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公开(公告)号：CN114485505A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210071689.1
申请日：2022-01-21
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种车辆轮胎校正方法、装置及电子设备，涉及自动驾驶技术领域。其中，方法包括：首先获取待校正车辆的后轮数据，以及待校正车辆的航向角变化量，然后根据后轮数据和航向角变化量确定车轮校正参数，并最终根据车轮校正参数完成对车辆轮胎的尺寸数据进行自动校正，本发明可以在任意时刻对车辆轮胎进行校正而无需人工参与，且校正数据来自于车辆运行一段时间后的车轮数据及角度数据，保证了校正的准确性的同时提高了校正效率。
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公开(公告)号：CN114374556A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210014608.4
申请日：2022-01-07
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种车辆的通信网络安全管理方法、装置及电子设备，该方法包括：在当多个运行系统中的目标运行系统运行时，获取目标运行系统配置的目标通信防护策略；通过目标通信防护策略中的防护手段对目标运行系统对应的通信信息进行安全处理；对安全处理后合法的通信信息进行通信传输处理。本申请通过对不同的目标运行系统采用不同的通信防护策略，使得防护效果更加全面，且有效降低了维护成本。
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公开(公告)号：CN114355950A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210088729.3
申请日：2022-01-25
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种掉头轨迹的规划方法及装置，涉及自动驾驶的技术领域，该方法包括：在目标车辆行驶至掉头区域时，依据掉头区域生成与目标车辆匹配的圆弧曲线；对圆弧曲线做静态障碍物碰撞检测，若检测通过，将圆弧曲线确定为目标圆弧曲线；获取目标车辆当前的自车定位信息，根据自车定位信息和目标圆弧曲线生成目标车辆的掉头参考轨迹；对掉头参考轨迹做动态障碍物碰撞检测，若检测通过，将掉头参考轨迹确定为目标车辆的掉头轨迹，使目标参考车辆基于掉头轨迹进行掉头行驶。本发明提供的掉头轨迹的规划方法及装置，能够自动寻找目标车辆的掉头起点，不仅实时性高，也有较高的灵活性，无需目标车辆进行停车规划，有效保证了目标车辆的作业效率。
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公开(公告)号：CN114354220A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210014673.7
申请日：2022-01-07
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G01M17/007 , G01M99/00 , G01D21/02
Abstract: 本发明提供了一种驾驶数据的处理方法、装置和电子设备，该方法应用于自动驾驶系统；该方法包括：对每个预先采集的初始驾驶数据添加时间戳信息，得到第一驾驶数据，其中，驾驶数据的类型包括CAN类型、YUV类型和以太网类型；将第一驾驶数据进行频率一致化处理以及特征计算，得到第一驾驶数据的可视化数据图表和特征参数；基于可视化数据图表和特征参数验证自动驾驶系统的性能，得到验证结果。本方案可以在不破坏测试车辆传感器及线束的前提下采集驾驶数据，并能够快速输出对车辆性能的验证结果。
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公开(公告)号：CN114219834A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111495203.9
申请日：2021-12-09
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种高精地图中交通标志物更新的方法、装置及电子设备，其中，车载控制器能够基于车载摄像机采集到的行驶视频帧序列生成交通标志物的更新信息，并将更新信息发送至地图供应方，以便于地图供应方及时对交通标志物进行更新，在此过程中无需地图供应方实时进行交通标志物的现场扫描作业，极大的减少了人力和资源的消耗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114137565A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111289660.2
申请日：2021-11-02
Applicant: 苏州挚途科技有限公司 , 挚途(上海)智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种牵引车与挂车之间的角度检测方法、装置和电子设备，针对每帧点云，对获取到的各个激光雷达扫描得到的当前帧点云进行合并，得到当前帧合并点云；基于预设角度分辨率，计算当前帧合并点云对应的多个旋转角度及每个旋转角度对应的挂车立体模型；基于匹配到点云数量最多的挂车立体模型对应的目标旋转角度，确定角度检测结果。该方式在牵引车与挂车之间，以及牵引车的车头两侧分别设置激光雷达，对多个激光雷达扫描的属于同一帧的点云进行合并，通过判断合并点云匹配到不同旋转角度对应的挂车立体模型的点云数量确定角度检测结果，该方式不会受光照和障碍物影响，从而可以有效保证牵引车与挂车之间角度检测的准确度和精度。
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公开(公告)号：CN114003498A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111287826.7
申请日：2021-11-02
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G06F11/36 , G06F9/52 , G06F9/4401 , G06F9/448
Abstract: 本发明提供了一种软件异常检测方法、装置和电子设备。其中，该方法包括：每间隔预设的时间单位唤醒目标线程；通过目标线程基于时间轮确定软件中待测函数的超时事件；执行待测函数对应的事件处理函数。该方式中，基于时间轮算法实现函数的异常检测，可以提高软件异常检测的性能，增加软件异常检测的时间精度，并且检测的性能损耗和待检测的任务数量无关，还可以支持大量的待测函数的检测。
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公开(公告)号：CN113992331A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111346014.5
申请日：2021-11-15
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种车载以太网数据传输方法、装置及系统，方法应用于发送节点，方法包括：基于车辆VIN码对以太网传输数据进行加密，得到密文；基于密文和车辆VIN码，生成第一消息认证码；将密文和第一消息认证码发送至接收节点，以使接收节点根据密文和第一消息认证码进行验证和密文处理。本申请能够基于车辆VIN码进行数据加密，生成消息认证码，以进行验证，保证以太网数据传输的安全性。
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公开(公告)号：CN113985854A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111286453.1
申请日：2021-11-02
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供了一种数据处理方法、装置及电子设备，首先接收多个传感器按照预设发送周期发送的检测数据；然后针对检测数据中，每个传感器对应的检测子数据，如果接收到的检测子数据具有完整性，对检测子数据进行解析，得到检测子数据对应的车辆信息；最后按照预设传输周期，将与当前传输周期匹配的车辆信息发送至自动驾驶控制器。该方式提高了获取到的传感器数据的完整性，提高了基于传感器数据融合得到的车辆周边信息的准确性。
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公开(公告)号：CN113884104A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111133782.2
申请日：2021-09-27
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本申请提供了一种多传感器联合标定方法、装置及电子设备，方法应用于安装有传感器的车辆的控制器；车辆置于布置有多个标定板的标定场地中，标定板包括设置于中间部分的凸起三角形区域和设置于三角形区域周围的三个扇形区域；凸起三角形区域和三个扇形区域均布置有反光帖；三个扇形区域还布置有aruco码；方法包括：获取至少两个待标定传感器对标定板采集的数据；根据标定板上布置的aruco码或反光帖提取数据的特征点，并确定对应坐标系；基于至少两个待标定传感器分别对应的坐标系和标定场地对应的世界坐标系，进行联合标定。本申请提供的标定板可以高效地提取数据特征点以便确定对应坐标系，进而可以提高联合标定的效率。
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