-
公开(公告)号：CN119872541A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510053697.7
申请日：2025-01-14
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/12
Abstract: 本发明涉及一种车道保持控制方法、装置、设备、介质及程序产品。该方法包括：获取车辆周围的车道线信息和障碍区域，根据车道线信息和预设的偏移量确定车辆行驶轨迹，再根据行驶轨迹确定车辆前轴中心与障碍区域的第一轨迹系数，若该第一轨迹系数小于预设的第一阈值，则根据行驶轨迹确定预瞄点并执行车道保持操作。通过利用车道线确定车辆安全回归的行驶轨迹，可以在保障车辆行驶安全的情况下降低轨迹获取难度，简化车道保持控制过程，减少车道保持占用的计算资源。
-
公开(公告)号：CN119705438A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510086829.6
申请日：2025-01-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种车道保持辅助系统激活方法、电子设备、车辆及存储介质，涉及车辆控制技术领域。方法包括：获取表征行车过程中，车辆所处车道环境以及车辆行车工况的行车参数；根据行车参数，通过危险区域划分策略确定车辆的危险状态；根据危险状态，切换车辆搭载的车道保持辅助系统的激活状态。如此，在进行车道保持辅助系统的激活条件判断中，充分考虑行车过程中车辆的状态以及车辆周边道路环境，作为车辆是否存在车道偏移的影响因素，增强车道保持辅助系统激活判断过程中对道路环境的适配性，改善传统LKAS激活方式存在激活条件单一，对道路环境适配性不足的问题。
-
公开(公告)号：CN115366876B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202210969583.3
申请日：2022-08-12
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种自动驾驶车辆的横向控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取自动驾驶车辆的实际车速和当前行驶车道的车道线信息；根据实际车速和车道线信息确定预瞄时间和最小预瞄距离，并根据预瞄时间和最小预瞄距离计算预瞄距离和预瞄点处的曲率；以及基于曲率和预设系数计算自动驾驶车辆的转向角度，并结合实际横摆角速率计算期望转角，且根据期望转角控制自动驾驶车辆执行横向动作。本申请实施例可以基于车速和车道线信息，实现预瞄点的输出，可以兼顾车速及路况，泛用性高，对算力的兼容性较好，从而保证自动驾驶车辆横向动作的稳定性。
-
公开(公告)号：CN115042816B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202210730020.9
申请日：2022-06-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种路径跟踪方法、装置、设备、介质及程序，该方法包括：获取车辆的目标轨迹以及状态信息；基于车辆当前的车速确定车辆的近点预瞄距离与远点预瞄距离；根据目标轨迹确定车辆分别在近点预瞄距离、远点预瞄距离各自对应目标轨迹上的第一预瞄曲率、第二预瞄曲率；对第一预瞄曲率与第二预瞄曲率进行加权融合，确定车辆的综合曲率；将综合曲率进行转换，得到方向盘角度前馈控制量，通过横摆角速率误差得到方向盘角度反馈控制量，根据方向盘角度前馈控制量与方向盘角度后馈控制量构成的闭环控制实现路径跟踪，利用综合曲率在控制过程中不仅减小了横向偏差，还在控制方向上，通过在进出弯过程中提前识别曲率变化，确保了平稳的控制车辆。
-
公开(公告)号：CN115476881A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211288639.5
申请日：2022-10-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种车辆轨迹跟踪控制方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取车辆的目标轨迹参数与状态信息；根据目标轨迹参数与车速信息确定预瞄距离，依据预瞄距离与目标轨迹参数确定预瞄点至目标轨迹的预瞄偏差；基于车辆的不足转向特性构建追踪控制算法，将预瞄距离与预瞄偏差输入追踪控制算法，确定第一方向盘转角值；基于自适应权重控制方式构建最优控制算法，将预瞄距离与预瞄偏差输入最优控制算法，确定第二方向盘转角值；对第一方向盘转角值与第二方向盘转角值加权融合，得到综合方向盘转角值完成车辆轨迹跟踪，本申请充分考虑了车辆动力学特性，通过双模式控制综合加权处理，能够适应全工况下的目标轨迹精确跟踪。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114524020A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210188423.5
申请日：2022-02-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D15/02 , B62D113/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆人机共驾的方向盘角度控制方法，包括以下步骤：1)获取目标车辆的横向控制信息；2)根据所述目标车辆的横向控制信息计算目标车辆的方向盘角度信号误差；3)通过插值计算得到方向盘角度误差修正角度；4)输出修正后的方向盘控制角度信息，对目标车辆的方向盘角度进行控制。本发明在横向功能开启或关闭时，采用实际方向盘角度与期望方向盘角度以五次多项式样条曲线平滑过渡的方法，用于解决驾驶员在开启或关闭横向功能时出现方向盘猛打的情况，影响行车安全，带给驾驶员和乘客不良的乘坐体验的技术问题。
-
公开(公告)号：CN118683530A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410762286.0
申请日：2024-06-13
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/12
Abstract: 本发明公开了一种车道偏离的控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆，涉及车辆控制技术领域，通过在车辆开始偏离道路的情况下，获取车辆与道路的中心线的第一距离，并根据第一距离、预设偏差量，获得车辆与预设的参考线的第二距离，再获取车辆的航向偏差信息、道路的曲率信息，并根据航向偏差信息、曲率信息、预设的预瞄距离以及第二距离，获得预设的预瞄点与参考线的第三距离，然后根据第二距离、第三距离以及预瞄距离，获得预瞄曲率，再根据预瞄曲率，控制车辆行驶至预瞄点，以保持车辆处于道路内，从而纠正车道偏离，避免了车道偏离导致的交通事故的发生，解决了在用户驾驶车辆行驶的过程中，发生车道偏离，导致交通事故的发生的问题。
-
公开(公告)号：CN115071680B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202210742562.8
申请日：2022-06-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种车辆驾驶辅助横向控制系统安全限制方法及可读存储介质，该方法以车辆的电动助力转向系统在不同车速下的方向盘转角允许范围和方向盘转速允许范围作为约束条件，预先设定不同车速下的方向盘转角及转速阈值限制条件，并据此对车辆在不同车速状态下的期望方向盘转角及其对应的方向盘转速进行关联监控，对横向控制超限情况进行功能安全报警，并且基于方向盘转角及转速的关联性限制条件对期望方向盘转角信号加以限制约束，更好的避免因出现转角超限或转速超限的情况而导致产生车辆突然急速转向或引起车辆侧滑、侧翻的情况，从而能够更好的保证驾驶辅助系统对车辆横向控制的安全性，提升车辆乘员的驾乘体验感。
-
公开(公告)号：CN114524020B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202210188423.5
申请日：2022-02-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D15/02 , B62D113/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆人机共驾的方向盘角度控制方法，包括以下步骤：1)获取目标车辆的横向控制信息；2)根据所述目标车辆的横向控制信息计算目标车辆的方向盘角度信号误差；3)通过插值计算得到方向盘角度误差修正角度；4)输出修正后的方向盘控制角度信息，对目标车辆的方向盘角度进行控制。本发明在横向功能开启或关闭时，采用实际方向盘角度与期望方向盘角度以五次多项式样条曲线平滑过渡的方法，用于解决驾驶员在开启或关闭横向功能时出现方向盘猛打的情况，影响行车安全，带给驾驶员和乘客不良的乘坐体验的技术问题。
-
公开(公告)号：CN116534057A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310639847.3
申请日：2023-05-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：首先获取目标车辆的规划路径，在规划路径中存在轨迹跳变的情况下，确定多个计时时间，以及每个计时时间对应的车辆控制参数；基于每个计时时间对应的车辆控制参数，控制目标车辆行驶，以使得车辆控制装置可以根据每个计时时间对应的车辆控制参数逐步调整预瞄曲率，由此，在车辆行驶过程中出现轨迹突变的情况时，可以实现自动驾驶过程中车辆的平滑跟随。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
133
records
(took 0.027 seconds)
