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公开(公告)号：CN114374556A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210014608.4
申请日：2022-01-07
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种车辆的通信网络安全管理方法、装置及电子设备，该方法包括：在当多个运行系统中的目标运行系统运行时，获取目标运行系统配置的目标通信防护策略；通过目标通信防护策略中的防护手段对目标运行系统对应的通信信息进行安全处理；对安全处理后合法的通信信息进行通信传输处理。本申请通过对不同的目标运行系统采用不同的通信防护策略，使得防护效果更加全面，且有效降低了维护成本。
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公开(公告)号：CN112564883A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011413215.8
申请日：2020-12-03
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: H04L7/00 , H04J3/06 , G08G1/0967
Abstract: 本发明提供一种时间同步设备、方法以及自动驾驶系统，涉及自动控制的技术领域，时间同步设备包括：授时信息接收接口，以及与授时信息接收接口连接的PTP模块、分频模块和转换模块；授时信息接收接口用于接收携带有基准输入的授时信息；PTP模块用于基于基准输入对当前自动驾驶系统的整秒时刻进行时间同步，分频模块用于对基准输入进行分频处理；转换模块用于将授时信息转换成至少一路子授时信息。本发明提供的时间同步设备、方法以及自动驾驶系统，可以给自动驾驶系统包括的传感器提供一致的时间基准和稳定的触发信号，不仅优化了自动驾驶性能，也有助于降低安全隐患。
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公开(公告)号：CN112109716A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202011128275.5
申请日：2020-10-22
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶牵引车的感知系统及自动驾驶牵引车，涉及自动驾驶的技术领域，自动驾驶牵引车的感知系统包括：计算单元，传感器系统，以及用于固定传感器系统的固定机构，传感器系统包括毫米波雷达模组、激光雷达模组和摄像头模组；毫米波雷达模组包括短距离毫米波雷达和中距离毫米波雷达；摄像头模组包括前视摄像头、广角摄像头和中距离摄像头；激光雷达模组包括至少一个激光雷达；本发明提供的自动驾驶牵引车的感知系统及自动驾驶牵引车，能够对自动驾驶牵引车四周360°范围内实现无死角的感知，得到更佳的感知效果，有助于实现自动驾驶牵引车的自动拖挂，以满足对传感器系统的感知要求。
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公开(公告)号：CN112365421B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202011264634.X
申请日：2020-11-12
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种图像矫正处理方法及装置，其中，能够通过计算待处理图像中每个图像点对应的图像视角，将待处理图像中图像视角小于等于预设视角的图像点使用第一畸变子模型进行矫正处理，将图像视角大于预设视角的图像点使用第二畸变子模型进行矫正处理，能够对畸变程度不同的图像点利用不同的畸变模型进行精准矫正，有效降低了使用同一内参畸变模型对图像点进行矫正带来的矫正不准确的问题，进而有利于视觉任务的测距或检测等应用。
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公开(公告)号：CN113759729B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202111192105.8
申请日：2021-10-13
Applicant: 苏州挚途科技有限公司 , 一汽解放汽车有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请提供了一种车辆横向控制方法、装置及电子设备，方法应用于车辆控制器；方法包括：在车辆行驶过程中，针对每个控制周期，获取车辆的当前行驶状态参数和当前控制参数；基于当前行驶状态参数、当前控制参数和横向运动学预测模型，预测车辆的目标期望横摆率；基于当前行驶状态参数、当前控制参数和扩张状态观测器模型，确定估计横向扰动信息和估计横摆率；根据目标期望横摆率、估计横向扰动信息和估计横摆率，确定车辆的目标控制参数；根据目标控制参数控制车辆行驶。本申请能够提高车辆横向控制的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113763731A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111146020.6
申请日：2021-09-28
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G08G1/095 , G08G1/0969 , G08G1/16
Abstract: 本发明提供了高精地图重建道路交叉口红绿灯信息的方法和系统，包括：确定每个红绿灯的位置；将每个红绿灯进行关联，得到每处红绿灯集合；根据每处红绿灯集合中的每个红绿灯的位置，计算每处红绿灯集合的位置；获取每处红绿灯集合对应的关联道路交叉口；计算每处红绿灯集合与关联道路交叉口的相对位置，并存储到高精地图中；将相对位置与当前行驶方向的位置进行比较，根据比较结果确定正前方的红绿灯集合；将每处红绿灯集合与关联道路交叉口的相对位置存储到高精地图中，使得汽车在行驶过程中能够快速地计算出各方位的红绿灯信息，从而更精准快速地对其他车辆进行运动预测。
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公开(公告)号：CN112348122A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011413328.8
申请日：2020-12-03
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种可行驶区域的标注方法、装置和电子设备，首先从预设的多个待标注数据集中，确定目标数据集；将目标数据集和预设的交互指令输入至初始标注模型，输出目标数据集对应的指示可行驶区域的位置的标注结果；按照可行驶区域确定规则，调整标注结果；将调整后的标注结果和目标数据集组成训练集合，通过训练集合训练初始标注模型，得到训练后的初始标注模型；将初始标注模型替换为训练后的初始标注模型，继续执行从多个待标注数据集中，确定目标数据集的步骤，直到每个待标注数据集均被标注完成。该方式无需投入大量人力，提高了标注效率；同时，该方式通过不断优化的标注模型对图像进行标注，提高了模型标注的精确度。
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公开(公告)号：CN111879330A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010779300.X
申请日：2020-08-05
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本申请提供了一种路口行驶路径的规划方法、装置、处理器和自动驾驶车辆，该方法包括：获取第一预测轨迹和第二预测轨迹，第一预测轨迹为障碍物车辆的路口预测轨迹，第二预测轨迹为自动驾驶车辆的路口预测轨迹；根据第一预测轨迹和第二预测轨迹确定碰撞区域；根据碰撞区域确定自动驾驶车辆的路口行驶路径。该方法既可以规划一条路口行驶路径，使得自动驾驶车辆晚于障碍物车辆通过碰撞区域，又可以规划另一条路口行驶路径，使得自动驾驶车辆早于障碍物车辆通过碰撞区域，相比于现有技术中基于安全减少让行，只能选择使得自动驾驶车辆晚于障碍物车辆通过碰撞区域的路口行驶路径，提高了路口行驶路径的规划方法的灵活性。
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公开(公告)号：CN113763731B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202111146020.6
申请日：2021-09-28
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G08G1/095 , G08G1/0969 , G08G1/16
Abstract: 本发明提供了高精地图重建道路交叉口红绿灯信息的方法和系统，包括：确定每个红绿灯的位置；将每个红绿灯进行关联，得到每处红绿灯集合；根据每处红绿灯集合中的每个红绿灯的位置，计算每处红绿灯集合的位置；获取每处红绿灯集合对应的关联道路交叉口；计算每处红绿灯集合与关联道路交叉口的相对位置，并存储到高精地图中；将相对位置与当前行驶方向的位置进行比较，根据比较结果确定正前方的红绿灯集合；将每处红绿灯集合与关联道路交叉口的相对位置存储到高精地图中，使得汽车在行驶过程中能够快速地计算出各方位的红绿灯信息，从而更精准快速地对其他车辆进行运动预测。
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公开(公告)号：CN114612882A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210258833.2
申请日：2022-03-16
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种障碍物检测方法、图像检测模型的训练方法及装置，涉及自动驾驶的技术领域，障碍物检测方法包括：获取待检测图像，待检测图像为目标车辆在行驶过程中采集的包含有障碍物的图像；将待检测图像输入至预先训练好的图像检测模型，以预测障碍物的多个关键点；基于关键点计算障碍物的位置信息，以对障碍物进行检测。本发明提供的障碍物检测方法、图像检测模型的训练方法及装置，通过图像检测模型预测出的障碍物的多个关键点可以有效获取到障碍物的外沿信息，使得计算得到的障碍物的位置信息更加准备，也进一步提高了障碍物的检测效率。
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