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公开(公告)号：CN114219834A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111495203.9
申请日：2021-12-09
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种高精地图中交通标志物更新的方法、装置及电子设备，其中，车载控制器能够基于车载摄像机采集到的行驶视频帧序列生成交通标志物的更新信息，并将更新信息发送至地图供应方，以便于地图供应方及时对交通标志物进行更新，在此过程中无需地图供应方实时进行交通标志物的现场扫描作业，极大的减少了人力和资源的消耗。
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公开(公告)号：CN112465193A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011236840.X
申请日：2020-11-09
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种多传感器数据融合的参数优化方法及装置，涉及自动化的技术领域，该方法包括：获取包括多传感器数据的训练数据集，基于训练数据集生成测量矩阵；根据测量矩阵和预先设置的迭代次数对卡尔曼滤波参数进行迭代训练，得到目标卡尔曼滤波参数；基于目标卡尔曼滤波参数对多传感器的测量值进行融合计算。本发明提供的多传感器数据融合的参数优化方法及装置，能够得到较为合理的卡尔曼滤波参数，提高了对复杂场景的适用性，在对多传感器的测量值进行融合计算时，能够有效降低数据波动对融合结果的影响，提高传感器检测的准确性。
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公开(公告)号：CN112285714A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202010935568.8
申请日：2020-09-08
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G01S13/931 , G01S13/72 , G01S13/58 , G01S13/52 , G01S17/931 , G01S17/66 , G01S17/58
Abstract: 本发明是一种基于多传感器的障碍物速度融合方法和装置，该方法包括：获取自车车身信息、车辆运行周围环境中的激光点云数据和毫米波雷达的障碍物数据；分别对激光点云和毫米波雷达的数据进行处理，得到障碍物的速度及其置信度；基于障碍物历史轨迹信息和自车车身信息，判断障碍物相对自车的运动趋势，采取不同方法融合障碍物的速度；基于自车车身信息确定障碍物的绝对速度。本发明充分利用了传感器的自身特性，结合自动驾驶应用场景，为自动驾驶车辆的障碍物感知提供了一种较准确的速度，保障自动驾驶车辆的安全和稳定运行。
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公开(公告)号：CN116160953A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202211620680.8
申请日：2022-12-15
Applicant: 苏州挚途科技有限公司 , 挚途(上海)智能科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种车辆的鸣笛控制方法。该鸣笛控制方法包括：在目标车辆处于自动驾驶模式且处于第一区域的情况下，确定目标车辆是否满足预设条件，第一区域为目标车辆可进行鸣笛的区域，预设条件包括以下至少之一：目标车辆的驾驶员是否处于目标状态、目标车辆是否至少处于异常状态，第二区域是否存在预设情形，目标状态为驾驶员在第一时长内处于注意力不集中状态，第二区域为与目标车辆间隔预定距离的区域，异常状态至少包括以下之一：软件异常、硬件异常；在目标车辆满足预设条件的情况下，基于预设条件对应的目标鸣笛策略，控制目标车辆进行鸣笛，从而解决了现有技术中缺少适用多种道路场景且较为合理地对自动驾驶车辆进行鸣笛控制的问题。
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公开(公告)号：CN114219834B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202111495203.9
申请日：2021-12-09
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种高精地图中交通标志物更新的方法、装置及电子设备，其中，车载控制器能够基于车载摄像机采集到的行驶视频帧序列生成交通标志物的更新信息，并将更新信息发送至地图供应方，以便于地图供应方及时对交通标志物进行更新，在此过程中无需地图供应方实时进行交通标志物的现场扫描作业，极大的减少了人力和资源的消耗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112977479B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110404319.0
申请日：2021-04-15
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W50/029
Abstract: 本申请提供了一种车辆驾驶模式控制方法及系统，方法应用于车辆驾驶控制系统的域控制器；车辆驾驶控制系统搭载于线控车辆上，还包括：分别与域控制器连接的感知设备、定位模块和HMI交互模块；感知设备包括前向传感器、侧向传感器和后向传感器；方法包括：在车辆驾驶控制系统处于自动驾驶模式的情况下，通过HMI交互模块接收到用户的辅助驾驶模式开启指令时，或者检测到后向传感器出现故障时，将自动驾驶模式切换为辅助驾驶模式，以辅助驾驶模式对应的辅助驾驶系统实现对线控车辆的纵向控制。本申请能够方便地进行自动驾驶模式和辅助驾驶模式的切换，使驾驶员有更好的驾驶体验感的同时，保证驾驶安全而且使车辆更加智能化。
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公开(公告)号：CN112977479A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110404319.0
申请日：2021-04-15
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W50/029
Abstract: 本申请提供了一种车辆驾驶模式控制方法及系统，方法应用于车辆驾驶控制系统的域控制器；车辆驾驶控制系统搭载于线控车辆上，还包括：分别与域控制器连接的感知设备、定位模块和HMI交互模块；感知设备包括前向传感器、侧向传感器和后向传感器；方法包括：在车辆驾驶控制系统处于自动驾驶模式的情况下，通过HMI交互模块接收到用户的辅助驾驶模式开启指令时，或者检测到后向传感器出现故障时，将自动驾驶模式切换为辅助驾驶模式，以辅助驾驶模式对应的辅助驾驶系统实现对线控车辆的纵向控制。本申请能够方便地进行自动驾驶模式和辅助驾驶模式的切换，使驾驶员有更好的驾驶体验感的同时，保证驾驶安全而且使车辆更加智能化。
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公开(公告)号：CN112465193B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202011236840.X
申请日：2020-11-09
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G06Q10/04 , G06F18/25 , G06F17/16 , G06N20/20 , G06F18/214
Abstract: 本发明提供了一种多传感器数据融合的参数优化方法及装置，涉及自动化的技术领域，该方法包括：获取包括多传感器数据的训练数据集，基于训练数据集生成测量矩阵；根据测量矩阵和预先设置的迭代次数对卡尔曼滤波参数进行迭代训练，得到目标卡尔曼滤波参数；基于目标卡尔曼滤波参数对多传感器的测量值进行融合计算。本发明提供的多传感器数据融合的参数优化方法及装置，能够得到较为合理的卡尔曼滤波参数，提高了对复杂场景的适用性，在对多传感器的测量值进行融合计算时，能够有效降低数据波动对融合结果的影响，提高传感器检测的准确性。
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公开(公告)号：CN112356834A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202010728692.7
申请日：2020-07-27
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: B60W30/18 , B60W40/06 , B60W40/109
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆换道控制方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括获取车辆的导航信息；在检测到导航信息中存在换道区间信息时，确定换道区间信息对应的目标车道；基于当前道路信息确定换道区间对应的目标车道限速值；基于目标车道限速值，控制车辆在目标车道上执行换道。本发明提高了自动驾驶车辆换道的成功率，避免压线过线的危险情况，降低车辆压线换道/无法换道的风险，保证了在换道区间，自动驾驶车辆的换道安全与稳定。
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公开(公告)号：CN112285714B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202010935568.8
申请日：2020-09-08
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G01S13/931 , G01S13/72 , G01S13/58 , G01S13/52 , G01S17/931 , G01S17/66 , G01S17/58
Abstract: 本发明是一种基于多传感器的障碍物速度融合方法和装置，该方法包括：获取自车车身信息、车辆运行周围环境中的激光点云数据和毫米波雷达的障碍物数据；分别对激光点云和毫米波雷达的数据进行处理，得到障碍物的速度及其置信度；基于障碍物历史轨迹信息和自车车身信息，判断障碍物相对自车的运动趋势，采取不同方法融合障碍物的速度；基于自车车身信息确定障碍物的绝对速度。本发明充分利用了传感器的自身特性，结合自动驾驶应用场景，为自动驾驶车辆的障碍物感知提供了一种较准确的速度，保障自动驾驶车辆的安全和稳定运行。
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