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公开(公告)号：CN117911241A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410023330.6
申请日：2024-01-08
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及医疗图像处理技术领域，提供了一种术前CT与术中X‑Ray影像的配准方法，包括以下步骤：S1：对术中所要使用的物理环境进行搭建，提供进行术中配准所需要的设备；S2：使用影像拍摄设备拍摄至少一张术中X‑Ray影像；S3：根据搭建好的所述物理环境以及拍摄好的至少一张所述术中X‑Ray影像，计算进行术中配准时所需要的配准参数；S4：依据所述配准参数对术前CT与所述术中X‑Ra y影像进行配准，输出所述术前CT变换到术中的变换矩阵，以及配准后的图像。上述技术方案，在保证配准速度和配准精度的情况下，提高了研发的通用性，更适用于临床实践，为类似图像引导髋关节镜微创手术等的术中操作提供支持。
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公开(公告)号：CN117598786A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202410027215.6
申请日：2024-01-08
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术导航系统及其控制方法，所述手术导航系统包括标识模块、控制模块，以及分别与所述控制模块连接的识别模块、导航器械和显示模块；所述标识模块包括目标部位标识模块和导航器械标识模块，所述目标部位标识模块用于记录对象的目标部位在预设坐标系内的位置，所述导航器械标识模块用于记录导航器械在预设坐标系内的位置，所述目标部位和所述导航器械上分别设置有不同的标识部，所述标识部为若干特征点构成的具有二维码图像的结构；所述识别模块用于识别标识模块并将标识模块的信息传输给控制模块。解决了现有技术中术中机械臂或反光小球刚体架子占用手术空间大干扰医生进行手术操作，以及术中特殊位姿下反光小球被遮挡的问题。
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公开(公告)号：CN117115141A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311250271.8
申请日：2023-09-25
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种残缺医学影像的配准方法、装置、电子设备和介质，方法包括：获取含有残缺目标对象的超声扫描图像，进行三维重建，以获得超声重建图；剔除超声重建图上的非目标区域，以获得第一目标图像；获取含有目标对象的核磁图像，剔除非目标区域，以获得第二目标图像；根据第一目标图像和第二目标图像进行刚性配准，得到变换矩阵；根据变换矩阵将第二目标图像转换到超声坐标系下，以获得第三目标图像；对第三目标图像和第一目标图像进行相关处理得到第四目标图像；根据第一目标图像和第四目标图像进行弹性配准，得到形变场，根据形变场将第四目标图像转换到超声坐标系下，以获得第五目标图像。该方法用于提升残缺医学影像的配准精度。
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公开(公告)号：CN117598787B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410027356.8
申请日：2024-01-08
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于医学影像的医疗器械导航装置、设备和介质，用于执行：获取传动部件的影像坐标，生成第一变换矩阵；定义第一变换矩阵与子运动坐标系的转换关系；获取第一医学影像，根据医学影像计算第二变换矩阵；计算子运动坐标系相对于基坐标系的转换关系，获得基坐标系下的入路点处的第一目标位姿；读取N个子运动坐标系当前相对于基坐标系的角度，获得医疗器械末端坐标系相对于基坐标系的转换关系；根据第一医学影像，计算第三变换矩阵，获得基坐标系下医疗器械在体内靶点处的第二目标位姿；根据第一目标位姿和第二目标位姿，控制医疗器械移动至入路点，记录当前入路点为不动点。该装置用于确定不动点以便进行灵活的手术操作。
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公开(公告)号：CN118021447A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410202851.8
申请日：2024-02-23
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种医疗器械的导航方法、装置、执行器、设备和介质，该方法包括：获取包含导航目标的第一医学影像；基于第一医学影像确定导航目标的范围，进行第一次路径规划，生成基于影像坐标系的第一路径；在手术操作前对执行器进行摆位，使得医疗器械在当前的有效工作空间及其在预设角度范围内转动时均覆盖第一路径；获取包含导航目标和医疗器械的第二医学影像；基于第二医学影像进行第二次路径规划，生成基于影像坐标系的第二路径；关联机器人坐标系和影像坐标系，将第二路径变换为基于机器人坐标系的第三路径，以定位医疗器械在机器人坐标系中的当前坐标；根据当前坐标控制医疗器械的运动进程。该方法用于提升导航精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117942167A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410202853.7
申请日：2024-02-23
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种穿刺机器人及其控制方法。穿刺机器人包括依次连接的器械驱动组件、第一旋转组件、第二旋转组件和移动组件；器械驱动组件与穿刺件连接以用于驱动穿刺件朝向或远离目标部位运动；第一旋转组件用于驱动器械驱动组件沿第一旋转方向旋转，以使穿刺件进行俯仰运动；第二旋转组件用于驱动第一旋转组件沿第二旋转方向旋转，以使穿刺件进行偏转运动；移动组件用于驱动第二旋转组件沿第一平移方向和/或第二平移方向移动，以使穿刺件进行平移运动。本发明中的穿刺件能实现5个自由度的姿态调整，使得穿刺件可根据目标部位和穿刺路径快速精准的调整到适用的姿态和角度，而且穿刺机器人集成度高，整体体积小，便于与其他医疗设备配合使用。
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公开(公告)号：CN117653373A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311782282.0
申请日：2023-12-22
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于细长柔性器械的弹性支撑装置，包括若干支撑件、导向通道、首端固定组件和尾端固定组件。若干支撑件沿第一直线方向并排间隔设置；相邻支撑件之间设有弹性制件，弹性制件用于通过预期的弹性形变改变其两侧的支撑件之间的间距。支撑件上设有导向孔，用于细长柔性器械穿过。若干支撑件上的导向孔沿第一直线方向排布并配合形成导向通道，导向通道用于容置细长柔性器械并对其的行进方向进行导向。当细长柔性器械受外力弯曲带动支撑件偏离第一直线方向、使得弹性制件发生非预期形变时，弹性制件用于提供弹性力以驱动偏离的支撑件回归至沿第一直线方向排布。首端固定组件和尾端固定组件分别与沿第一直线方向两端最外侧的支撑件连接。
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公开(公告)号：CN117598787A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202410027356.8
申请日：2024-01-08
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于医学影像的医疗器械导航方法、装置、设备和介质，该方法，包括：获取传动部件的影像坐标，生成第一变换矩阵；定义第一变换矩阵与子运动坐标系的转换关系；获取第一医学影像，根据医学影像计算第二变换矩阵；计算子运动坐标系相对于基坐标系的转换关系，获得基坐标系下的入路点处的第一目标位姿；读取N个子运动坐标系当前相对于基坐标系的角度，获得医疗器械末端坐标系相对于基坐标系的转换关系；根据第一医学影像，计算第三变换矩阵，获得基坐标系下医疗器械在体内靶点处的第二目标位姿；根据第一目标位姿和第二目标位姿，控制医疗器械移动至入路点，记录当前入路点为不动点。该方法用于确定不动点以便进行灵活的手术操作。
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公开(公告)号：CN117474966A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311561221.1
申请日：2023-11-21
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种医学影像与显影设备的配准方法、装置、设备和介质，该方法包括：在医学影像中提取预估区域，得到掩码图像；获取显影设备的连通域；根据连通域计算显影设备在影像坐标系下的中心坐标信息及第一点云数据，提取像素点坐标；将像素点坐标转化为影像坐标，组成影像点云数据；获取显影设备在机械臂坐标系下的中心坐标信息及第二点云数据，生成模拟点云数据；选取显影设备在影像坐标系及机械臂坐标系下的中心坐标，得到初始变换矩阵；对影像点云数据和模拟点云数据进行初始变换；使用配准算法进行拟合配准，以获取配准变换矩阵；根据配准变换矩阵配准医学影像与显影设备。该方法用于提升医学影像与显影设备的配准精度和配准速度。
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公开(公告)号：CN117653374A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311782284.X
申请日：2023-12-22
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于细长柔性器械的弹性支撑装置，包括第一固定组件、第二固定组件和若干沿第一直线方向排布的弹性支撑件。弹性支撑件包括导向部和若干支撑脚。导向部上设有导向孔，用于细长柔性器械的穿过。若干支撑脚分别为第一支撑脚和第二支撑脚；第一支撑脚和第二支撑脚的一端均连接于导向部，第一支撑脚和第二支撑脚的另一端向相反的方向延伸，并形成连接端。相邻弹性支撑件的导向部之间的第一支撑脚和第二支撑脚一一对应且在它们的连接端处相互连接，以配合形成支撑并使相邻弹性支撑件中的导向部之间形成间距。弹性支撑件为一体制成的弹性制件，用于通过改变支撑脚两端所在直线和第一直线之间的夹角来改变相邻导向部之间的间距。
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