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公开(公告)号：CN113050633B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202110267380.5
申请日：2021-03-12
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种清扫轨迹的确定方法、装置和自动清扫设备；接收清扫任务，获取清扫任务对应的目标道路的基准行驶轨迹信息；其中，目标道路包括一个或多个待清扫区域；基于基准行驶轨迹信息，控制自动清扫设备沿目标道路的边缘位置行驶，如果行驶进入待清扫区域，获取自动清扫设备所处道路的当前道路信息；根据当前道路信息，确定当前道路的清扫轨迹。该方式中，在进行清扫任务时，实时获取当前道路信息，能够根据当前道路信息，确定当前道路的清扫轨迹，相比于固定的清扫轨迹，保证了车辆或行人的正常行驶，避免了交通堵塞，同时提高了清扫效率。
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公开(公告)号：CN114355950B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202210088729.3
申请日：2022-01-25
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种掉头轨迹的规划方法及装置，涉及自动驾驶的技术领域，该方法包括：在目标车辆行驶至掉头区域时，依据掉头区域生成与目标车辆匹配的圆弧曲线；对圆弧曲线做静态障碍物碰撞检测，若检测通过，将圆弧曲线确定为目标圆弧曲线；获取目标车辆当前的自车定位信息，根据自车定位信息和目标圆弧曲线生成目标车辆的掉头参考轨迹；对掉头参考轨迹做动态障碍物碰撞检测，若检测通过，将掉头参考轨迹确定为目标车辆的掉头轨迹，使目标参考车辆基于掉头轨迹进行掉头行驶。本发明提供的掉头轨迹的规划方法及装置，能够自动寻找目标车辆的掉头起点，不仅实时性高，也有较高的灵活性，无需目标车辆进行停车规划，有效保证了目标车辆的作业效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114355950A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210088729.3
申请日：2022-01-25
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种掉头轨迹的规划方法及装置，涉及自动驾驶的技术领域，该方法包括：在目标车辆行驶至掉头区域时，依据掉头区域生成与目标车辆匹配的圆弧曲线；对圆弧曲线做静态障碍物碰撞检测，若检测通过，将圆弧曲线确定为目标圆弧曲线；获取目标车辆当前的自车定位信息，根据自车定位信息和目标圆弧曲线生成目标车辆的掉头参考轨迹；对掉头参考轨迹做动态障碍物碰撞检测，若检测通过，将掉头参考轨迹确定为目标车辆的掉头轨迹，使目标参考车辆基于掉头轨迹进行掉头行驶。本发明提供的掉头轨迹的规划方法及装置，能够自动寻找目标车辆的掉头起点，不仅实时性高，也有较高的灵活性，无需目标车辆进行停车规划，有效保证了目标车辆的作业效率。
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公开(公告)号：CN113050633A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110267380.5
申请日：2021-03-12
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种清扫轨迹的确定方法、装置和自动清扫设备；接收清扫任务，获取清扫任务对应的目标道路的基准行驶轨迹信息；其中，目标道路包括一个或多个待清扫区域；基于基准行驶轨迹信息，控制自动清扫设备沿目标道路的边缘位置行驶，如果行驶进入待清扫区域，获取自动清扫设备所处道路的当前道路信息；根据当前道路信息，确定当前道路的清扫轨迹。该方式中，在进行清扫任务时，实时获取当前道路信息，能够根据当前道路信息，确定当前道路的清扫轨迹，相比于固定的清扫轨迹，保证了车辆或行人的正常行驶，避免了交通堵塞，同时提高了清扫效率。
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公开(公告)号：CN114485714B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202210154516.6
申请日：2022-02-21
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种清扫路径生成的方法、装置及电子设备，其中，根据路由请求中的当前位置点的第一位置信息、途经点对应的第二位置信息和预设终点对应的第三位置信息确定最优车道序列，并在判断最优车道序列中相邻的第一车道段所对应的第一路径优化参考量与第二车道段所对应的第二路径优化参考量不一致时，生成携带有第二路径优化参考量的车道段插入点，将车道段插入点，以及当前位置点和预设终点添加至最优车道序列中，得到清扫路径。本申请能够控制清扫车辆在指定清扫路段上按照车道段插入点所携带的路径优化参考量即行驶方位进行清扫，相较于现有预先设置默认路线的方式，可以更灵活地应对特殊状况，且更简单方便，从而提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN116279536A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211686151.8
申请日：2022-12-27
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种运动轨迹的确定方法及装置、非易失性存储介质。其中，该方法包括：根据车辆的状态向量，确定车辆的势场函数，其中，状态向量包括：车辆与障碍物之间的距离、车辆与障碍物之间的相对速度以及车辆与障碍物之间的相对加速度；根据势场函数，确定车辆的跟车场景对应的势场力；利用车辆运动学模型对势场力进行处理，得到车辆的运动轨迹。本申请解决了由于现有技术无法生成车辆的运动轨迹造成的无法根据车辆的运动轨迹分析车辆的速度以及加速度信息的技术问题。
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公开(公告)号：CN114485714A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210154516.6
申请日：2022-02-21
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种清扫路径生成的方法、装置及电子设备，其中，根据路由请求中的当前位置点的第一位置信息、途经点对应的第二位置信息和预设终点对应的第三位置信息确定最优车道序列，并在判断最优车道序列中相邻的第一车道段所对应的第一路径优化参考量与第二车道段所对应的第二路径优化参考量不一致时，生成携带有第二路径优化参考量的车道段插入点，将车道段插入点，以及当前位置点和预设终点添加至最优车道序列中，得到清扫路径。本申请能够控制清扫车辆在指定清扫路段上按照车道段插入点所携带的路径优化参考量即行驶方位进行清扫，相较于现有预先设置默认路线的方式，可以更灵活地应对特殊状况，且更简单方便，从而提高了工作效率。
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