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公开(公告)号：CN115327946A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210934235.2
申请日：2022-08-04
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本申请提供一种LDW/LKA主动安全仿真系统及方法，包括：环境模块，用于构建包含不同车道线类型的车辆行驶的道路场景以及在所述道路场景行驶的虚拟车辆，并输出对应道路场景的传感信号；车辆动力学模块，用于根据所述传感信号控制所述虚拟车辆行驶，并输出车辆行驶状态信号；智能驾驶模块，用于根据车辆行驶状态信号和所述传感信号预测所述虚拟车辆的行驶风险，并根据所述行驶风险输出车辆控制信号至所述车辆动力学模块，以使所述车辆动力学模块根据所述车辆控制信号和所述传感信号控制所述虚拟车辆行驶。基于仿真环境进行风险预测，在软件开发前期便可快速校验并规避风险，提高开发效率。
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公开(公告)号：CN114643993A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202210303453.6
申请日：2022-03-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种车道合并点计算系统、方法、车辆及存储介质，系统包括本车运动状态模块、传感模块、车道线处理模块、车道线存储模块、合并点计算模块和报警模块；本发明所述方法，将探测到的车道线进行离散化处理成点，然后将车道线的点云存储并将历史车道线的点云通过坐标转换到本车当前坐标系下，对车道线的点云进行聚类剔除异常值后取均值得出估算的车道线形状，再根据估算出的车道线信息计算出合并点；能在摄像头看到的车道线信息不稳定时依然能够准确识别出合并点位置，根据合并点的位置确定报警时间，以提前提醒驾驶员接管，提高驾驶安全感。
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公开(公告)号：CN110147109A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910512711.X
申请日：2019-06-13
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶系统的原始模型开发系统，包括快速原型控制器、摄像头、毫米波雷达、第一传感融合模块、m个感知模块以及对n个传感组探测到的车道线与障碍物信息分别进行融合的n个传感融合模块，快速原型控制器内集成有控制算法模块、信号处理模块、第一传感融合解析模块和n个传感融合解析模块，n个传感组由摄像头、毫米波雷达和1～m个感知模块组合构成；n个传感融合解析模块分别接收n个传感融合模块发送的融合信息并进行解析，输出目标级车道线及障碍物信号，信号处理模块选用并处理后输送至控制算法模块。采用本发明能实现自动驾驶功能灵活快速地开发。
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公开(公告)号：CN114973709A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210608853.8
申请日：2022-05-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种城市红绿灯智能控制系统及控制方法，该控制系统包括设置在各路口的红绿灯、车辆识别装置和微处理器；车辆识别装置用于获取本路口停车线后面车道上到各个方向的实时车流量；微处理器与对应的车辆识别装置连接，用于接收本路口各个方向的实时车流量；本路口的微处理器与相邻两路口的微处理器连接，便于本路口的微处理接收上一路口到本路口的车流信息，同时将本路口各方向的车流信息发送至对应的下一路口；车流信息包括车流量和决策数据；微处理器与对应的红绿灯连接，微处理器根据四个因素做出相应决策以对红绿灯进行控制。该控制系统能有效保证车辆高效率通过，避免因红绿灯导致堵塞，同时在紧急情况可对路口红绿灯进行远程控制。
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公开(公告)号：CN113415274A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110796316.6
申请日：2021-07-14
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W60/00 , B60W40/04
Abstract: 本发明公开了自动驾驶的跟车轨迹规划系统、方法、车辆及存储介质，包括：对接收到的车辆目标进行追踪融合处理，然后对于处理后的车辆目标进行位置跟踪得到各车辆的历史行驶轨迹，通过分析各个目标车辆的历史行驶轨迹，综合各个目标车辆的行驶轨迹信息估计出本车预期跟踪的车流轨迹线，同时输出1号目标跟车轨迹切入切出标志位，当1号目标存在且不存在切入切趋势时规划出1号目标预期跟踪的轨迹，当一好目标轨迹有效则输出1号目标轨迹用于横向控制跟踪，否则当车流轨迹有效时输出车流轨迹用于横向跟踪，其中在1号目标轨迹与车流轨迹切换时进行平滑过渡。本发明能够有效地剔除切入切除车辆，延长跟车距离，提高了驾驶体验与安全感。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112498367A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011334399.9
申请日：2020-11-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本方案涉及一种行驶轨迹规划方法、装置、汽车、控制器及计算机可读存储介质，针对出现车道线丢失场景，能够进行车辆行驶轨迹规划。该方法包括：在本车所在车道前方的车道线丢失时，对传感装置识别到的所有传感车辆分别进行历史行驶轨迹拟合；根据各传感车辆的历史行驶轨迹，确定未进行换道的目标车辆；根据各目标车辆的历史行驶轨迹，进行本车的行驶轨迹规划。
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公开(公告)号：CN114396958B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202210188425.4
申请日：2022-02-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于多车道多传感器的车道定位方法、系统及车辆，所述方法包括：通过汽车上摄像头采集视觉车道线信息，并将所采集车道线信息发送给车道线处理模块进行有效性判断，剔除无效曲线后，将车道线曲线发送给车道位置计算模块；采集车道线和车道环境信息，并将采集后的信息通过道路边界融合模块融合输出相应侧边界曲线后发送到车道位置计算模块；通过车道位置计算模块根据车道线曲线和边界曲线计算出本车所在车道编号及置信度，并将计算出的结果向融合定位模块输出；在置信度较高时，融合定位模块根据所获得的车道编号，与高精度地图和摄像头所提供的车道线信息匹配，输出规划所需的车道线及道路信息。
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公开(公告)号：CN116476824A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310484716.2
申请日：2023-04-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，提出一种行驶基准线计算方法、系统、车辆、设备及存储介质，其中包括以下步骤：根据预设的计算周期获取当前车道线数据；根据所述车道线数据对当前左右侧车道线的存在性及可靠性进行判断，以及对所述车道线数据进行预测；根据关于车道线存在性及可靠性的判断结果及所述车道线数据的预测值，对所述车道线数据进行选择性滤波；根据经过选择性滤波的车道线数据计算车道线宽度，并基于所述车道线宽度计算当前行驶基准线数据。本发明基于当前车辆行驶的车道线数据的可靠性和存在性进行选择性滤波，能够有效减少计算资源，缩短计算时延，进而缩短LKA和ELK反应时间，以提高车辆行驶回正效率，提高自动驾驶安全性。
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公开(公告)号：CN115285133A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211049229.5
申请日：2022-08-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W40/08
Abstract: 本发明涉及驾驶安全技术领域，公开了一种驾驶员疲劳检测方法、系统、电子设备及可读存储介质，该方法通过目标驾驶员的驾驶操作记录计算得到目标驾驶员的当前操作频率，并通过目标车辆的当前轨迹信息与预设的常规轨迹信息之前的比较结果确定轨迹偏离信息，从而根据轨迹偏离信息、当前操作频率、当前生理信息确定疲劳驾驶指标，并根据疲劳驾驶指标与预设的指标阈值区间之间的比较结果确定目标驾驶员的疲劳驾驶状态，相较于只通过驾驶员的生理信息检测疲劳驾驶，还通过驾驶员行为和车辆行为作为参考检测疲劳驾驶，通过增加检测参数的数量提高检测参考范围的全面性，从而提高检测疲劳驾驶的准确性。
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公开(公告)号：CN113415274B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110796316.6
申请日：2021-07-14
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W60/00 , B60W40/04
Abstract: 本发明公开了自动驾驶的跟车轨迹规划系统、方法、车辆及存储介质，包括：对接收到的车辆目标进行追踪融合处理，然后对于处理后的车辆目标进行位置跟踪得到各车辆的历史行驶轨迹，通过分析各个目标车辆的历史行驶轨迹，综合各个目标车辆的行驶轨迹信息估计出本车预期跟踪的车流轨迹线，同时输出1号目标跟车轨迹切入切出标志位，当1号目标存在且不存在切入切趋势时规划出1号目标预期跟踪的轨迹，当一好目标轨迹有效则输出1号目标轨迹用于横向控制跟踪，否则当车流轨迹有效时输出车流轨迹用于横向跟踪，其中在1号目标轨迹与车流轨迹切换时进行平滑过渡。本发明能够有效地剔除切入切除车辆，延长跟车距离，提高了驾驶体验与安全感。
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