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公开(公告)号：CN117576113A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311548009.1
申请日：2023-11-17
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: G06T7/11 , G06T3/4038 , G06T5/70 , G06T5/30
Abstract: 本发明提供一种下呼吸道图像的分割方法、装置、设备和介质，该方法包括：S1，由原始肺部图像提取气管和支气管主分支图像；S2，对肺部血管图像进行分割，生成肺部血管分割结果；根据所述肺部血管分割结果，提取肺部的血管主干图像和血管分支；S3，遍历每个血管分支，在血管分支所在范围内进行分割，以生成小气管分支图像；S4，将所有小气管分支图像和气管主干图像拼合，生成完整的下呼吸道气管图像；S5，对所述下呼吸道气管图像进行支气管泄漏检测和剔除，生成准确的支气管图像。该方法用于提高支气管小分支检出率。
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公开(公告)号：CN117414207A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311646216.0
申请日：2023-12-04
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种同步运转驱动装置及血管介入手术机器人，驱动装置具有第一输出轴和第二输出轴；驱动装置内部包括第一驱动电机、第二驱动电机、差速器和传动组件；差速器具有第一输入轴、第二输入轴和第三输出轴，差速器的第三输出轴连接第二输出轴；第一驱动电机的输出轴连接传动组件，传动组件的输出端分别连接差速器的第一输入轴和第一输出轴；第二驱动电机的输出轴连接差速器的第二输入轴。本发明采用差速器原理且利用电机比例速度运转的特例实现了两个输出轴的同步运转功能，以及第二输出轴单独运转而第一输出轴不运转的功能。
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公开(公告)号：CN117357035A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311306787.X
申请日：2023-10-09
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种内窥镜系统及手术机器人，包括驱动装置、与所述驱动装置内的传动部可拆卸连接的内窥镜本体，以及用于所述内窥镜本体和所述传动部相对锁定的锁定装置，其中，所述内窥镜本体上设置有第一限位部，所述锁定装置包括设于所述驱动装置上并罩设在所述传动部外的第一锁定部、与所述第一锁定部的其中一端铰接的第二锁定部，以及设于所述第二锁定部上的第二限位部，所述第二锁定部向所述第一锁定部的旋转靠拢，会实现所述第二限位部与所述第一限位部的限位抵接，以将所述内窥镜本体和所述传动部锁定在一起同步运动；本发明中将驱动装置和内窥镜本体可拆卸设置，有利于清洗灭菌，延长了设备的使用寿命，降低了成本，提高了灭菌的成功率。
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公开(公告)号：CN117338438A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311217219.2
申请日：2023-09-20
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人用套管快速接插装置，包括基座和锁紧组件。基座的前端设有转接件，转接件包括转接板，转接板的中部向后端方向凹陷以形成安装通道，安装通道具有弹性且安装通道的内侧壁上设有卡接部，安装通道用于容置外部套管，卡接部用于与外部套管卡接了。锁紧组件包括锁紧件和操作部件，锁紧件活动连接于基座，活动连接以用于使锁紧件可在锁紧位置和解锁位置之间活动；锁紧件位于锁紧位置时抵接于安装通道的外侧壁，以限制安装通道的弹性形变以使套管无法脱离与卡接部的卡接，锁紧件位于解锁位置时离开安装通道的外侧壁。操作部件分别与锁紧件和基座连接，用于驱动锁紧件的活动以及在锁紧状态时将锁紧件维持在锁紧位置。
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公开(公告)号：CN117257449A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311217225.8
申请日：2023-09-20
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种套管锁紧装置，包括基座和无菌适配器。无菌适配器安装于基座的前端(本文中的前端指的是相对靠近套管的一端，后端指的是相对远离套管的一端)，无菌适配器上设有弹性卡接部，弹性卡接部用于与外部套管装配端的装配部卡接。基座上设有操作组件和锁紧组件，操作组件活动连接于基座，锁紧组件与操作组件连接，锁紧组件在操作组件的限制下抵接弹性卡接部使弹性卡接部与装配部卡接；当操作组件在外力驱动下解除对锁紧组件的限制时，弹性卡接部可向远离装配部的方向弹性变形。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117152121A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311246878.9
申请日：2023-09-25
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种医学影像的配准方法、装置、电子设备和介质，所述方法包括：获取含有目标对象的超声扫描图像，根据超声扫描图像进行三维重建，以获得超声重建图；剔除超声重建图上的非目标区域，以获得第一目标图像；获取含有目标对象的核磁图像，剔除核磁图像上的非目标区域，以获得第二目标图像；根据第一目标图像和第二目标图像进行弹性配准，得到形变场；根据形变场将第二目标图像转换到超声坐标系下，以获得第三目标图像；所述第三目标图像用于提供医学操作的导航目标。该方法用于提升医学影像的配准精度。
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公开(公告)号：CN117017506A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311182805.8
申请日：2023-09-14
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及力矩补偿技术领域，提供了一种用于手术机器人主手力矩补偿的实现方法，包括：S1：PI控制器接收用于对手术机器人的主手控制器的直流电机进行控制的电流指令，以及结合电流调制模块生成的调制反馈电流对电流指令进行调整，生成实际控制电流，通过实际控制电流对直流电机进行控制，以产生对主手控制器的输出扭矩；S2：直流电机被实际控制电流控制后，生成反馈电流发送给电流调制模块，电流调制模块接收直流电机产生的反馈电流并生成调制反馈电流发送给P I控制器。解决输出力矩与输入电流的非线性问题，且直接在底层驱动程序进行力矩补偿，避免在上位机进行力矩补偿时导致算法复杂，且无法自适应补偿，增加控制难度的问题。
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公开(公告)号：CN116942309A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202210414278.8
申请日：2022-04-20
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种截骨钢板或导板的设计方法、系统、设备及存储介质，针对现有的通用截骨钢板与患者骨面的适配度不好，准确性不够高的问题，通过自行研发一套截骨钢板设计系统，获取患者下肢全长片，进行下肢力线预测、截骨位规划、截骨撑开角度规划及力线校准后，得到截骨规划参数；获取患者下肢CT影像，通过自动骨阈值分割算法提取骨骼模型，并结合所述截骨规划模块输出的截骨规划参数，进行三维力线矫正，得到三维骨骼模型；将三维骨骼模型与预设的三维钢板模型进行面模型的布尔运算，得到目标钢板模型，目标钢板模型打印输出3D截骨钢板。可针对每一个患者，提供匹配的截骨钢板或导板，更准确地实现患者截骨力线校准，提高效率。
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公开(公告)号：CN116831729A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310792541.1
申请日：2023-06-30
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及器械提示技术领域，提供了一种手术机器人内窥镜视野下器械提示方法，包括：S100：在手术机器人出厂前完成包括根据机械臂运动学算法计算器械相对内窥镜镜头位置、根据相机标定算法标定相机内外参、根据手眼标定算法标定内窥镜镜头坐标系在内的标定操作；S200：标定后的手术机器人，器械位置映射到相机的像素坐标系下，同时在所述像素坐标系的对应位置显示器械臂号的提示信息。上述技术方案，根据运动学算法在内窥镜成像中进行器械提示，提示医生目前所操作的器械。
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公开(公告)号：CN114287997B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202111555790.6
申请日：2021-12-17
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种医疗穿刺机器人，包括：位置调节单元、角度调节单元和穿刺单元，角度调节单元设置于位置调节单元，穿刺单元设置于角度调节单元，位置调节单元用于调节角度调节单元映射在位置调节单元所在平面的方位，角度调节单元用于调节穿刺单元映射在角度调节单元所在平面的方位，穿刺单元用于穿刺。本发明的医疗穿刺机器人，通过角度调节单元和位置调节单元调整穿刺单元的朝向和位置，使穿刺单元处于不同角度时均能够对准同一固定点，并使穿刺单元从不同角度均能通过该固定点进行穿刺，使得穿刺只会留下一个伤口，创伤小、感染几率小，并且随着每次穿刺的所需穿刺位置不同，可以调整穿刺单元对准的固定点的位置。
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