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公开(公告)号：CN113657282B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202110949343.2
申请日：2021-08-18
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种自车道的提取方法、装置和电子设备，获取包括至少两条车道线的目标图像、每条车道线对应的位置点在像素坐标系中的第一坐标值、车载相机的标定参数和相机高度；基于标定参数和相机高度，确定将像素坐标系转换为车辆坐标系的变换矩阵；基于第一坐标值和变换矩阵，确定位置点在车辆坐标系中的第二坐标值，进而提取自车道。该方式中，根据车载相机的标定参数和相机高度就可以确定像素坐标系转换为车辆坐标系的变换矩阵，通过该变换矩阵实现将车道线对应的位置点在像素坐标系中的第一坐标值转换为车辆坐标系下的第二坐标值，进而提取自车道，由于不需要通过三维重建及逆透视变换处理等过程，从而提升了对自车道的提取效率和准确率。
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公开(公告)号：CN114373170B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202111532978.9
申请日：2021-12-15
Applicant: 苏州挚途科技有限公司 , 挚途(上海)智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种伪3D边界框构建的方法、装置及电子设备，涉及图像处理的技术领域，通过获取交通摄像头采集的交通场景的视频数据，并从视频数据中提取目标车辆对应的车辆图像，基于所采集的车辆图像中的车身2D检测框、上半车身2D检测框和车端2D检测框构建目标车辆对应的伪3D边界框，该技术方案仅依靠2D视觉检测技术即可实现，其技术原理相对成熟可靠、实际操作简单、技术成本低、应用场景广泛。
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公开(公告)号：CN114419599B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202210073374.0
申请日：2022-01-21
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/26 , G06V10/74 , G06V10/762
Abstract: 本申请提供了一种障碍物识别方法、装置及电子设备，该方法包括：首先获取车辆当前位置的三维点云数据集合，并根据每个点云数据的坐标，将三维点云数据集合划分成多个网格，然后根据每个网格包含的点云数据对应的分布信息将相似度较高的网格组成目标网格簇，最后，根据目标网格簇中包含的点云数据确定障碍物信息。本申请相对于现有技术，并没有对点云数据进行地面分割，而是直接将三维点云映射到网格中，并根据分布信息对网格进行聚类，保留了所有三维点云的分布特性，使得最终对障碍物的识别结果具有较好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119556931A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202311125710.2
申请日：2023-09-01
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G06F8/41 , G06F40/143 , G06F40/154
Abstract: 本申请公开了一种源代码到接口描述语言的转换方法及装置。其中，该方法包括：获取待转换的源代码；对源代码进行语法树解析，得到第一JSON模型；对第一JSON模型进行模型重构，得到第二JSON模型，其中，模型重构至少包括：将第一JSON模型中的匿名数据结构转换为有名称数据结构；利用模板引擎将第二JSON模型转换为接口描述语言。本申请解决了人工将源代码逆向转换为接口描述语言效率较低、准确性较差的技术问题。
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公开(公告)号：CN113031927B
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202110324411.6
申请日：2021-03-26
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种数据输入、输出方法、装置及系统，涉及软件技术领域；其中，数据输出方法方法应用于Autosar OS；方法包括：调用预设通用输出接口，将上层应用的待输出数据存储至第一目标FIFO存储器；通过中断或轮询的方式从第一目标FIFO存储器中读取待输出数据，并通过指定硬件驱动接口将待输出数据输出至底层硬件。本申请能够针对任意的硬件接口实现数据输入输出，方便移植，成本低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118819162B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411295554.9
申请日：2024-09-18
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本申请涉及自动驾驶技术领域，为一种车辆编队方法，具体为一种自动驾驶的车辆管理方法及装置。通过设置多种状态跳转条件，实现多车辆下的自动驾驶车队的智能化管理。解决了现有技术无编队管理策略，编队策略不清晰，编队策略高耦合，编队策略故障多等问题。
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公开(公告)号：CN118760199A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411257818.1
申请日：2024-09-09
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/692 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本申请涉及自动驾驶技术领域，为一种车辆编队控制方法，具体为一种自动驾驶车队编队控制方法及装置。通过设置控制机并且在控制机中配置跟随车与领航车的跟随跳转机制，从而控制跟随车在不同状态下的跟随状态变化。能够清晰，合理的实现了智能驾驶车辆多车编队行驶跟随车的状态管理，解决了现有技术中编队行驶跟随车无状态管理，策略耦合，策略死循环，跟随车状态混乱，故障多的问题。
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公开(公告)号：CN118706148A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202411197548.X
申请日：2024-08-29
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，提供了一种无人智慧货站的搬运车智能导航方法、系统以及搬运车，包括：实时采集无人智慧货站中搬运车行进路径上的图像信息；对图像信息中的物体进行特征识别以及方位识别，得到物体的特征信息以及方位信息；基于方位信息，确定物体是否在行进路径上；若在行进路径上，则基于预设的深度学习模型对特征信息进行分析，得到物体的障碍级别；基于障碍级别，得到对应的绕行策略；基于图像信息识别出可以通行的新路线，并判断新路线是否符合绕行策略；若符合绕行策略，则将新路线作为新的行进路径，并导航至新的行进路径上。在本发明中，智能决策绕行策略，确保搬运车在复杂环境下也能安全、高效地完成任务。
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公开(公告)号：CN114355950B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202210088729.3
申请日：2022-01-25
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种掉头轨迹的规划方法及装置，涉及自动驾驶的技术领域，该方法包括：在目标车辆行驶至掉头区域时，依据掉头区域生成与目标车辆匹配的圆弧曲线；对圆弧曲线做静态障碍物碰撞检测，若检测通过，将圆弧曲线确定为目标圆弧曲线；获取目标车辆当前的自车定位信息，根据自车定位信息和目标圆弧曲线生成目标车辆的掉头参考轨迹；对掉头参考轨迹做动态障碍物碰撞检测，若检测通过，将掉头参考轨迹确定为目标车辆的掉头轨迹，使目标参考车辆基于掉头轨迹进行掉头行驶。本发明提供的掉头轨迹的规划方法及装置，能够自动寻找目标车辆的掉头起点，不仅实时性高，也有较高的灵活性，无需目标车辆进行停车规划，有效保证了目标车辆的作业效率。
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公开(公告)号：CN113570665B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202110871744.0
申请日：2021-07-30
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种路沿提取的方法、装置及电子设备，其中，基于车辆的行驶轨迹，获取三维激光雷达对行驶轨迹的道路环境扫描得到的原始点云数据；将原始点云数据集中的原始点云数据从三维激光雷达的坐标系转换到车辆坐标系下得到点云数据集；基于行驶轨迹将点云数据集划分成多个路沿点云数据集；对每个路沿点云数据集进行多次拟合得到每个路沿点云数据集对应的多个轨迹拟合结果；从多个轨迹拟合结果中筛选出路沿点云数据集的目标轨迹拟合结果；将每个路沿点云数据集对应的目标轨迹拟合结果进行平滑连接，得到路沿提取结果。本申请能够充分利用点云数据，减少了大量的法向量计算，降低了提取路沿的时间，提高了的路沿提取效率。
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