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公开(公告)号：CN114373170B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202111532978.9
申请日：2021-12-15
Applicant: 苏州挚途科技有限公司 , 挚途(上海)智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种伪3D边界框构建的方法、装置及电子设备，涉及图像处理的技术领域，通过获取交通摄像头采集的交通场景的视频数据，并从视频数据中提取目标车辆对应的车辆图像，基于所采集的车辆图像中的车身2D检测框、上半车身2D检测框和车端2D检测框构建目标车辆对应的伪3D边界框，该技术方案仅依靠2D视觉检测技术即可实现，其技术原理相对成熟可靠、实际操作简单、技术成本低、应用场景广泛。
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公开(公告)号：CN113884104B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202111133782.2
申请日：2021-09-27
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本申请提供了一种多传感器联合标定方法、装置及电子设备，方法应用于安装有传感器的车辆的控制器；车辆置于布置有多个标定板的标定场地中，标定板包括设置于中间部分的凸起三角形区域和设置于三角形区域周围的三个扇形区域；凸起三角形区域和三个扇形区域均布置有反光帖；三个扇形区域还布置有aruco码；方法包括：获取至少两个待标定传感器对标定板采集的数据；根据标定板上布置的aruco码或反光帖提取数据的特征点，并确定对应坐标系；基于至少两个待标定传感器分别对应的坐标系和标定场地对应的世界坐标系，进行联合标定。本申请提供的标定板可以高效地提取数据特征点以便确定对应坐标系，进而可以提高联合标定的效率。
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公开(公告)号：CN115903542A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211448554.9
申请日：2022-11-18
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种交互式驾驶仿真系统、方法、设备及存储介质。包括：动作捕捉模块采集用户的动作姿态信息，并将动作姿态信息发送至模拟器；模拟器根据接收的动作姿态信息生成行人模拟信息，并发送至车辆仿真模块；车辆仿真模块基于行人模拟信息生成车辆控制策略，并将车辆控制策略发送至模拟器；模拟器根据接收的车辆控制策略和行人模拟信息进行自动驾驶仿真。通过动作捕捉模块将采集的用户动作姿态信息发送至模拟器，再通过模拟器生成行人模拟信息，可以使仿真行人的姿态更加逼真，通过车辆仿真模块基于行人模拟信息生成车辆控制策略，实现了仿真过程中行人和自动驾驶车辆的交互，减小了仿真场景与真实场景的偏差，从而使仿真效果更好。
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公开(公告)号：CN115775448A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211502909.8
申请日：2022-11-28
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种车辆的控制方法、装置和电子设备。其中，车辆包括无线遥控接收单元和无线遥控发射单元，无线遥控发射单元与无线遥控接收单元通信连接，无线遥控接收单元还与车辆的车底盘控制接口连接；该方法包括：无线遥控发射单元获取控制指令，基于控制指令生成射频信号，将射频信号发送至无线遥控接收单元；无线遥控接收单元解析射频信号，将解析后的控制指令发送至车辆的车底盘控制接口，以使车辆基于控制指令运行。无线遥控接收单元和无线遥控发射单元可以通过射频信号进行通信，不再依赖公网移动通信，在公网移动通信信号丢失的情况下，也不会出现安全事故，可以提高无人车辆驾驶作业的可靠性和效率。
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公开(公告)号：CN112362055B
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202011391580.3
申请日：2020-12-01
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种姿态估计方法、装置和电子设备。其中，激光雷达设置在拖车车顶，惯性测量仪设置在拖车和挂车的连接点；该方法包括：接收激光雷达发送的点云数据，基于点云数据确定挂车的第一姿态角；基于速度分解对拖车和挂车建立运动学模型，基于运动学模型确定挂车的第二姿态角；接收惯性测量仪发送的测量数据，基于测量数据确定挂车的第三姿态角；基于卡尔曼滤波算法对第一姿态角、第二姿态角和第三姿态角进行融合滤波，得到挂车的最终姿态角。该方式只需要设置激光雷达和惯性测量仪，无需设置其他传感器就可以准确计算姿态角，成本较低；并且具备精确性和良好的鲁棒性，能很好地适应自动驾驶的各种工况，并且可用于商用车的姿态估计任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115331447A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211255029.5
申请日：2022-10-13
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G08G1/01 , G08G1/04 , G08G1/0967 , G01S13/86 , G06Q10/04 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V20/56
Abstract: 本申请提供了一种基于传感器融合的数据关联方法以及装置，该方法包括：获取车辆的传感器采集的点云数据以及图像数据，并对点云数据进行特征提取，得到多个第一距离，以及对图像数据进行特征提取，得到多个目标特征，目标特征包括初始距离，第一距离以及初始距离均为车辆与待测目标之间的距离；采用预定模型处理多个目标特征，得到多个第二距离，预定模型为对多个历史特征以及多个历史距离进行非线性回归分析得到的模型，历史特征为目标特征的历史数据，历史距离为历史特征对应的待测目标与车辆之间的实际距离；对多个第一距离以及多个第二距离进行数据关联。本申请解决了自动驾驶车辆的相机在部分工况下测距误差较大的问题。
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公开(公告)号：CN114252082B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210188968.6
申请日：2022-03-01
Applicant: 苏州挚途科技有限公司 , 挚途(上海)智能科技有限公司
IPC: G01C21/30
Abstract: 本发明提供了一种车辆定位方法、装置和电子设备，获取摄像头采集到的感知车道线的信息、目标车辆的车辆经纬度坐标、与车辆经纬度坐标关联的多条地图内车道线即对应的地图内车道线经纬度坐标；将每条地图内车道线对应的地图内车道线经纬度坐标转换至车体坐标系，得到每条地图内车道线对应的地图内车道线车体坐标；基于感知车道线的信息和每条地图内车道线对应的地图内车道线车体坐标，从多条地图内车道线中，确定与感知车道线匹配的目标地图内车道线。基于目标地图内车道线，对目标车辆进行定位。该方式可以通过摄像头采集到的感知车道线与地图内车道线，对目标车辆进行定位，降低了对卫星信号的依赖，从而可以提高对目标车辆的定位精度。
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公开(公告)号：CN114485505A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210071689.1
申请日：2022-01-21
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种车辆轮胎校正方法、装置及电子设备，涉及自动驾驶技术领域。其中，方法包括：首先获取待校正车辆的后轮数据，以及待校正车辆的航向角变化量，然后根据后轮数据和航向角变化量确定车轮校正参数，并最终根据车轮校正参数完成对车辆轮胎的尺寸数据进行自动校正，本发明可以在任意时刻对车辆轮胎进行校正而无需人工参与，且校正数据来自于车辆运行一段时间后的车轮数据及角度数据，保证了校正的准确性的同时提高了校正效率。
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公开(公告)号：CN114219834A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111495203.9
申请日：2021-12-09
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种高精地图中交通标志物更新的方法、装置及电子设备，其中，车载控制器能够基于车载摄像机采集到的行驶视频帧序列生成交通标志物的更新信息，并将更新信息发送至地图供应方，以便于地图供应方及时对交通标志物进行更新，在此过程中无需地图供应方实时进行交通标志物的现场扫描作业，极大的减少了人力和资源的消耗。
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公开(公告)号：CN113884104A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111133782.2
申请日：2021-09-27
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本申请提供了一种多传感器联合标定方法、装置及电子设备，方法应用于安装有传感器的车辆的控制器；车辆置于布置有多个标定板的标定场地中，标定板包括设置于中间部分的凸起三角形区域和设置于三角形区域周围的三个扇形区域；凸起三角形区域和三个扇形区域均布置有反光帖；三个扇形区域还布置有aruco码；方法包括：获取至少两个待标定传感器对标定板采集的数据；根据标定板上布置的aruco码或反光帖提取数据的特征点，并确定对应坐标系；基于至少两个待标定传感器分别对应的坐标系和标定场地对应的世界坐标系，进行联合标定。本申请提供的标定板可以高效地提取数据特征点以便确定对应坐标系，进而可以提高联合标定的效率。
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