公开(公告)号：CN117017506A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311182805.8

申请日：2023-09-14

Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司

Inventor： 吕文尔 ,  陈晓平 ,  王维 ,  赵培文 ,  王少白 ,  朱常春

IPC: A61B34/37 ,  A61B34/00

Abstract: 本发明涉及力矩补偿技术领域，提供了一种用于手术机器人主手力矩补偿的实现方法，包括：S1：PI控制器接收用于对手术机器人的主手控制器的直流电机进行控制的电流指令，以及结合电流调制模块生成的调制反馈电流对电流指令进行调整，生成实际控制电流，通过实际控制电流对直流电机进行控制，以产生对主手控制器的输出扭矩；S2：直流电机被实际控制电流控制后，生成反馈电流发送给电流调制模块，电流调制模块接收直流电机产生的反馈电流并生成调制反馈电流发送给P I控制器。解决输出力矩与输入电流的非线性问题，且直接在底层驱动程序进行力矩补偿，避免在上位机进行力矩补偿时导致算法复杂，且无法自适应补偿，增加控制难度的问题。

公开(公告)号：CN116831729A

公开(公告)日：2023-10-03

申请号：CN202310792541.1

申请日：2023-06-30

Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司

Inventor： 吕文尔 ,  苏明轩 ,  赵培文 ,  王少白 ,  鲁昊聪 ,  王维

IPC: A61B34/00 ,  A61B34/20 ,  A61B90/90 ,  A61B90/98

Abstract: 本发明涉及器械提示技术领域，提供了一种手术机器人内窥镜视野下器械提示方法，包括：S100：在手术机器人出厂前完成包括根据机械臂运动学算法计算器械相对内窥镜镜头位置、根据相机标定算法标定相机内外参、根据手眼标定算法标定内窥镜镜头坐标系在内的标定操作；S200：标定后的手术机器人，器械位置映射到相机的像素坐标系下，同时在所述像素坐标系的对应位置显示器械臂号的提示信息。上述技术方案，根据运动学算法在内窥镜成像中进行器械提示，提示医生目前所操作的器械。

公开(公告)号：CN117059248A

公开(公告)日：2023-11-14

申请号：CN202311105848.6

申请日：2023-08-30

Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司

Inventor： 吕文尔 ,  王维 ,  龚泉 ,  王少白

IPC: G16H40/20 ,  G16H20/40 ,  G06F9/50

Abstract: 本发明涉及动态链接管道技术领域，提供了一种基于GStreamer动态链接管道的实现方法，包括新建动态链接，具体为：S110：初始化GStreamer库，并创建一个新的数据流管道pipe l i ne；S120:根据影像台车对多媒体功能的需求，新建若干元素GstE l ement，并将若干所述元素GstE l ement添加到所述数据流管道p ipe l i ne中；S130：将新建的各个所述元素GstE l ement进行链接，并同步各个所述元素GstE l ement；S140：申请分支器tee的源端口srcpad，并获取新建的所述元素GstE l ement头部的接收端口s i nkpad，并链接所述源端口srcpad和所述接收端口s i nkpad。通过动态链接GStreamer的分支管道，可以高效灵活的控制同输入源的包括预览、截图、录像在内的不同多媒体功能。利用GStreamer动态链接分支来实现各管道分支仅在需要时工作，提升了使用效率。

公开(公告)号：CN116634118A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310605229.7

申请日：2023-05-26

Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司

Inventor： 吕文尔 ,  朱常春 ,  王少白 ,  王维 ,  盛兆亚

IPC: H04N13/106 ,  H04N13/111 ,  H04N13/139

Abstract: 本发明涉及3D视频转2D视频技术领域，提供了一种基于FPGA的3D视频转2D视频的方法，包括：S1：以3D视频数据中的一行3D数据为单元逐行接收所述3D视频数据，其中，所述一行3D数据为视频帧中一个水平方向上的连续像素序列，代表了所述视频帧中的水平扫描线，所述视频帧由若干所述水平扫描线组成；S2：将接收到的所述一行3D数据按照水平方向上的连续像素序列按照像素的顺序依次存入FPGA可编程逻辑设备中的存储器块中；S3：采用半幅图像插值法对原始的所述一行3D数据中的像素进行重新计算和插值，生成一行2D数据，并将所述一行2D数据输出到2D视频播放设备上。按照视频行的方式将3D视频转换为2D视频，实现了3D视频转换到2D视频只有一个视频行的延迟。

公开(公告)号：CN115755701A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211460485.3

申请日：2022-11-17

Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司

Inventor： 吕文尔 ,  朱常春 ,  王少白 ,  王维

IPC: G05B19/042 ,  A61B6/00 ,  A61B6/03 ,  G16H30/20 ,  G16H40/60

Abstract: 本发明提供了一种医疗影像控制系统、方法、电子设备及存储介质，用于对医疗影像设备的功能控制，包括：主控模块，用于向影像链模块发送控制指令，读取影像链模块生成的数据，实现上位机对影像的控制逻辑；影像链模块，用于接收上位机的控制指令执行控制相应设备的图像采集、成像操作，实现上位机和下位机功能分离；主控芯片通过不同端口与对应的高压发生器、平板探测器、限束器、多个运动部件以及外设输入输出部件连接。基于嵌入式软硬件系统实现了医疗影像系统包含的高压发生器、平板探测器、限束器、多个运动部件以及外设输入输出部件协调工作的功能，实现了上位机和下位机功能分开的目的，具备更好的实时性和系统稳定性的优点。