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公开(公告)号：CN113885528A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111286651.8
申请日：2021-11-02
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了动态事件触发机制的固定时间收敛编队控制系统和方法，包括上游模块、固定时间编队控制器、车联网模块和V2X路端模块，上游模块包括决策模块；上游模块获取场景信息；决策模块判断场景信息是否满足编队条件，如果满足，则通过车联网模块向V2X路端模块发送编队请求信息；V2X路端模块根据编队请求信息确定新成员加入编队后，初始化固定时间编队控制器，获取编队通信拓扑图和编队成员车辆状态信息；根据编队通信拓扑图和编队成员车辆状态信息构建新的通信拓扑图，依据新的通信拓扑图与邻居节点的车辆建立通信；获取邻居节点的状态信息和期望队形；根据邻居节点的状态信息和期望队形建立动态事件触发机制的固定时间编队控制器。
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公开(公告)号：CN114323051B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202210014675.6
申请日：2022-01-07
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提供了一种路口行驶轨迹的规划方法、装置和电子设备，以当前位置为初始节点，用混合A*算法确定扩展节点；若按目标点优先级次序，确认扩展节点与当前目标点间有指定曲线，确定最优行驶路径；若均没有指定曲线，且按优先级次序确认两节点距离小于预设阈值，通过回溯确定上述路径；否则将扩展节点作为新的初始节点，重复上述步骤以确定上述路径；采用时间弹性带算法，优化最优行驶路径得到路口行驶轨迹。该方式可以采用混合A*算法自动搜索车辆在路口的最优行驶路径，并采用时间弹性带算法对搜索到的最优行驶路径进行优化，得到车辆可实际行驶的路口行驶轨迹，由于不需要人为构建虚拟路网，从而可以提高对路口行驶轨迹的规划效率和准确性。(56)对比文件王秀红;刘雪豪;王永成.基于改进A~*算法的仓储物流移动机器人任务调度和路径优化研究.工业工程.2019,(06),全文.钟秋波;高超;方宝富.一种复杂环境下的仿人机器人路径规划算法.华中科技大学学报(自然科学版).2011,(S2),全文.
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公开(公告)号：CN114611289A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210236866.7
申请日：2022-03-11
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G06F111/04
Abstract: 本申请提供了一种自动驾驶中参考线的确定方法、装置及电子设备，方法包括：获取车辆当前位置对应的车道序列信息；即多个锚点分别对应的位置、朝向和边界信息；将车道序列信息输入预设的参考线平滑问题求解模型进行求解，得到状态序列和控制输出序列，进而确定车道序列信息对应的参考线。其中，上述模型为在预设约束条件下的最优控制求解模型；目标函数为：参考线对应的整条曲线段的曲率和曲率的导数的积分最小；预设约束条件包括：整条曲线段的起点位置和终点位置分别与对应锚点的位置一致、样条曲线段间的状态关系满足由五次多项式状态方程推导得到的系统状态转移方程、锚点边界约束条件。本申请能够同时提高自动驾驶中参考线的确定精度和效率。
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公开(公告)号：CN114355950B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202210088729.3
申请日：2022-01-25
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种掉头轨迹的规划方法及装置，涉及自动驾驶的技术领域，该方法包括：在目标车辆行驶至掉头区域时，依据掉头区域生成与目标车辆匹配的圆弧曲线；对圆弧曲线做静态障碍物碰撞检测，若检测通过，将圆弧曲线确定为目标圆弧曲线；获取目标车辆当前的自车定位信息，根据自车定位信息和目标圆弧曲线生成目标车辆的掉头参考轨迹；对掉头参考轨迹做动态障碍物碰撞检测，若检测通过，将掉头参考轨迹确定为目标车辆的掉头轨迹，使目标参考车辆基于掉头轨迹进行掉头行驶。本发明提供的掉头轨迹的规划方法及装置，能够自动寻找目标车辆的掉头起点，不仅实时性高，也有较高的灵活性，无需目标车辆进行停车规划，有效保证了目标车辆的作业效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114355950A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210088729.3
申请日：2022-01-25
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种掉头轨迹的规划方法及装置，涉及自动驾驶的技术领域，该方法包括：在目标车辆行驶至掉头区域时，依据掉头区域生成与目标车辆匹配的圆弧曲线；对圆弧曲线做静态障碍物碰撞检测，若检测通过，将圆弧曲线确定为目标圆弧曲线；获取目标车辆当前的自车定位信息，根据自车定位信息和目标圆弧曲线生成目标车辆的掉头参考轨迹；对掉头参考轨迹做动态障碍物碰撞检测，若检测通过，将掉头参考轨迹确定为目标车辆的掉头轨迹，使目标参考车辆基于掉头轨迹进行掉头行驶。本发明提供的掉头轨迹的规划方法及装置，能够自动寻找目标车辆的掉头起点，不仅实时性高，也有较高的灵活性，无需目标车辆进行停车规划，有效保证了目标车辆的作业效率。
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公开(公告)号：CN113885528B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202111286651.8
申请日：2021-11-02
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了动态事件触发机制的固定时间收敛编队控制系统和方法，包括上游模块、固定时间编队控制器、车联网模块和V2X路端模块，上游模块包括决策模块；上游模块获取场景信息；决策模块判断场景信息是否满足编队条件，如果满足，则通过车联网模块向V2X路端模块发送编队请求信息；V2X路端模块根据编队请求信息确定新成员加入编队后，初始化固定时间编队控制器，获取编队通信拓扑图和编队成员车辆状态信息；根据编队通信拓扑图和编队成员车辆状态信息构建新的通信拓扑图，依据新的通信拓扑图与邻居节点的车辆建立通信；获取邻居节点的状态信息和期望队形；根据邻居节点的状态信息和期望队形建立动态事件触发机制的固定时间编队控制器。
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公开(公告)号：CN114323051A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210014675.6
申请日：2022-01-07
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提供了一种路口行驶轨迹的规划方法、装置和电子设备，以当前位置为初始节点，用混合A*算法确定扩展节点；若按目标点优先级次序，确认扩展节点与当前目标点间有指定曲线，确定最优行驶路径；若均没有指定曲线，且按优先级次序确认两节点距离小于预设阈值，通过回溯确定上述路径；否则将扩展节点作为新的初始节点，重复上述步骤以确定上述路径；采用时间弹性带算法，优化最优行驶路径得到路口行驶轨迹。该方式可以采用混合A*算法自动搜索车辆在路口的最优行驶路径，并采用时间弹性带算法对搜索到的最优行驶路径进行优化，得到车辆可实际行驶的路口行驶轨迹，由于不需要人为构建虚拟路网，从而可以提高对路口行驶轨迹的规划效率和准确性。
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公开(公告)号：CN116279536A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211686151.8
申请日：2022-12-27
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种运动轨迹的确定方法及装置、非易失性存储介质。其中，该方法包括：根据车辆的状态向量，确定车辆的势场函数，其中，状态向量包括：车辆与障碍物之间的距离、车辆与障碍物之间的相对速度以及车辆与障碍物之间的相对加速度；根据势场函数，确定车辆的跟车场景对应的势场力；利用车辆运动学模型对势场力进行处理，得到车辆的运动轨迹。本申请解决了由于现有技术无法生成车辆的运动轨迹造成的无法根据车辆的运动轨迹分析车辆的速度以及加速度信息的技术问题。
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公开(公告)号：CN115402354A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211175198.8
申请日：2022-09-26
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种针对匝道汇入的车辆控制方法、装置及设备。包括：确定当前车辆的汇入阶段，其中，汇入阶段包括第一汇入阶段和第二汇入阶段，第一汇入阶段和第二汇入阶段分别对应车辆的不同行驶位置区间；获取各障碍车辆信息，并根据障碍车辆信息和汇入阶段针对各障碍车辆获取障碍决策信息，并执行最终决策信息以实现对当前车辆进行控制。通过车辆的行驶位置确定出当前车辆的汇入阶段，针对不同的汇入阶段结合障碍车辆信息获取障碍决策信息，多维度对驾驶场景进行分析，提高了生成决策的准确率，最后通过障碍决策信息生成最终决策信息来控制当前车辆，不需要大量数据支撑也能实现对当前车辆的准确控制，进而保障了驾驶安全。
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