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公开(公告)号：CN111759634A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010668279.6
申请日：2020-07-13
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及机械臂和床配合的技术领域，提供了一种机械臂和床的配合系统、方法及其临床应用方法，系统包括：机械臂一体定位单元，用于将机械臂与碳纤维病床设计为一体化的结构，使得所述机械臂与所述碳纤维病床统一于同一个坐标系统；成像设备标定单元，用于标定基于X射线的医学成像设备，将所述医学成像设备与所述碳纤维病床以及所述机械臂统一于同一个坐标系统中，实现包括所述医学成像设备、所述碳纤维病床以及所述机械臂在内的三维空间的转换，所述医学成像设备、所述碳纤维病床以及所述机械臂在手术中的实现实时配准。
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公开(公告)号：CN116788339A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310515550.6
申请日：2023-05-09
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，提供了一种基于力传感器的电动助力推车操控方法，包括：S1：获取当前时刻的前后力采集值和左右力采集值；S2：依据前后力采集值计算用于推车前进后退运动方向上助力的第一驱动速度，以及依据左右力采集值计算用于推车原地顺时针或逆时针旋转方向上助力的第二驱动速度；S3：对第一驱动速度和第二驱动速度进行累加，获取当前时刻对推车助力的驱动轮的目标速度；S4：驱动轮依据目标速度计算速度指令，以速度指令转动驱动轮以实现对推车的电动助力。仅在推车前进后退方向上装有2个力传感器，以及左右方向装有1个力传感器，节约了成本。且没有复杂逻辑，可以灵活的切换前进、后退、左转以及右转的助力功能。
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公开(公告)号：CN112741689A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011514169.0
申请日：2020-12-18
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 应用光扫描部件来实现导航的方法及系统，包括：器件具有柔性主体和沿所述柔性主体的长度上设置至少一包含发射照明组件和光接收组件的光扫描部件，光扫描部件包括结构光/ToF激光扫描部件；利用发射照明组件主动对解剖结构投射结构光/ToF激光，通过解读处理返回的结构光/ToF激光以此建立所述解剖结构的计算机模型。规划在解剖结构内通向目标组织位置的路径，确定包括分岔路口和目标组织位置在内的匹配位置信息或路口处的三维信息；当器械需要导航至目标组织位置时，通过器械的柔性主体伸入所述通道的长度信息来初步确定所述器械到达每一关键节点相关的关键位置信息，匹配出器械在当前所述分岔路口需被路由的通道信息引导所述器械走通道。本发明进行若干次关键节点相关的图像比对，更直接更有效地完成导航。
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公开(公告)号：CN112741689B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202011514169.0
申请日：2020-12-18
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 应用光扫描部件来实现导航的方法及系统，包括：器件具有柔性主体和沿所述柔性主体的长度上设置至少一包含发射照明组件和光接收组件的光扫描部件，光扫描部件包括结构光/ToF激光扫描部件；利用发射照明组件主动对解剖结构投射结构光/ToF激光，通过解读处理返回的结构光/ToF激光以此建立所述解剖结构的计算机模型。规划在解剖结构内通向目标组织位置的路径，确定包括分岔路口和目标组织位置在内的匹配位置信息或路口处的三维信息；当器械需要导航至目标组织位置时，通过器械的柔性主体伸入所述通道的长度信息来初步确定所述器械到达每一关键节点相关的关键位置信息，匹配出器械在当前所述分岔路口需被路由的通道信息引导所述器械走通道。本发明进行若干次关键节点相关的图像比对，更直接更有效地完成导航。
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公开(公告)号：CN112741692B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202011514110.1
申请日：2020-12-18
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 一种实现将器件导航至目标组织位置的快速导航方法：包括：规划在解剖结构内通向目标组织位置的路径，确定包括分岔路口和目标组织位置在内的关键节点及对应的图像信息；当器械需要导航至目标组织位置时，通过器械的柔性主体伸入所述通道的长度信息来初步确定所述器械到达每一关键节点相关的关键位置，实时获得柔性主体端部的内窥镜镜头采集当前关键位置的图像信息，提取关键位置所在图像的特征信息，配准所述特征信息与所述计算机模型对应的虚拟图像信息，匹配出器械在当前所述分岔路口需被路由的通道信息以引导所述器械走通道。可进一步通过超声探头超声探测，超声图像匹配虚拟图像，获得需被路由的通道或在此时刻器件的位置。本发明进行若干次关键节点相关的内窥镜或超声图像比对，更直接更有效地完成导航。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112741692A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011514110.1
申请日：2020-12-18
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 一种实现将器件导航至目标组织位置的快速导航方法：包括：规划在解剖结构内通向目标组织位置的路径，确定包括分岔路口和目标组织位置在内的关键节点及对应的图像信息；当器械需要导航至目标组织位置时，通过器械的柔性主体伸入所述通道的长度信息来初步确定所述器械到达每一关键节点相关的关键位置，实时获得柔性主体端部的内窥镜镜头采集当前关键位置的图像信息，提取关键位置所在图像的特征信息，配准所述特征信息与所述计算机模型对应的虚拟图像信息，匹配出器械在当前所述分岔路口需被路由的通道信息以引导所述器械走通道。可进一步通过超声探头超声探测，超声图像匹配虚拟图像，获得需被路由的通道或在此时刻器件的位置。本发明进行若干次关键节点相关的内窥镜或超声图像比对，更直接更有效地完成导航。
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公开(公告)号：CN216754600U
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202122915857.4
申请日：2021-11-25
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B34/30
Abstract: 本实用新型公开了本实施例提供一种医用快装快拆执行机构及安装有该执行机构的手术机器人，医用快装快拆执行机构包括拆卸组件和固定组件。拆卸组件连接有连接件，连接件配合拆卸组件用于夹持手术工具。拆卸组件上设有安装槽，安装槽的侧壁上设有开口。固定组件包括固定座、卡扣和弹性件，固定座部分贴合设置于安装槽内且可与安装槽沿其槽深方向相对滑动，固定座上设有容置槽，卡扣容置于容置槽内，卡扣上设有与开口相匹配的卡块，弹性件设于卡扣和容置槽内，用于使卡扣上的卡块伸出容置槽的槽口并与开口卡接。固定座还设有固定部，用于与手术机器人的机械臂前端连接。本实用新型够实现快速拆装，且使用方法简单，对使用者要求低。
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公开(公告)号：CN216596654U
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202123010880.5
申请日：2021-12-02
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种手术剪刀手柄模拟器，包括壳体、第一手柄和第二手柄，壳体上安装有电位器。第一手柄包括第一连杆和第一指圈，第一连杆的一端与壳体连接，另一端与第一指圈连接。第二手柄包括第二连杆和第二指圈，第二连杆的一端与电位器上的转轴连接，另一端与第二指圈连接，第二手柄通过转轴与壳体转动连接。第二指圈受到外力作用带动转轴一同转动，电位器用于将转轴转动产生的电位信号输出。手术剪刀手柄模拟器模拟手术剪的手柄部分，操作者按照手术剪的使用方法使用，控制第一手柄和第二手柄之间的夹角大小，模拟操作手术剪。第二手柄相对第一手柄的转动角度会转变为电位器的电位信号，由电位信号可以得到精确的转动角度。
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公开(公告)号：CN219749780U
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202321140758.6
申请日：2023-05-12
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本实用新型提供了手术机器人脚踏板的升降机构及包含有该升降机构的多孔腹腔镜机器人。升降机构设于手术机器人的底座上，包括连接支架、驱动部和被动转轴。连接支架的两端分别转动连接有滚轮。底座上设有两个导轨支架，导轨支架上设有竖直方向设置的导轨槽，两个导轨槽相向设置，连接支架两端的两个滚轮分别滚动连接于两个导轨槽内，连接支架通过其两端的滚轮连接在两个导轨支架上且可上下移动。驱动部安装于底座，驱动部的输出端与主动转轴连接，用于驱动其转动。被动转轴与主动转轴之间通过同步组件实现同步转动，主动转轴和被动转轴分别通过传动组件与连接支架的两端连接，用于相互配合驱动连接支架升降。连接支架用于连接手术机器人的脚踏板。
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公开(公告)号：CN215130313U
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202022873279.8
申请日：2020-12-04
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本实用新型涉及探针技术领域，公开了一种可调式探针，包括：探针针体和光学标定机构；所述探针针体与所述光学标定机构可拆卸连接，并且所述探针针体与所述光学标定机构之间角度可调；所述光学标定机构，用于通过光学镜头读取所述光学标定机构上的光学标记体的姿态信息，进而根据所述光学标记体的姿态信息与所述探针针体姿态信息的固定转换关系，获取到所述探针针体的包括针头以及径向方向的姿态信息。具有探针针体与光学标定机构之间角度可调，无论是在空间受限，还是具有遮挡的情况下，都能通过角度的调节，使得探针上的光学标定机构位于光学镜头的最佳拍摄视野内的优点。
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