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公开(公告)号：CN113920740A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111357107.8
申请日：2021-11-16
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种联合车辆关联度和博弈论的车路协同驾驶系统及方法，属于智能网联汽车与车联网领域。系统主要包括：车路协同驾驶行为决策子系统，主要是通过车辆BSM消息和路侧CIM消息计算V2X可视范围内车道的通行能力，结合驾驶员的驾驶期望以及交通规则决策驾驶行为换道或者跟驰。本车驾驶行为关联子系统，主要是为了计算与本车驾驶行为关联度高的车辆，将关联度高的车辆筛选出来，避免其它无关车辆参与协同驾驶计算增加计算复杂度。车车重复动态博弈协同驾驶子系统，主要通过多车辆博弈的方法使车辆间的速度、安全收益达到最高。本发明从车路、车车协同的方向以安全为基准来提高车道级道路通行效率。
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公开(公告)号：CN109559553B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201811517946.X
申请日：2018-12-12
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种智慧停车系统及其停车管理方法，该系统智慧停车主要由智慧停车云平台、C‑V2X车载终端、智能驾驶模块及C‑V2X路侧设备组成。C‑V2X车载终端负责车辆信息采集、车位申请与导航管理，C‑V2X路侧设备负责车位状态的监控与车辆高精度辅助定位。智慧停车云平台负责停车信息的管理，实现停车场信息的发布、车位状态的管理、最佳停车位的推荐、车位的预约与分配、车位导航路径推送、车位抢占处理以及停车便捷支付信息的管理等。本发明主要提出一种基于云平台的智慧停车管理方法，不仅能有效提高用户的停车效率，为用户提供更方便、更高效的信息服务，还能提高停车场资源利用率，降低管理成本，促进未来智能交通、智慧城市的新发展。
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公开(公告)号：CN108039046B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201810011640.0
申请日：2018-01-05
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于C‑V2X(Cellular Vehicle‑to‑Everything)的城市交叉路口行人检测识别系统，包括：设计基于C‑V2X通信技术的信息采集框架，结合城市交叉路口高精度地图，判定手机携带者的种类；利用未来C‑V2X终端携带者当前的位置判定携带者为行人的概率；利用C‑V2X手机当前速度信息，识别出该C‑V2X手机携带者是否为行人；得出当C‑V2X手机携带者为行人时的密度范围，结合C‑V2X手机周围的密度信息，判别C‑V2X手机携带者在当前密度下为行人的概率；使用领域的方法表示方向，对交叉路口范围的区域根据领域特点划分为不同的区域，通过C‑V2X手机之前的方向、行人对方向的影响因子、位置对方向的影响因子得到C‑V2X手机携带者为行人时前进方向集合，结合实际的C‑V2X手机方向计算此前进方向的C‑V2X手机携带者为行人的概率。
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公开(公告)号：CN110267228A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910510121.3
申请日：2019-06-13
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种V2X车载终端消息自适应调度管理系统及方法，本发明采用基于中间件的软件架构，主要包括：线程池管理模块、消息自适应转发管理模块、异构通信网络管理模块。本发明的方法主要对车载终端统一对来车身、其他车辆、路侧设备、车联网云平台等异构多源信息进行管理；在该方法中，基于优先级策略对消息进行调度，以保证信息紧急程度较高的信息优先发送，从而提高安全消息的实时性；基于线程池进行消息并行化处理，另外，对异构通信网络，采用基于端口的设计方法对异构网络通信进行管理，以此向上层应用提供统一的通信调用接口，屏蔽异构性，提高应用开发的效率和功能可扩展性。
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公开(公告)号：CN110232837A
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201910380811.1
申请日：2019-05-08
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G08G1/16 , G08G1/0967 , G01S19/47 , G01S19/33
Abstract: 本发明请求保护一种基于V2X的车路协同防撞预警系统。本发明针对智能网联汽车超视距范围内的防撞预警决策判断环节，结合V2X通信技术、惯性导航技术，设计了改进的安全距离模型，构建了智能网联汽车防撞预警系统。V2X通信模块主要负责数据通信，包括本车数据的广播发送、周围车辆数据的探测、以及路侧端道路交通信息的接收；定位模块包括GPS/BD传感器获取车辆的位置数据，包括经纬度、航向角、速度、海拔等数据；姿态数据模块加速度计、陀螺仪等传感器，主要获取车辆的姿态数据，包括车辆加速度、转动角度等数据；惯性导航模块主要功能为利用GPS/BD模块、加速度计、陀螺仪等传感器数据，采用惯导算法降低数据周期，提高精确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105427669B
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201510885878.2
申请日：2015-12-04
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G08G1/16
Abstract: 本发明请求保护一种基于车车通信的防撞预警算法，根据自车位置、速度信息与其他车辆的位置、速度信息计算两车是否存在碰撞危险。该方法基于DSRC的车辆通信，相互通信的两车各自携带一个车载设备，车载设备发送自车的位置速度信息和接收通信范围内的其他车辆的位置速度信息。本发明依赖于DSRC通信协议中的BSM消息，规范性强，DSRC推广后，该方法也可大量应用，适用于未来DSRC通信的车联网系统。
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公开(公告)号：CN105809126B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201610126332.3
申请日：2016-03-04
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种DSRC与车载传感器融合的智能车辆目标跟踪系统及方法，涉及智能车辆目标跟踪及车载通信技术领域。包括基于车载传感器的目标检测模块、DSRC通信模块、目标跟踪模块及车辆定位模块。目标检测模块通过车载传感器检测主车周围车辆、行人等目标的位置信息；DSRC通信模块接收通信范围内具有基于DSRC的信息发布功能的目标车辆发布的目标车辆自身运动状态和身份信息；目标跟踪模块根据检测到的目标观测数据进行数据关联，根据接收的目标车辆的状态与身份信息对关联结果进行修正，再对修正的关联结果跟踪滤波，得到更准确的周围目标运动状态。车辆定位模块用于获取主车运动状态供发布。本发明提高了智能车辆的目标跟踪精度。
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公开(公告)号：CN109559553A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811517946.X
申请日：2018-12-12
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种智慧停车系统及其停车管理方法，该系统智慧停车主要由智慧停车云平台、C-V2X车载终端、智能驾驶模块及C-V2X路侧设备组成。C-V2X车载终端负责车辆信息采集、车位申请与导航管理，C-V2X路侧设备负责车位状态的监控与车辆高精度辅助定位。智慧停车云平台负责停车信息的管理，实现停车场信息的发布、车位状态的管理、最佳停车位的推荐、车位的预约与分配、车位导航路径推送、车位抢占处理以及停车便捷支付信息的管理等。本发明主要提出一种基于云平台的智慧停车管理方法，不仅能有效提高用户的停车效率，为用户提供更方便、更高效的信息服务，还能提高停车场资源利用率，降低管理成本，促进未来智能交通、智慧城市的新发展。
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公开(公告)号：CN104866823B
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201510236016.7
申请日：2015-05-11
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明请求保护一种基于单目视觉的车辆检测与跟踪方法，属机器视觉领域。该方法为:在车辆检测阶段，利用感兴趣区域提取、自适应Canny边缘检测与车道线检测相结合来确定道路行驶区域，然后用局部灰度值统计与两次最大类间方差法综合使用的阈值化方法得到车辆底部阴影，进而提出假设车辆，再利用纹理描述的共生矩阵方法验证假设车辆；在车辆跟踪阶段，采用Kalman滤波与Cam shift相结合的改进算法进行多目标跟踪，利用新目标判断、搜索成功与否与车辆出边界与否三大标准，每个新目标连续检测到两次则作为新跟踪目标处理，并不断更新跟踪目标。该方法能够实现动态背景下的车辆检测与多目标跟踪，具有较高的实时性、准确率和可靠性。
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公开(公告)号：CN105679068B
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201610107483.4
申请日：2016-02-26
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G08G1/0968 , G08G1/0969 , G08G1/14
Abstract: 本发明请求保护一种与智能停车场协同的智能车辆自动驾驶系统和方法，智能车辆车载设备包括通信模块、车辆定位及路径规划模块、检测模块；后台服务中心包括通信模块和数据管理模块两部分，通信模块包括Dispatcher和ServiceHandler两部分。用户移动终端向后台服务中心发出驶入/驶出停车场的请求信息；后台服务中心将停车场地图及指定的终点位置发送给车载设备；车载设备进行全局路径规划，采集车辆状态与环境信息进行定位，规划局部路径并用以控制智能车辆自动驾驶到终点，再向后台服务中心发送到达终点信息；后台服务中心将到达终点信息发送给用户移动终端。
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