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公开(公告)号：CN114889585A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210582307.1
申请日：2022-05-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种远程弯道挪车的路径规划方法，包括以下步骤：在手机端激活远程弯道挪车功能，车端接收到远程弯道挪车请求信号后判定满足激活条件，激活车辆；规划远程弯道挪车路径；控制车辆按照规划路径进行挪车行驶，同时渲染出挪车进程及周围环境的视频图像并通过车端发送给手机端；远程弯道挪车完成，判断满足完成挪车条件后进行驻车控制。本发明针对日常生活中可能出现的需要进行远程挪车的场景——弯道挪车，进行路径规划。保证车辆可以远程实现挪车功能，进而用户选择原地驻车，或切换AVP、APA（车尾、车头泊入）功能。解决现实生活中一个挪车电话过来但无需亲自跑回停车地点挪车的问题。
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公开(公告)号：CN118618360A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410812419.0
申请日：2024-06-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W30/09 , B60W60/00
Abstract: 本申请涉及一种车辆泊出方法、装置、电子设备及存储介质。其中，车辆泊出方法包括：获取车辆在按照第一泊出路径泊出车辆过程中在周围环境中采集的第一碰撞点信息，第一泊出路径是根据车辆泊入后对周围环境采集的泊入环境信息确定的；确定与第一碰撞点信息对应的第一障碍物是否位于第一泊出路径上；若第一障碍物位于第一泊出路径上，基于第一碰撞点信息确定第二泊出路径；基于第二泊出路径泊出车辆。本申请实施例可以在车辆泊出过程中，判断第一障碍物是否在第一泊出路径上，若第一障碍物位于第一泊出路径上，基于第一障碍物对第一泊出路径进行重规划，得到第二泊出路径，实现避免因为第一障碍物的阻碍导致泊出卡死以及避免碰撞前方障碍物效果。
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公开(公告)号：CN114889585B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202210582307.1
申请日：2022-05-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种远程弯道挪车的路径规划方法，包括以下步骤：在手机端激活远程弯道挪车功能，车端接收到远程弯道挪车请求信号后判定满足激活条件，激活车辆；规划远程弯道挪车路径；控制车辆按照规划路径进行挪车行驶，同时渲染出挪车进程及周围环境的视频图像并通过车端发送给手机端；远程弯道挪车完成，判断满足完成挪车条件后进行驻车控制。本发明针对日常生活中可能出现的需要进行远程挪车的场景——弯道挪车，进行路径规划。保证车辆可以远程实现挪车功能，进而用户选择原地驻车，或切换AVP、APA（车尾、车头泊入）功能。解决现实生活中一个挪车电话过来但无需亲自跑回停车地点挪车的问题。
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公开(公告)号：CN117087655A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311281010.2
申请日：2023-09-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明涉及一种车辆泊出方法、装置、电子设备、可读存储介质及车辆，包括：在检测到障碍物的类型为车辆类型且障碍物车辆处于目标车辆泊出方向前方的情况下，获取目标车辆和障碍物车辆之间的角度偏差值；在检测到角度偏差值大于预设值的情况下，确定目标车辆泊出位置终点与目标车辆初始位置的角度关系；根据角度关系、目标车辆泊出位置终点与障碍物车辆之间的预设垂直距离和目标车辆泊出位置终点得到目标车辆对应的泊出路径，即本发明通过目标车辆和障碍物车辆之间的角度偏差值确定目标车辆时处于一定倾斜角度，进而通过角度关系、与障碍物车辆之间的预设垂直距离和目标车辆泊出位置终点确定泊出路径，从而保证车辆存在一定倾斜角度的情况下，泊出后的位置的合理性和舒适性。
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公开(公告)号：CN119636700A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202510073985.9
申请日：2025-01-17
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种侧方位泊车方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取待泊车的泊车状态信息；根据车辆自身位置信息和车位位置信息，利用几何规划算法确定多个入库路径；根据障碍物位置信息从入库路径中确定目标泊车路径；根据目标泊车路径控制车辆进行侧方位泊车。该方法，可根据车辆自身位置信息和车位位置信息利用几何规划算法确定多个入库路径，再根据障碍物位置信息从入库路径中确定目标泊车路径，从而根据目标泊车路径控制车辆进行侧方位泊车，由于入库路径是通过第一圆弧、直线和第二圆弧的三段式路径确定的，适应于复杂场景下的泊车需求，不局限于标准停车场，提高了自动泊车功能的适用范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117184047A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311268753.6
申请日：2023-09-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种车辆的泊车入库方法、装置、电子设备、存储介质及车辆，所述方法通过获取车辆的有效障碍物信息，并根据所述有效障碍物信息和预设的第一碰撞检测方法，获取处于所述车位中的模拟车辆从所述车位出库时所产生的至少一个行驶位姿信息，且根据所述有效障碍物信息，从所有的所述行驶位姿信息中选取目标行驶位姿信息，以根据所述目标行驶位姿信息，规划所述车辆的入库路径，从而控制所述车辆按照所述入库路径入库至所述车位。本发明有效的避免了车辆在入库时与障碍物发生碰撞的问题，提高了车辆入库的准确性和效率，降低了车辆在入库过程中碰撞或卡死的风险，提高了用户的体验感。
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公开(公告)号：CN115571118A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211215575.6
申请日：2022-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种侧方车位的车辆泊车方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：基于目标侧方车位构建待泊车位信息及周围可行驶空间；根据待泊车位信息及周围可行驶空间识别车辆的当前泊入场景，并确定当前泊入场景对应的泊入起始点；在控制车辆行驶至泊入起始点后，按照由待泊车位信息及周围可行驶空间生成的泊车规划路径执行侧方车位泊入动作。本申请可以针对不同的待泊车位的场景，通过先确定对应的泊入起始点，再进行后续线路规划，便于减少计算量，减少泊车换步次数，提高泊车效率和成功率。
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公开(公告)号：CN119821372A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510084305.3
申请日：2025-01-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于泊车场景的路径规划方法、装置、设备及存储介质，包括：获取待泊车位的车位信息、车辆的自车信息、以及所述待泊车位所在环境的环境信息；根据所述车位信息，确定所述待泊车位的泊车场景类别；其中，所述泊车场景类别表征车辆向待泊车位进行泊车的难易程度；根据所述泊车场景类别、所述自车信息、以及所述环境信息，确定泊车路径；其中，所述泊车路径用于指示车辆从当前位置行驶至待泊车位。本发明实现了在不同的场景下，针对性地计算出泊车路径，节约计算资源，提高路径规划的效率。
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公开(公告)号：CN119527277A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202311093221.3
申请日：2023-08-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06 , B60W30/095
Abstract: 本发明涉及一种侧方车位泊车路径规划方法、系统及存储介质，属于自动泊车技术领域，所述方法包括：采集目标车位的前/后障碍物信息，并基于所述障碍物信息确定目标车位的前/后边界点；基于所述前/后边界点确定驻车目标位置信息；基于所述前/后边界点、所述驻车目标位置信息和自车的转弯姿态信息进行各泊车圆弧段路径规划；基于各泊车圆弧段路径进行衔接直线段规划，生成泊车路径。本发明方案解决了现有泊车路径规划方案存在的对障碍物检测准确度要求高、泊车路径规划不连续的问题。
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公开(公告)号：CN117864114A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410197927.2
申请日：2024-02-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种极限小车位泊车方法及系统、车辆控制系统，泊车方法包括以下步骤：采用多传感器对空间车位进行环境重构，将符合预设大小的空间车位归类为极限小车位；根据极限小车位的类型输出入库路径规划方案，在车辆后轴中心点进入车位后，发送车身外设折叠请求，折叠车身外设；根据入库路径规划方案完成泊车后，执行下电记忆策略，在上电时自动获取所述下电记忆策略记录的信息，完成极限小车位自动泊出。本发明针对实际极限小车位场景进一步拓展激进规划和协同控制方案，能够解决现有技术中的自动泊车方案未能适配极限小车位的问题。
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