公开(公告)号：CN116634118A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310605229.7

申请日：2023-05-26

Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司

Inventor： 吕文尔 ,  朱常春 ,  王少白 ,  王维 ,  盛兆亚

IPC: H04N13/106 ,  H04N13/111 ,  H04N13/139

Abstract: 本发明涉及3D视频转2D视频技术领域，提供了一种基于FPGA的3D视频转2D视频的方法，包括：S1：以3D视频数据中的一行3D数据为单元逐行接收所述3D视频数据，其中，所述一行3D数据为视频帧中一个水平方向上的连续像素序列，代表了所述视频帧中的水平扫描线，所述视频帧由若干所述水平扫描线组成；S2：将接收到的所述一行3D数据按照水平方向上的连续像素序列按照像素的顺序依次存入FPGA可编程逻辑设备中的存储器块中；S3：采用半幅图像插值法对原始的所述一行3D数据中的像素进行重新计算和插值，生成一行2D数据，并将所述一行2D数据输出到2D视频播放设备上。按照视频行的方式将3D视频转换为2D视频，实现了3D视频转换到2D视频只有一个视频行的延迟。

公开(公告)号：CN116372934A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310452247.6

申请日：2023-04-25

Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司

Inventor： 吕文尔 ,  苏明轩 ,  赵培文 ,  王少白 ,  鲁昊聪 ,  盛兆亚 ,  孙祎 ,  葛陈龙 ,  陈晓平

IPC: B25J9/16 ,  A61B34/30

Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，提供了一种基于位置环的机械臂关节边界保护方法，包括：S1：获取待进行边界保护的机械臂关节的剪切频率和相位裕度；S2：基于剪切频率和相位裕度设计超前滞后位置环控制器，并建立超前滞后位置环控制器的传递函数；S3：基于传递函数的计算结果，将超前滞后位置环控制器输入到机械臂关节的控制器中，当人手拖动机械臂关节到达位置环保护边界时，触发位置环保护。通过在机械臂的关节行程内基于位置环设置关节边界限位，来实现对机械臂本体的保护，基于此人手拖动机械臂的时候机械臂本体不会与关节机械限位碰撞，并且可以基于机械臂模型、根据位置环的设计理论来调节机械臂关节接触边界的效果，实现良好的操作手感。

公开(公告)号：CN220001917U

公开(公告)日：2023-11-14

申请号：CN202321542175.6

申请日：2023-06-16

Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司

Inventor： 吕文尔 ,  朱峰 ,  赵培文 ,  王少白 ,  王品军 ,  盛兆亚

IPC: A61B50/13

Abstract: 本实用新型提供了一种驻车装置以及安装有该驻车装置的医疗设备台车。驻车装置包括安装座、安装件、调节件和支撑柱。安装座上设有导向结构，安装件竖向滑动连接于导向结构。安装件和安装座之间设有调节件，用于手动调整并固定安装件在导向结构上的位置。安装件上连接有电动伸缩设备，电动伸缩设备的输出端与支撑柱连接。当台车需要撤离而又处于断电掉电情况时，可以通过调节件手动调整安装件的位置，将安装件的位置向上移动，带动支撑柱向上移动，离开地面，使台车上的车轮重新接触地面，从而可以推动台车。