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公开(公告)号：CN118462602A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410647343.0
申请日：2024-05-23
Applicant: 北京控制工程研究所
Inventor： 罗睿智 , 樊亚洪 , 张激扬 , 惠胤豪 , 王晓伟 , 刘西全 , 王英广 , 张鹏波 , 杨磊 , 周刚 , 陈志华 , 王晗 , 王舒雁 , 高岩 , 张子玉 , 张春燕 , 杜金龙 , 赵同爽
Abstract: 本发明涉及航空航天技术领域，特别涉及一种基于双级磁悬浮超平台的微振动“泵排”控制方法。所述微振动控制方法包括：建立单个所述支链的单支链动力模型；根据所述单支链动力模型建立互相平行的两个所述支链的双支链动力模型；根据所述双支链动力模型建立六个所述支链的六支链动力模型；根据所述六支链动力模型调节所述支链中的所述音圈电机的驱动电流，以调节所述载荷姿态并削弱载荷振动响应。本发明实施例提供了一种基于双级磁悬浮超平台的微振动“泵排”控制方法，能够对载荷进行微振动控制。
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公开(公告)号：CN115790973A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211288234.1
申请日：2022-10-20
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种磁悬浮转子质心位置在线估计系统，包括：磁悬浮转子单元、A端/B端磁轴承控制单元、激励单元、自适应估计单元。A端/B端磁轴承控制单元计算并提供转子A端/B端稳定悬浮所需控制电流，输出给磁轴承A/B，控制磁悬浮转子单元A端/B端悬浮。激励单元根据给功率放大器A/B施加频率为f、幅值为Aa/Ab的正弦激励，同时对控制器输出A/B频率为f的成分进行同频陷波，用以给磁轴承施加可知、可控的激励力。自适应估计单元根据A、B端转子位置之差计算调整激励输出B的幅值Ab的大小，使得A、B端转子位置之差为零，根据激励输出A幅值Aa和激励输出B幅值Ab即可得出转子质心位置。本发明不借助于重力，适用于各种环境下对磁悬浮转子质心进行高精度估计。
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公开(公告)号：CN115598969A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211288233.7
申请日：2022-10-20
Applicant: 北京控制工程研究所(CN)
Abstract: 一种磁悬浮旋转关节转子周期扰动自适应抑制系统，包括：磁悬浮转子模态控制单元、平动扰动自适应抑制单元、转动扰动自适应抑制单元、周期扰动评价单元；磁悬浮转子模态控制单元用于控制磁悬浮转子稳定悬浮。周期扰动评价单元给旋转关节电机发送指令角速度，控制磁悬浮转子定转速旋转，并对磁悬浮转子A、B端位置频谱分析，作为扰动力矩抑制的参考。平动/转动扰动自适应抑制单元加在与磁悬浮转子模态控制单元中平动/转动控制器平行位置，对平动/转动模态中谐波次数为N的扰动力矩进行自适应控制。消除N次谐波扰动量。本发明适用于对电机磁场周期不均匀性进行自辨识、自补偿，进而抑制电机谐波扰动力矩，可大幅提高伺服系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN111879400B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202010628832.3
申请日：2020-07-01
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01H17/00
Abstract: 本发明涉及一种航天器机电产品的组件模态参数测量系统及方法，组件为陀螺的高速转子、控制力矩陀螺的高速转子或飞轮的转子，模态参数包括频率、振型和阻尼，属于小质量机械零组件模态测量技术领域。采用MEMS加速度计进行小质量组件如陀螺高速转子的模态测量，降低传感器重量对被测转子质量分布的影响，提高转子模态测量精度。使用示波器代替传统加速度计的前置器和分析软件，利用简单运算实现获得模态频率、模态振型和模态阻尼，大大降低了模态测量成本。可应用于控制力矩陀螺、飞轮、二浮陀螺、三浮陀螺等产品的转子等组件模态参数的精确测量。本发明亦可应用于高速电机转子的模态测量，市场前景广阔。
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公开(公告)号：CN113188719A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110432064.9
申请日：2021-04-21
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01M1/38
Abstract: 本发明涉及一种检控定子固连式磁悬浮旋转关节在线动平衡系统，主要包整周期旋转控制单元、转子系统单元、磁悬浮控制单元、同频电流提取单元、校正质量解算单元和自对中控制单元。整周期旋转控制单元构造出与转子同步的正弦信号和余弦信号，提供给自对中控制单元和同频电流提取单元，同时控制转子系统单元中的转子稳定旋转；磁悬浮控制单元控制转子系统单元中的转子稳定悬浮；自对中控制单元控制转子系统单元中的转子悬浮中心为其几何轴，对转子四个径向通道进行自对中控制；同频电流提取单元提取转子系统单元中的磁轴承绕组中与转子同频的电流成分，即绕组同频电流成分，校正质量解算单元根据绕组同频电流成分解算平衡转子所需校正量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109687809B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201811482358.7
申请日：2018-12-05
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H02P29/024 , H02P6/16
Abstract: 本发明涉及一种无刷直流电机霍尔传感器实时故障识别重构系统和方法，具体涉及一种无刷直流电机霍尔信号的实时故障识别、重构及故障保护方法，适用于各类高速(高速是指无刷直流电机启动后的运行状态)运行的无刷直流电机。本发明的方法可在无刷直流电机运转状态下，实时识别无刷直流电机霍尔传感器故障并完成霍尔信号重构。只要无刷直流电机霍尔信号有一相正确，即可重构出其他霍尔信号，保证高速电机正常工作；当霍尔信号全部故障时，可保证电机不发生过流现象，保证电机安全。相比传统的无刷直流电机控制方法，加入本发明的方法，可以大幅提高了无刷直流电机的驱动可靠性。
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公开(公告)号：CN106015454B
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201610499864.1
申请日：2016-06-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: F16F15/20 , F16F15/127 , F16F15/08
Abstract: 一种控制力矩陀螺复合减振装置，包括动力吸振器、金属橡胶隔振器，动力吸振器包括固紧配重块(1)、第一金属橡胶单元(3)、壳体(4)、壳体固紧螺钉(5)，金属橡胶隔振器包括套筒(10)、第二金属橡胶单元(11)、第三金属橡胶单元(11)、第四金属橡胶单元(12)。本发明复合减振装置通过在框架转子系统的减重槽上安装动力吸振器、在控制力矩陀螺机座的安装耳上安装金属橡胶隔振器，克服了整机隔振平台无法针对框架转子系统减振的缺陷、整机隔振平台将控制力矩陀螺安装在平台上导致整机重心升高的缺点，具有重量轻、体积小和结构简单的优点。
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公开(公告)号：CN107707172A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710828689.0
申请日：2017-09-14
Applicant: 北京控制工程研究所
CPC classification number: H02P25/18 , H02P21/18 , H02P21/22 , H02P25/22 , H02P2203/03
Abstract: 一种CMG低速框架快速宽转矩范围、高精度驱动控制系统，采用双绕组电机形式，一个可提供大力矩，一个可提供高精度力矩，两电机可根据工况自由切换，具有宽转矩范围、高精度力矩输出能力，能够满足面向未来多任务实现的机动灵活性需求，以及超敏捷、动中成像的高性能卫星平台的需求。
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公开(公告)号：CN119774006A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411665855.6
申请日：2024-11-20
Applicant: 北京控制工程研究所
Inventor： 罗睿智 , 张激扬 , 樊亚洪 , 陈志华 , 徐勤超 , 赵同爽 , 王英广 , 刘西全 , 张鹏波 , 展毅 , 李光 , 齐力威 , 肖杰 , 张泽堪 , 王朋彦 , 张子玉 , 董晨阳 , 张清涛 , 刘景辉 , 高岩 , 周刚 , 吴金涛 , 王晗 , 郑向琳 , 张春艳 , 白晓波 , 邓龙 , 许庚晨 , 马金芝 , 李雪峰 , 丁志南 , 张梦花 , 邵宝贺 , 王浩宇
Abstract: 本发明涉及航空航天技术领域，特别涉及一种基于并联机构的主被动一体化磁悬浮五超载荷平台。包括互相连接的并联机构框架和磁悬浮超平台，并联机构框架还连接有卫星本体，磁悬浮超平台还连接有载荷；并联机构框架包括多条支链，用于为磁悬浮超平台提供姿态机动能力，磁悬浮超平台包括磁悬浮隔振器、音圈电机、磁悬浮动平台和磁阻尼，磁悬浮动平台用于安装载荷，音圈电机分别和磁悬浮动平台和并联机构框架连接，提供主动调节磁悬浮动平台能力，磁悬浮隔振器用于减小移动过程中的振动。本申请在不主动调节姿态和主动抑制振动时，较少控制可维持载荷与平台的磁悬浮，可物理阻断振动的传递，因此更节省能耗。
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公开(公告)号：CN119437016A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411402788.9
申请日：2024-10-09
Applicant: 北京控制工程研究所
Inventor： 罗睿智 , 赵同爽 , 张激扬 , 樊亚洪 , 陈志华 , 王英广 , 徐勤超 , 李贵明 , 王晗 , 刘西全 , 张鹏波 , 吴金涛 , 展毅 , 王朋彦 , 张子玉 , 董晨阳 , 张清涛 , 张春艳 , 李盼 , 白晓波 , 高岩 , 许庚晨 , 马金芝 , 李雪峰 , 丁志南 , 郑向琳
Abstract: 一种基于圆度补偿的电涡流传感器检测误差消除方法，首先在机械轴系支承状态下，利用磁悬浮轴承自带的电涡流传感器对定子轴的圆度误差等形貌误差进行检测，通过相位对齐建立误差曲线；再在磁悬浮轴系支承状态下，通过最优化方法利用误差曲线对电涡流传感器检测数据进行按相位补偿，从而消除定子轴在检测截面处的圆度等形貌误差，提高磁悬浮旋转关节定、转子相对位姿检测精度，为后续卫星的高精度姿态控制的控制律设计提供参考。
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