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公开(公告)号：CN115077553B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202210754909.0
申请日：2022-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于栅格搜索的避障轨迹规划方法，涉及自动驾驶技术领域，根据参考基准线和感知信息生成栅格，在栅格中添加高精度地图边界，在栅格中投影障碍物并进行膨胀，根据当前车辆位置及运动学约束处理栅格，判断是否存在完全可通行“列”，如果存在完全可通行列，对安全线进行防抖动处理，并生成可通行路径，对可通行路径进行平滑处理，如果不存在完全可通行列，寻找是否存在左侧或右侧绕障安全线，如果存在左侧或右侧绕障安全线就对安全线进行防抖动处理，生成可通行路径并进行平滑处理，如果不存在左侧或右侧绕障安全线，输出上一时刻路径作为当前路径，适用于复杂环境中的低速行车动态轨迹规划。
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公开(公告)号：CN118838342A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410847205.7
申请日：2024-06-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于远程协助的无人泊车方法、装置及存储介质，该方法包括以下步骤，获取当前定位信息和全局路径信息，生成路径参考线；获取感知信息，再对感知信息进行融合，并形成规划空间，再形成路径规划，并形成路径决策；将路径决策传输至远程控制端，远程控制端抉择后，进行泊车。其目的在于，用来提升车辆在狭窄空间或者复杂动态环境下通行成功率，同时，在卡死等特殊场景下，结合基于规则决策和数据驱动两种决策的优势，充分利用用户端远程控制，由用户远程选择最终路径，能够让用户通过用户端实现卡死工况的远程处理，从而减少用户必须到现场处理问题的概率，提升用户体验。
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公开(公告)号：CN118683530A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410762286.0
申请日：2024-06-13
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/12
Abstract: 本发明公开了一种车道偏离的控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆，涉及车辆控制技术领域，通过在车辆开始偏离道路的情况下，获取车辆与道路的中心线的第一距离，并根据第一距离、预设偏差量，获得车辆与预设的参考线的第二距离，再获取车辆的航向偏差信息、道路的曲率信息，并根据航向偏差信息、曲率信息、预设的预瞄距离以及第二距离，获得预设的预瞄点与参考线的第三距离，然后根据第二距离、第三距离以及预瞄距离，获得预瞄曲率，再根据预瞄曲率，控制车辆行驶至预瞄点，以保持车辆处于道路内，从而纠正车道偏离，避免了车道偏离导致的交通事故的发生，解决了在用户驾驶车辆行驶的过程中，发生车道偏离，导致交通事故的发生的问题。
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公开(公告)号：CN118651307A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410958975.9
申请日：2024-07-17
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种方向盘回正方法、装置、车辆及存储介质，方法包括：在完成车辆泊车且方向盘未处于回正状态时，获取车辆所在道路的目标道路信息和车辆对应的目标车辆信息；根据目标道路信息和目标车辆信息，对预设偏移角度进行修正，以得到目标偏移角度；根据目标偏移角度，对方向盘进行控制，以抵消方向盘回正过程中轮胎所产生的回弹力；在完成轮胎所产生的回弹力的抵消后，控制方向盘回正，以使得方向盘处于回正状态。本申请实现了预设偏移角度的动态调整，并利用调整后的预设偏移角度对方向盘进行回正控制，提高了方向盘回正控制的准确性以及降低了轮胎的磨损。
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公开(公告)号：CN115056765B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202210779054.7
申请日：2022-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种垂直与斜列车位自主泊车的路径规划方法，找到车位之后，基于超声波和摄像头的输入，对初始探测的障碍物信息进行处理，得出四边形车位的4个点坐标和目标停车位置；利用阿克曼转向原理建立车辆动力学模型，得出车辆最小转弯半径Rmin，路径规划以R=Rmin+Rmargin，其中Rmargin为标定值；车辆到达停止点，激活路径规划系统，进行路径规划以及路径跟踪；根据初始探测的信息和本车姿态，使用几何方法计算出入库路径；识别出最后一步入库阶段，根据实时的探测信息，更新目标停车位置，开启实时规划。本发明通过建立车辆动力学模型，实时路径规划，提升泊车成功率以及泊车精度，同时节省泊车时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118618360A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410812419.0
申请日：2024-06-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W30/09 , B60W60/00
Abstract: 本申请涉及一种车辆泊出方法、装置、电子设备及存储介质。其中，车辆泊出方法包括：获取车辆在按照第一泊出路径泊出车辆过程中在周围环境中采集的第一碰撞点信息，第一泊出路径是根据车辆泊入后对周围环境采集的泊入环境信息确定的；确定与第一碰撞点信息对应的第一障碍物是否位于第一泊出路径上；若第一障碍物位于第一泊出路径上，基于第一碰撞点信息确定第二泊出路径；基于第二泊出路径泊出车辆。本申请实施例可以在车辆泊出过程中，判断第一障碍物是否在第一泊出路径上，若第一障碍物位于第一泊出路径上，基于第一障碍物对第一泊出路径进行重规划，得到第二泊出路径，实现避免因为第一障碍物的阻碍导致泊出卡死以及避免碰撞前方障碍物效果。
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公开(公告)号：CN114879665B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202210425666.6
申请日：2022-04-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种用于车辆远程召唤系统的安全节能运动规划方法及系统，包括以下步骤：获取当前车辆和用户的位置信息，以及车辆感知系统输出的静态障碍物信息，以车辆的当前位置为起点，用户位置为终点，根据静态障碍物信息进行低频参考路径规划；根据低频参考路径信息和车辆感知系统获取的动态障碍物信息进行高频局部路径规划；根据输入的高频局部路径信息、车辆距离障碍物的距离以及预设的速度边界进行速度规划。本发明解决了在无高精度地图的场景下，车辆远程召唤系统响应过程中的安全性低、无能耗优化的问题。
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公开(公告)号：CN114643993B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202210303453.6
申请日：2022-03-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种车道合并点计算系统、方法、车辆及存储介质，系统包括本车运动状态模块、传感模块、车道线处理模块、车道线存储模块、合并点计算模块和报警模块；本发明所述方法，将探测到的车道线进行离散化处理成点，然后将车道线的点云存储并将历史车道线的点云通过坐标转换到本车当前坐标系下，对车道线的点云进行聚类剔除异常值后取均值得出估算的车道线形状，再根据估算出的车道线信息计算出合并点；能在摄像头看到的车道线信息不稳定时依然能够准确识别出合并点位置，根据合并点的位置确定报警时间，以提前提醒驾驶员接管，提高驾驶安全感。
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公开(公告)号：CN114516322B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202210174101.5
申请日：2022-02-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆泊出的系统、方法、车辆及计算机存储介质，该方法包括以下步骤车辆泊入目标车位时，获取车辆在最后时刻泊入车位的图像信息和点云信息，并对图像信息和点云信息进行处理，从而得到车辆泊入目标车位的记忆地图和记忆路径；当车辆激活自动泊出时，通过记忆地图和记忆路径识别车位类型，并确定车辆泊出方向信息；车辆泊出过程中，结合车辆泊出车位过程中实时获取的图像信息和点云信息，实时计算得到车辆泊出行驶路径；按照得到的泊出行驶路径，控制车辆完成泊出操作。该方法能有效避免检测盲区和探测距离限制，导致障碍物探测不准甚至漏探测的情况，有效避免错误决策和车辆发生碰撞，保证泊出的安全性，也有利于提高泊出效率。
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公开(公告)号：CN117036888A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311054341.2
申请日：2023-08-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种跨模态跨层级目标关联方法、装置、电子设备及介质，属于传感器数据融合领域。包括：采集视觉数据和雷达数据并进行预处理；将预处理后的雷达数据中的雷达观测目标的位置坐标转换为对应的像素坐标；根据雷达观测目标对应的像素坐标获取能够投影到视觉数据中的目标检测框内的第一雷达观测目标；计算各第一雷达观测目标对应的像素坐标与目标检测框的像素距离；将雷达数据中的雷达观测目标和视觉数据中的视觉观测目标与跟踪目标进行关联；筛选出已关联视觉观测目标，未关联雷达观测目标的第一跟踪目标；计算各第一雷达观测目标到本车的相对距离；确定相对距离以及像素距离同时最小的雷达观测目标为对应的第一跟踪目标的关联目标。
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