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公开(公告)号：CN120014343A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510087513.9
申请日：2025-01-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06V10/764 , G06V10/40 , G06V10/26 , G06V10/52 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/047 , G06N3/084
Abstract: 本发明涉及一种数据标注模型训练方法、数据标注方法、装置和车辆，方法包括获取训练样本，所述训练样本包括图像以及所述图像上标注的真实标签；将所述训练样本输入数据标注模型中，基于所述数据标注模型的特征提取模块提取所述图像的特征信息；将所述特征信息输入目标任务类型对应的目标预测模块中，基于所述目标预测模块输出的预测结果和所述真实标签更新所述数据标注模型的模型参数。本发明输入的训练样本为非同源数据集的情况下，可以学习自动驾驶感知数据的所有特征，实现训练样本灵活选择，降低训练成本，提高训练效率。
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公开(公告)号：CN115494494B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202210999265.1
申请日：2022-08-19
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及多传感器数据融合技术领域，特别涉及一种多传感器目标融合方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：采集目标场景内的视频数据和雷达数据，识别观测目标的身份信息；在观测目标的身份信息达到预设跳变条件时，根据视频数据和雷达数据的相邻帧数据关联观测目标的多个观测属性，并根据多个观测属性得到观测目标的多个观测值，其中，观测属性包括位置和速度；将观测目标的多个观测值输入至预设跟踪门，计算在目标时刻多个观测值与对应航迹之间的概率，并根据概率融合输出新的观测目标。本申请实施例的多传感器目标融合方法以前视摄像头及前雷达输出的目标数据进行融合，从而获取全面的观测目标数据信息，以提高观测目标的效率及准确性。
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公开(公告)号：CN117036888A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311054341.2
申请日：2023-08-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种跨模态跨层级目标关联方法、装置、电子设备及介质，属于传感器数据融合领域。包括：采集视觉数据和雷达数据并进行预处理；将预处理后的雷达数据中的雷达观测目标的位置坐标转换为对应的像素坐标；根据雷达观测目标对应的像素坐标获取能够投影到视觉数据中的目标检测框内的第一雷达观测目标；计算各第一雷达观测目标对应的像素坐标与目标检测框的像素距离；将雷达数据中的雷达观测目标和视觉数据中的视觉观测目标与跟踪目标进行关联；筛选出已关联视觉观测目标，未关联雷达观测目标的第一跟踪目标；计算各第一雷达观测目标到本车的相对距离；确定相对距离以及像素距离同时最小的雷达观测目标为对应的第一跟踪目标的关联目标。
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公开(公告)号：CN118306421A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410507316.3
申请日：2024-04-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请公开了一种航向角颠倒的修正方法、系统、车辆及存储介质，该修正方法包括：基于采集到的点云数据确定目标车辆的第一检测框，基于采集到的车辆图像确定所述目标车辆的第二检测框；根据所述第一检测框确定极径距离，其中，所述极径距离用于计算车辆行驶的航迹自信度；根据所述极径距离、所述第一检测框和所述第二检测框，确定车辆的航迹自信度；根据所述航迹自信度输出航向角翻转标志位。本发明能够自动识别并修正真实标注框中航向角的错误，从而提高自动驾驶系统中对于周围物体检测和跟踪的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115494494A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202210999265.1
申请日：2022-08-19
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及多传感器数据融合技术领域，特别涉及一种多传感器目标融合方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：采集目标场景内的视频数据和雷达数据，识别观测目标的身份信息；在观测目标的身份信息达到预设跳变条件时，根据视频数据和雷达数据的相邻帧数据关联观测目标的多个观测属性，并根据多个观测属性得到观测目标的多个观测值，其中，观测属性包括位置和速度；将观测目标的多个观测值输入至预设跟踪门，计算在目标时刻多个观测值与对应航迹之间的概率，并根据概率融合输出新的观测目标。本申请实施例的多传感器目标融合方法以前视摄像头及前雷达输出的目标数据进行融合，从而获取全面的观测目标数据信息，以提高观测目标的效率及准确性。
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公开(公告)号：CN116977965A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310961818.9
申请日：2023-07-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/762 , G06T7/73 , G06V10/764
Abstract: 本申请实施例涉及一种目标检测方法、装置、电子设备及存储介质，上述方法包括：获取车道线信息集合和目标信息集合，其中，所述车道线信息为第一传感器确定的车道线的信息，所述目标信息为第二传感器确定的待检测目标的信息；基于所述车道线信息集合和所述目标信息集合，确定相对位置信息；基于所述相对位置信息，采用预设聚类算法，对所述目标信息集合进行聚类，得到聚类结果；基于所述聚类结果，对所述待检测目标进行目标检测。由此，可以基于两个传感器分别采集的车道线信息和目标信息，确定车道线和待检测目标之间的相对位置，进而基于该相对位置，通过对目标信息进行聚类，实现对待检测目标的目标检测，这样，可以提高目标检测的准确度。
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公开(公告)号：CN116660888A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310630109.2
申请日：2023-05-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01S13/86
Abstract: 本发明涉及一种雷达目标与视觉目标关联方法、装置、车辆和存储介质，包括获取雷达观测数据和视觉观测数据；基于所述视觉观测数据确定前视新建融合目标，基于所述雷达观测数据确定雷达目标状态量；计算所述雷达目标状态量与所述前视新建融合目标之间的马氏距离；当所述马氏距离满足预设关联条件时，将所述雷达目标状态量投影至所述前视新建融合目标的图像层，生成投影目标状态量；依据所述投影目标状态量的点云位置和所述马氏距离确定目标关联状态量；将所述目标关联状态量与所述前视新建融合目标关联。本发明实施例通过马氏距离以及投影至图像层级的投影目标状态量的点云位置，将雷达目标与前视新建融合目标进行关联，提高融合的位置准确度。
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公开(公告)号：CN116304989A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310335916.1
申请日：2023-03-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种车辆传感器数据处理的方法、装置、车辆和介质，所述方法包括：在车辆行驶过程中，获取多个传感器针对跟踪目标采集的多个初始传感器数据；将所述多个初始传感器数据进行融合，得到所述跟踪目标的融合传感器数据；获取基于卡尔曼滤波计算得到的所述跟踪目标上一时刻的跟踪预测数据和上一时刻的测量噪声数据，并基于所述上一时刻的跟踪预测数据、所述上一时刻的测量噪声数据以及所述融合传感器数据确定当前时刻的测量噪声数据；依照所述当前时刻的测量噪声数据和所述融合传感器数据进行卡尔曼滤波计算，确定当前时刻的跟踪预测数据。在本发明实施例中，实现了对跟踪目标测量噪声的实时计算。
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公开(公告)号：CN116087975A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310317783.5
申请日：2023-03-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种车辆传感器数据关联方法、装置、车辆和介质，方法包括：获取第一传感器采集的第一传感器数据，第二传感器采集的第二传感器数据以及基准传感器采集的基准传感器数据；将第一传感器数据和第二传感器数据分别与基准传感器数据进行时间对齐，得到第一初始数据帧对集和第二初始数据帧对集；基于预设的目标算法分别对第一初始数据帧对集和第二初始数据帧对集中的传感器数据进行匹配，得到第一关联帧对集和第二关联帧对集；基于第一关联帧对集和第二关联帧对集中的基准传感器数据，确定第一传感器数据和第二传感器数据组成的目标关联帧对集。通过本发明实施例，将目标时刻至关联时刻的历史信息进行关联，具有较好的关联健壮性与准确性。
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