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公开(公告)号：CN113701719A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110820662.3
申请日：2021-07-20
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多种光学定位器兼容方法及系统，方法包括：S1：业务层对外提供定位器接口，接收光学定位设备的业务代理请求，并根据业务代理请求选择创建定位器设备抽象基类的具体设备子类，以实现相应的业务逻辑；S2：通信层根据定位器设备抽象基类的具体设备子类，获取定位器的设备信息，根据设备信息中的通信连接信息选择创建定位器通信抽象基类的具体通信子类，以实现与光学定位器实体的工作通信。本发明基于业务层将各种光学定位器封装成一个统一的定位器接口，向上提供统一的调用，并且基于业务层和通信层将将各种光学定位器抽象成基类，向下兼容各种同类型设备，不仅兼容各种光学定位器设备，而且实现自由切换光学定位器设备。
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公开(公告)号：CN113112490A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110442917.7
申请日：2021-04-23
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及医学图像处理技术领域，提供了一种三维医学影像标记点提取方法及系统，方法包括：通过三维成像设备扫描金属球，获取金属球的三维影像；对三维影像进行阀值分割，二值化三维影像的影像数据，形成二值化图像；确定二值化图像中的多个多边形区域；通过对比影像数据中的多边形的体积与金属球的实际物理体积剔除掉体积过大或者过小的干扰数据；对多边形数据在图像坐标系中Z方向与负Z方向的表面上求X和Y方向的梯度，获取Z方向上梯度的最大点与最小点；根据最大点与最小点优化三维影像中金属球质点因伪影在XY平面上的偏移，并进一步根据偏移值获取到真实质心的位置。对质点提取方法的基础上进行一定的优化，提高标记点的提取精度。
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公开(公告)号：CN111743562A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010668297.4
申请日：2020-07-13
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B6/02
Abstract: 本发明涉及三维成像的技术领域，提供了一种三维成像系统、方法及其临床应用方法，系统包括：X射线发射单元，建立发射X射线的发射端；X射线接收单元，建立接收所述发射端发射的X射线的接收端，同时所述接收端的中心与所述发射端的中心相对；二维影像接收单元，用于接收X射线发射器以发射端的中心为圆心，以相同的半径，相同的入射角度，从多个不同的方向，向位于所述发射端和所述接收端中间的成像区域发射X射线所形成的多张不同方向的分布于整个成像区域的二维影像；三维重建单元，通过图像重建算法将多张不同方向的分布于整个成像空间的所述二维影像，重建出三维影像，形成在成像区域内的体素数据。
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公开(公告)号：CN116942309A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202210414278.8
申请日：2022-04-20
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种截骨钢板或导板的设计方法、系统、设备及存储介质，针对现有的通用截骨钢板与患者骨面的适配度不好，准确性不够高的问题，通过自行研发一套截骨钢板设计系统，获取患者下肢全长片，进行下肢力线预测、截骨位规划、截骨撑开角度规划及力线校准后，得到截骨规划参数；获取患者下肢CT影像，通过自动骨阈值分割算法提取骨骼模型，并结合所述截骨规划模块输出的截骨规划参数，进行三维力线矫正，得到三维骨骼模型；将三维骨骼模型与预设的三维钢板模型进行面模型的布尔运算，得到目标钢板模型，目标钢板模型打印输出3D截骨钢板。可针对每一个患者，提供匹配的截骨钢板或导板，更准确地实现患者截骨力线校准，提高效率。
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公开(公告)号：CN112741689A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011514169.0
申请日：2020-12-18
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 应用光扫描部件来实现导航的方法及系统，包括：器件具有柔性主体和沿所述柔性主体的长度上设置至少一包含发射照明组件和光接收组件的光扫描部件，光扫描部件包括结构光/ToF激光扫描部件；利用发射照明组件主动对解剖结构投射结构光/ToF激光，通过解读处理返回的结构光/ToF激光以此建立所述解剖结构的计算机模型。规划在解剖结构内通向目标组织位置的路径，确定包括分岔路口和目标组织位置在内的匹配位置信息或路口处的三维信息；当器械需要导航至目标组织位置时，通过器械的柔性主体伸入所述通道的长度信息来初步确定所述器械到达每一关键节点相关的关键位置信息，匹配出器械在当前所述分岔路口需被路由的通道信息引导所述器械走通道。本发明进行若干次关键节点相关的图像比对，更直接更有效地完成导航。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112539700A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011346620.2
申请日：2020-11-26
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及工具标定技术领域，提供了一种基于光学定位的工具标定系统及方法，系统包括：工具体位置标定模块，用于标定所述待标定工具的整体位置；尖端及径向标定模块，用于标定所述待标定工具的尖端位置或径向方向；姿态读取模块，用于读取所述第一光学标记体以及第二光学标记体的姿态信息；姿态计算模块，用于通过第一光学标记体以及第二光学标记体的姿态信息，以及所述第二光学标记体的姿态信息与待标定工具的尖端位置或径向方向的固定转换关系，计算出待标定工具的尖端位置或径向方向与第一光学标记体的转换关系。具有能够对各种不同规格形状的工具进行标定，以及适应标定在应用环境下即兴自定义相关结构的工具等优点。
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公开(公告)号：CN113765999B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202110820681.6
申请日：2021-07-20
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: H04L67/125 , H04L67/51 , H04L67/56 , H04L67/133
Abstract: 本发明公开了一种多种多关节机械臂兼容方法及系统，方法包括：S1：接口层对外提供机械臂接口，接收机械臂的业务代理请求，以代理具体机械臂的各种业务；S2：业务逻辑层根据业务代理请求选择创建机械臂抽象基类的逻辑实现类，以实现相应的业务逻辑；S3：终端通信层根据逻辑实现类，选择创建对应的终端通信抽象基类的通信终端实现类，以实现与机械臂实体的工作通信。本发明基于接口层将各种多关节机械臂的通信、控制、状态获取封装成统一的机械臂接口，向上提供统一的调用，并且基于业务逻辑层和终端通信层将各种多关节机械臂的通信、控制、状态抽象成基类，向下兼容各种同类型设备，不仅兼容各种机械臂设备，而且实现自由切换机械臂设备。
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公开(公告)号：CN112741689B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202011514169.0
申请日：2020-12-18
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 应用光扫描部件来实现导航的方法及系统，包括：器件具有柔性主体和沿所述柔性主体的长度上设置至少一包含发射照明组件和光接收组件的光扫描部件，光扫描部件包括结构光/ToF激光扫描部件；利用发射照明组件主动对解剖结构投射结构光/ToF激光，通过解读处理返回的结构光/ToF激光以此建立所述解剖结构的计算机模型。规划在解剖结构内通向目标组织位置的路径，确定包括分岔路口和目标组织位置在内的匹配位置信息或路口处的三维信息；当器械需要导航至目标组织位置时，通过器械的柔性主体伸入所述通道的长度信息来初步确定所述器械到达每一关键节点相关的关键位置信息，匹配出器械在当前所述分岔路口需被路由的通道信息引导所述器械走通道。本发明进行若干次关键节点相关的图像比对，更直接更有效地完成导航。
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公开(公告)号：CN112741692B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202011514110.1
申请日：2020-12-18
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 一种实现将器件导航至目标组织位置的快速导航方法：包括：规划在解剖结构内通向目标组织位置的路径，确定包括分岔路口和目标组织位置在内的关键节点及对应的图像信息；当器械需要导航至目标组织位置时，通过器械的柔性主体伸入所述通道的长度信息来初步确定所述器械到达每一关键节点相关的关键位置，实时获得柔性主体端部的内窥镜镜头采集当前关键位置的图像信息，提取关键位置所在图像的特征信息，配准所述特征信息与所述计算机模型对应的虚拟图像信息，匹配出器械在当前所述分岔路口需被路由的通道信息以引导所述器械走通道。可进一步通过超声探头超声探测，超声图像匹配虚拟图像，获得需被路由的通道或在此时刻器件的位置。本发明进行若干次关键节点相关的内窥镜或超声图像比对，更直接更有效地完成导航。
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公开(公告)号：CN113765999A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110820681.6
申请日：2021-07-20
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多种多关节机械臂兼容方法及系统，方法包括：S1：接口层对外提供机械臂接口，接收机械臂的业务代理请求，以代理具体机械臂的各种业务；S2：业务逻辑层根据业务代理请求选择创建机械臂抽象基类的逻辑实现类，以实现相应的业务逻辑；S3：终端通信层根据逻辑实现类，选择创建对应的终端通信抽象基类的通信终端实现类，以实现与机械臂实体的工作通信。本发明基于接口层将各种多关节机械臂的通信、控制、状态获取封装成统一的机械臂接口，向上提供统一的调用，并且基于业务逻辑层和终端通信层将各种多关节机械臂的通信、控制、状态抽象成基类，向下兼容各种同类型设备，不仅兼容各种机械臂设备，而且实现自由切换机械臂设备。
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