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公开(公告)号：CN112348902B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202011412554.4
申请日：2020-12-03
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种路端相机的安装偏差角标定方法、装置及系统，方法应用于自动驾驶车辆中的车载处理器，车载处理器用于对安装于路杆上的单目相机进行安装偏差角标定；自动驾驶车辆内置组合导航设备和激光雷达；方法包括：获取激光雷达采集的点云数据；获取组合导航设备提供的世界坐标系与本车坐标系的变换关系；获取单目相机采集的图像数据；根据点云数据、变换关系和图像数据进行分析计算，得到单目相机的当前估计位姿变换矩阵；根据当前估计位姿变换矩阵和单目相机的初始估计位姿变换矩阵，计算单目相机对应的误差位姿变换矩阵，以完成路端相机的安装角偏差角标定。本申请能够通过车载处理器完成路端相机的安装偏差角的自标定过程。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114252082B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210188968.6
申请日：2022-03-01
Applicant: 苏州挚途科技有限公司 , 挚途(上海)智能科技有限公司
IPC: G01C21/30
Abstract: 本发明提供了一种车辆定位方法、装置和电子设备，获取摄像头采集到的感知车道线的信息、目标车辆的车辆经纬度坐标、与车辆经纬度坐标关联的多条地图内车道线即对应的地图内车道线经纬度坐标；将每条地图内车道线对应的地图内车道线经纬度坐标转换至车体坐标系，得到每条地图内车道线对应的地图内车道线车体坐标；基于感知车道线的信息和每条地图内车道线对应的地图内车道线车体坐标，从多条地图内车道线中，确定与感知车道线匹配的目标地图内车道线。基于目标地图内车道线，对目标车辆进行定位。该方式可以通过摄像头采集到的感知车道线与地图内车道线，对目标车辆进行定位，降低了对卫星信号的依赖，从而可以提高对目标车辆的定位精度。
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公开(公告)号：CN114219834A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111495203.9
申请日：2021-12-09
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种高精地图中交通标志物更新的方法、装置及电子设备，其中，车载控制器能够基于车载摄像机采集到的行驶视频帧序列生成交通标志物的更新信息，并将更新信息发送至地图供应方，以便于地图供应方及时对交通标志物进行更新，在此过程中无需地图供应方实时进行交通标志物的现场扫描作业，极大的减少了人力和资源的消耗。
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公开(公告)号：CN112348902A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011412554.4
申请日：2020-12-03
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种路端相机的安装偏差角标定方法、装置及系统，方法应用于自动驾驶车辆中的车载处理器，车载处理器用于对安装于路杆上的单目相机进行安装偏差角标定；自动驾驶车辆内置组合导航设备和激光雷达；方法包括：获取激光雷达采集的点云数据；获取组合导航设备提供的世界坐标系与本车坐标系的变换关系；获取单目相机采集的图像数据；根据点云数据、变换关系和图像数据进行分析计算，得到单目相机的当前估计位姿变换矩阵；根据当前估计位姿变换矩阵和单目相机的初始估计位姿变换矩阵，计算单目相机对应的误差位姿变换矩阵，以完成路端相机的安装角偏差角标定。本申请能够通过车载处理器完成路端相机的安装偏差角的自标定过程。
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公开(公告)号：CN114219834B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202111495203.9
申请日：2021-12-09
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种高精地图中交通标志物更新的方法、装置及电子设备，其中，车载控制器能够基于车载摄像机采集到的行驶视频帧序列生成交通标志物的更新信息，并将更新信息发送至地图供应方，以便于地图供应方及时对交通标志物进行更新，在此过程中无需地图供应方实时进行交通标志物的现场扫描作业，极大的减少了人力和资源的消耗。
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公开(公告)号：CN114252082A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202210188968.6
申请日：2022-03-01
Applicant: 苏州挚途科技有限公司 , 挚途(上海)智能科技有限公司
IPC: G01C21/30
Abstract: 本发明提供了一种车辆定位方法、装置和电子设备，获取摄像头采集到的感知车道线的信息、目标车辆的车辆经纬度坐标、与车辆经纬度坐标关联的多条地图内车道线即对应的地图内车道线经纬度坐标；将每条地图内车道线对应的地图内车道线经纬度坐标转换至车体坐标系，得到每条地图内车道线对应的地图内车道线车体坐标；基于感知车道线的信息和每条地图内车道线对应的地图内车道线车体坐标，从多条地图内车道线中，确定与感知车道线匹配的目标地图内车道线。基于目标地图内车道线，对目标车辆进行定位。该方式可以通过摄像头采集到的感知车道线与地图内车道线，对目标车辆进行定位，降低了对卫星信号的依赖，从而可以提高对目标车辆的定位精度。
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