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公开(公告)号：CN118383814A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410498315.7
申请日：2024-04-24
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B17/00
Abstract: 本发明提供了一种多自由度手术器械，包括操作手柄、器械杆、工作末端、自旋控制部和开合控制部。工作末端通过活动部连接于器械杆的远端，活动部用于通过自身的运动使工作末端可相对器械杆的远端活动。工作末端包括安装座和安装于安装座的两个开合件，安装座绕自旋轴线转动连接于活动部。操作手柄通过活动输入部连接于器械杆的近端，活动输入部用于通过自身的运动使操作手柄可相对器械杆的近端活动，且活动输入部的自身运动和活动部的自身运动之间具有映射关系。自旋控制部与安装座连接，用于在外力作用下控制安装座相对活动部的转动。开合控制部与至少一个开合件连接，用于在外力作用下使两个开合件上的工作区相互靠近或相互远离。
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公开(公告)号：CN118750170A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410868852.6
申请日：2024-07-01
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及腹腔镜手术机器人技术领域，提供了一种腹腔镜视野中器械追踪和自动运镜方法，包括：S1：在初始视频帧图像上选择作为主要追踪目标的追踪器械，勾画包围主要追踪目标前端的定位框信息，设定主要追踪目标前端的理想长度；S2：以固定频率获取腹腔镜视野中的视频流图像，基于获取的当前帧图像通过目标检测、目标匹配、目标跟踪、定位框合成更新、已追踪目标后处理获取得到当前图像帧中的追踪器械前端的定位框信息；S3：基于得到的当前图像帧的主要追踪目标的定位框信息在视频流图像中的位置和大小，生成自动运镜策略。用以解决腹腔镜视野中多器械场景下器械的实时追踪问题，以及提高持镜机器人在手术中自动运镜的准确性、稳定性和持续性。
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公开(公告)号：CN118383813A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410498310.4
申请日：2024-04-24
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B17/00
Abstract: 本发明提供了一种用于微创手术的医疗器械，包括器械杆、弯曲结构、器械末端、操作组件、两组控制组、第一连接结构和第二连接结构。两组控制组中的四个控制丝束的远端分别连接于弯曲结构的远端，通过四个控制丝束的拉紧和放松来驱动弯曲结构弯曲。四个控制丝束的近端通过第一连接结构和第二连接结构连接在操作组件中，并使得操作组件中第一操作架相对基础架的转动、第二操作架相对第一操作架的转动与弯曲结构的弯曲运动之间存在映射关系，从而使得操作者握持手柄，转动手腕驱动操作组件中各构件相对运动，就能够驱使弯曲结构弯曲，调整器械末端的朝向。
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公开(公告)号：CN117414207A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311646216.0
申请日：2023-12-04
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种同步运转驱动装置及血管介入手术机器人，驱动装置具有第一输出轴和第二输出轴；驱动装置内部包括第一驱动电机、第二驱动电机、差速器和传动组件；差速器具有第一输入轴、第二输入轴和第三输出轴，差速器的第三输出轴连接第二输出轴；第一驱动电机的输出轴连接传动组件，传动组件的输出端分别连接差速器的第一输入轴和第一输出轴；第二驱动电机的输出轴连接差速器的第二输入轴。本发明采用差速器原理且利用电机比例速度运转的特例实现了两个输出轴的同步运转功能，以及第二输出轴单独运转而第一输出轴不运转的功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN220051916U
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202321424739.6
申请日：2023-06-06
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种旋转角度超过360度且可检测旋转角度的旋转装置，包括安装座、转动部件和若干检测部件。转动部件安装于安装座。转动部件包括依次套设的若干转动件，且所有转动件均可相对安装座绕同一转动轴线转动。转动部件中最中间的转动件用于与外部驱动件连接，相邻转动件之间设有扭矩传动组件，扭矩传动组件用于位于内侧的转动件相对另一转动件转动一定角度后带动另一转动件转动。若干检测部件与若干转动件一一对应。检测部件包括设于对应转动件上的触发部和设于安装座上的检测器，当触发部随对应转动件相对安装座转动至指定位置时，检测器被触发部触发；检测组件被配置成检测器只能被同一检测组件中的触发部触发。
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公开(公告)号：CN221655568U
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202322231623.7
申请日：2023-08-18
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61M25/08 , A61M25/088 , A61M25/09
Abstract: 本实用新型提供了一种用于血管介入手术的导管/导丝防护装置，包括：基座；耗材部，具有纵向轴线，耗材部相对于基座沿纵向轴线移动，导管/导丝与耗材部连接；引导套管，引导套管的一端可拆卸地连接在基座上，另一端与鞘管可拆卸的连接，引导套管的外表面具有沿其轴向的缝隙；套管轨道，引导套管位于套管轨道内，套管轨道包括非线性轨道和伸缩轨道，非线性轨道固定设置在耗材部上，伸缩轨道与耗材部可拆卸连接，所述非线性轨道和伸缩轨道连通；耗材部相对基座移动时，伸缩轨道的长度发生变化。本实用新型设置导管/导丝的引导套管，作为导管/导丝的轨道，防止导管/导丝弯曲，使导管/导丝顺利通过鞘管进入人体内。
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公开(公告)号：CN221061457U
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202322027008.4
申请日：2023-07-31
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61M25/08 , A61M25/082 , A61B34/30 , A61G13/10
Abstract: 本实用新型提供了一种医用直线输送装置，包括壳体、直线输送机构、遮挡部和电气快插母头。壳体具有内腔，壳体上设有沿第一直线方向设置的避让口，且避让口连通内腔和壳体外部空间。直线输送机构设于内腔内，直线输送机构的输出端连接有安装块，安装块通过避让口伸出壳体；直线输送机构用于驱动安装块沿第一直线方向往复运动。遮挡部包括轮组和皮带，轮组和皮带均设于内腔内，皮带绕设于轮组且其两端分别固定连接于安装块实现闭环，皮带用于在内腔内配合安装块遮挡避让口。电气快插母头用于与安装在外部医疗器械上的电气快插公头插接；电气快插母头设于安装块上且位于壳体外，电气快插母头和电气快插公头插接连接时同时实现机械连接和电气连接。
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公开(公告)号：CN221013462U
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202322030616.0
申请日：2023-07-31
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种血管介入手术机器人用机械臂及血管介入手术系统，其中机械臂包括：支撑柱、第一力臂、第二力臂、第三力臂和夹持机构；支撑柱的底端固定夹持机构，夹持机构与手术床滑动连接，支撑柱的顶端通过第一转动关节与第一力臂转动连接；第一力臂通过第二转动关节与第二力臂转动连接，第二力臂通过第三转动关节与第三力臂连接，第三力臂连接手术机器人；第一转动关节、第二转动关节、第三转动关节内均安装有失电制动器。本实用新型的机械臂可滑动连接在手术床上，用于固定血管介入手术机器人，同时由于在第一转动关节、第二转动关节、第三转动关节内安装失电制动器，在提供稳定扭矩的情况下，使得机械臂尺寸做小，保持机械臂的姿态。
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公开(公告)号：CN220227497U
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202321975890.9
申请日：2023-07-26
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: F16C11/10
Abstract: 本实用新型提供了一种无级旋转锁定机构，用于相对转动的第一部件和第二部件之间的旋转锁定，包括相互转动连接的第一锁定组件和第二锁定组件、以及驱动组件，第一锁定组件和第二锁定组件分别用于连接第一部件和第二部件；第一锁定组件上圆周均布有若干弹性锁定销，弹性锁定销朝向第二锁定组件设置且具有朝向第二锁定组件的弹性力；弹性锁定销靠近第二锁定组件一端的直径逐渐减小形成锥形锁头；第二锁定组件朝向第一锁定组件的一端设有圆周均布的若干锁定锥孔，锁定锥孔的直径朝向第一锁定组件逐渐增大，且若干锁定锥孔圆周均布的圆形轨迹与若干弹性锁定销相同；驱动组件与所有弹性锁定销均驱动连接。
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