制器，并建立超前滞后位置环控制器的传递函数；S3：基于传递函数的计算结果，将超前滞后位置环控制器输入到机械臂关节的控制器中，当人手拖动机械臂关节到达位置环保护边界时，触发位置环保护。通过在机械臂的关节行程内基于位置环设置关节边界限位，来实现对机械臂本体的保护，基于此人手拖动机械臂的时候机械臂本体不会与关节机械限位碰撞，并且可以基于机械臂模型、根据位置环的设计理论来调节机械臂关节接触边界的效果，实现良好的操作手感。

公开(公告)号：CN117017506A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311182805.8

申请日：2023-09-14

Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司

Inventor： 吕文尔 ,  陈晓平 ,  王维 ,  赵培文 ,  王少白 ,  朱常春

IPC: A61B34/37 ,  A61B34/00

Abstract: 本发明涉及力矩补偿技术领域，提供了一种用于手术机器人主手力矩补偿的实现方法，包括：S1：PI控制器接收用于对手术机器人的主手控制器的直流电机进行控制的电流指令，以及结合电流调制模块生成的调制反馈电流对电流指令进行调整，生成实际控制电流，通过实际控制电流对直流电机进行控制，以产生对主手控制器的输出扭矩；S2：直流电机被实际控制电流控制后，生成反馈电流发送给电流调制模块，电流调制模块接收直流电机产生的反馈电流并生成调制反馈电流发送给P I控制器。解决输出力矩与输入电流的非线性问题，且直接在底层驱动程序进行力矩补偿，避免在上位机进行力矩补偿时导致算法复杂，且无法自适应补偿，增加控制难度的问题。

公开(公告)号：CN116131679A

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202310081888.5

申请日：2023-01-17

Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司

Inventor： 吕文尔 ,  朱常春 ,  王少白 ,  陈晓平

IPC: H02P7/03 ,  A61B34/37 ,  A61B34/00 ,  H03K17/687 ,  H03K17/041 ,  H03K7/08 ,  H02P7/28 ,  H02P7/29

Abstract: 本发明涉及一种负载柔顺控制装置及方法，应用于手术机器人主手柔顺控制。该装置包括具有四个开关元器件、四个续流二极管和一负载的H桥驱动电路，设有正向驱动指令、正向滑行指令、反向驱动指令和反向滑行指令的预驱芯片以及控制预驱芯片发送指令的控制器。通过断开所有开关元器件，使得负载无驱动，不产生反电动势，实现电机在降速时的操作具有柔顺性，可以快速启动和切换电机的正反转、降低控制复杂度的设置以及降低功耗。

公开(公告)号：CN219162321U

公开(公告)日：2023-06-09

申请号：CN202223429293.4

申请日：2022-12-21

Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司

Inventor： 吕文尔 ,  朱常春 ,  陈晓平 ,  王少白 ,  刘伶俐

IPC: G01R31/34

Abstract: 本实用新型涉及一种基于EtherCAT总线的电机台架实验装置，应用于医疗手术机器人领域，其特征在于，包括：上位机、数据采集板、电机驱动器、被测电机、负载、电流传感器、电压传感器和扭矩转速传感器。该数据采集板包括独立设计的电源板、主控板和模数转换板；该电源板分别与该主控板和该模数转换板电连接，用于给该主控板和该模数转换板供电；该模数转换板与该主控板通信连接，用于将采集的模拟信号转为数字信号并将转换后的该数字信号传输给主控板；该主控板与上位机通过EtherCAT总线通信连接。从而实现电机台架实验装置数据实时性传输的技术效果。模块化的通信设计增强了数据采集板的抗干扰性。