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公开(公告)号：CN118542738A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410645794.0
申请日：2024-05-23
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种台车对接结构以及一种台车。台车对接结构包括第一对接部分和第二对接部分，两者分别安装于两辆需要对接的台车上。第一对接部分包括基座，基座上安装有锁件，锁件具有第一锁定部和解锁开关。第二对接部分包括第二锁定部。锁定状态下，第一对接部分和第二对接部分处于锁定位置且第一锁定部与第二锁定部锁定连接。解锁开关用于被触发后驱动第一锁定部运动以使第一锁定部和第二锁定部解除锁定。第一对接部分还包括解锁件、传动组件和踏板，解锁件活动连接于基座，踏板活动连接于对应的台车上，踏板通过传动组件与解锁件连接，踏板被踩踏时相对基座活动并通过传动组件驱动解锁件活动以使解锁件触发解锁开关。
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公开(公告)号：CN118115742A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410350093.4
申请日：2024-03-26
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: G06V10/26 , G06T7/00 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及图像分割技术领域，提供了一种肺部图像分割方法，包括：S1：输入肺部CT的d icom序列，并将原始的所述d icom序列转换成jpg格式的图像作为原始肺部图像；S2：对所述原始肺部图像通过图像增强Lap‑CLAHE算法进行增强得到增强图像；S3：将所述增强图像输入由编码器、解码器、DPA双路径注意力和跳跃连接组成的U型对称网络分割模型3D‑SDUnet，输出肺部图像的最终分割结果。上述技术方案，首先对肺部图像增强，提升细节信息的同时保持较好的图像对比度，为后续模型分割提供优质的输入数据。优化分割模型，加入由密集Swi n Transfomer块(DATB)组成的跳跃连接和DPA注意力模块，加强编码器和解码器之间的信息联系，提高分割精度，获得完整的肺部模型。
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公开(公告)号：CN117576113A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311548009.1
申请日：2023-11-17
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: G06T7/11 , G06T3/4038 , G06T5/70 , G06T5/30
Abstract: 本发明提供一种下呼吸道图像的分割方法、装置、设备和介质，该方法包括：S1，由原始肺部图像提取气管和支气管主分支图像；S2，对肺部血管图像进行分割，生成肺部血管分割结果；根据所述肺部血管分割结果，提取肺部的血管主干图像和血管分支；S3，遍历每个血管分支，在血管分支所在范围内进行分割，以生成小气管分支图像；S4，将所有小气管分支图像和气管主干图像拼合，生成完整的下呼吸道气管图像；S5，对所述下呼吸道气管图像进行支气管泄漏检测和剔除，生成准确的支气管图像。该方法用于提高支气管小分支检出率。
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公开(公告)号：CN116942309A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202210414278.8
申请日：2022-04-20
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种截骨钢板或导板的设计方法、系统、设备及存储介质，针对现有的通用截骨钢板与患者骨面的适配度不好，准确性不够高的问题，通过自行研发一套截骨钢板设计系统，获取患者下肢全长片，进行下肢力线预测、截骨位规划、截骨撑开角度规划及力线校准后，得到截骨规划参数；获取患者下肢CT影像，通过自动骨阈值分割算法提取骨骼模型，并结合所述截骨规划模块输出的截骨规划参数，进行三维力线矫正，得到三维骨骼模型；将三维骨骼模型与预设的三维钢板模型进行面模型的布尔运算，得到目标钢板模型，目标钢板模型打印输出3D截骨钢板。可针对每一个患者，提供匹配的截骨钢板或导板，更准确地实现患者截骨力线校准，提高效率。
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公开(公告)号：CN112741689A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011514169.0
申请日：2020-12-18
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 应用光扫描部件来实现导航的方法及系统，包括：器件具有柔性主体和沿所述柔性主体的长度上设置至少一包含发射照明组件和光接收组件的光扫描部件，光扫描部件包括结构光/ToF激光扫描部件；利用发射照明组件主动对解剖结构投射结构光/ToF激光，通过解读处理返回的结构光/ToF激光以此建立所述解剖结构的计算机模型。规划在解剖结构内通向目标组织位置的路径，确定包括分岔路口和目标组织位置在内的匹配位置信息或路口处的三维信息；当器械需要导航至目标组织位置时，通过器械的柔性主体伸入所述通道的长度信息来初步确定所述器械到达每一关键节点相关的关键位置信息，匹配出器械在当前所述分岔路口需被路由的通道信息引导所述器械走通道。本发明进行若干次关键节点相关的图像比对，更直接更有效地完成导航。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112539700A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011346620.2
申请日：2020-11-26
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及工具标定技术领域，提供了一种基于光学定位的工具标定系统及方法，系统包括：工具体位置标定模块，用于标定所述待标定工具的整体位置；尖端及径向标定模块，用于标定所述待标定工具的尖端位置或径向方向；姿态读取模块，用于读取所述第一光学标记体以及第二光学标记体的姿态信息；姿态计算模块，用于通过第一光学标记体以及第二光学标记体的姿态信息，以及所述第二光学标记体的姿态信息与待标定工具的尖端位置或径向方向的固定转换关系，计算出待标定工具的尖端位置或径向方向与第一光学标记体的转换关系。具有能够对各种不同规格形状的工具进行标定，以及适应标定在应用环境下即兴自定义相关结构的工具等优点。
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公开(公告)号：CN118806437A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410810575.3
申请日：2024-06-21
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种支气管术中导航方法、装置、设备及介质，包括：在术中获取实时采集的导航数据，导航数据包括第一传感器的位置坐标、支气管镜影像以及呼吸曲线；根据呼吸曲线确定当前呼吸相位对应的当前支气管树模型和当前规划路径点云数据；根据第一转换关系、第一传感器的位置坐标，得到第一传感器在医学影像坐标系下的当前虚拟坐标；根据支气管镜影像、当前支气管树模型、当前规划路径点云数据、当前虚拟坐标，确定当前介入端是否位于规划路径上。本发明消除呼吸运动对气道结构的影响，提高了配准精度。通过路径匹配识别将虚拟规划路径映射到支气管镜影像对应孔腔，提示行进路线，且自适应的拟合运动和形变，提高配准导航的精度。
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公开(公告)号：CN118365587A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410350123.1
申请日：2024-03-26
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: G06T7/00 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及影像识别技术领域，提供了一种内窥镜影像识别方法，包括：S1：获取原始内窥镜图像；S2：对原始内窥镜图像中的低质量图像和非低质量图像进行分类，输出非低质量图像作为目标内窥镜图像；S3：对目标内窥镜图像进行图像增强；S4：对增强图像通过神经网络进行定位，初步确定增强图像中是否存在病灶以及病灶的粗略区域位置；S5：当识别到增强图像中存在病灶时，在粗略区域位置上自适应的动态调整对应的灯光照明，拍摄不同灯光照明下的灯光图像；S6：对灯光图像进行病灶类别识别，以及通过定位网络进行病灶的精准定位。解决了传统胶囊内窥镜采集的图像质量差、不清晰、分类预测功能单一，预测准确率较低，鲁棒性较差的问题。
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公开(公告)号：CN113112490A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110442917.7
申请日：2021-04-23
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及医学图像处理技术领域，提供了一种三维医学影像标记点提取方法及系统，方法包括：通过三维成像设备扫描金属球，获取金属球的三维影像；对三维影像进行阀值分割，二值化三维影像的影像数据，形成二值化图像；确定二值化图像中的多个多边形区域；通过对比影像数据中的多边形的体积与金属球的实际物理体积剔除掉体积过大或者过小的干扰数据；对多边形数据在图像坐标系中Z方向与负Z方向的表面上求X和Y方向的梯度，获取Z方向上梯度的最大点与最小点；根据最大点与最小点优化三维影像中金属球质点因伪影在XY平面上的偏移，并进一步根据偏移值获取到真实质心的位置。对质点提取方法的基础上进行一定的优化，提高标记点的提取精度。
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公开(公告)号：CN111743562A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010668297.4
申请日：2020-07-13
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B6/02
Abstract: 本发明涉及三维成像的技术领域，提供了一种三维成像系统、方法及其临床应用方法，系统包括：X射线发射单元，建立发射X射线的发射端；X射线接收单元，建立接收所述发射端发射的X射线的接收端，同时所述接收端的中心与所述发射端的中心相对；二维影像接收单元，用于接收X射线发射器以发射端的中心为圆心，以相同的半径，相同的入射角度，从多个不同的方向，向位于所述发射端和所述接收端中间的成像区域发射X射线所形成的多张不同方向的分布于整个成像区域的二维影像；三维重建单元，通过图像重建算法将多张不同方向的分布于整个成像空间的所述二维影像，重建出三维影像，形成在成像区域内的体素数据。
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