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公开(公告)号：CN115371687A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211005809.4
申请日：2022-08-22
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于车辆的测距方法、装置以及电子设备，涉及车辆测距技术领域，缓解了现有技术中基于视觉的测距结果精确度较低的技术问题。该方法包括：通过第一车辆上安装的多个图像采集装置对从侧向来的第二车辆进行图像采集，得到第二车辆的多帧图像；对多帧图像中的每帧图像进行分析，确定每帧图像所包含的第二车辆的车辆信息；基于每帧图像所包含的第二车辆的车辆信息，确定每帧图像中第二车辆的特征点；基于特征点，对第一车辆与第二车辆之间的距离进行测量。
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公开(公告)号：CN114418862B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210327768.4
申请日：2022-03-31
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G06T3/40
Abstract: 本发明了提供一种侧向图像的拼接方法、装置和系统，该方法应用于侧向图像的拼接系统，该系统包括侧前相机和侧后相机；该方法包括：根据预先采集的侧前样本图像、侧后样本图像以及侧前相机和侧后相机之间的预设的初始位置关系参数，确定离线位置关系；基于离线位置关系、在线采集的侧前目标图像和侧后目标图像，标定侧前相机和侧后相机之间的位置关系参数，得到在线拼接查找表；根据在线拼接查找表，对侧前目标图像和侧后目标图像进行拼接，得到拼接图像。本发明的技术方案能够优化拼接图像的图像质量，能够得到完整的、不被截断的、不扭曲、不变形的拼接图像。
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公开(公告)号：CN114723734A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210456429.6
申请日：2022-04-27
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种车辆距离测量方法、装置和电子设备。其中，鱼眼相机设置于目标车辆中，该方法包括：获取鱼眼相机采集的图像，并在图像中标注包含车辆的目标检测框；基于图像中的目标检测框确定图像中的第一车辆；其中，第一车辆与目标车辆的行驶方向相同，并且第一车辆与目标车辆的距离小于预设的距离阈值；确定第一车辆与目标车辆的距离。该方式中，并不需要依赖像素对应关系求解距离，可以增加测量范围，并且可以有效地实现鱼眼相机与针孔相机的转换，从而提高测距精度。
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公开(公告)号：CN114742914A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210396801.9
申请日：2022-04-15
Applicant: 苏州挚途科技有限公司 , 挚途(上海)智能科技有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种车道线生成的方法、装置及电子设备，在车辆行驶过程中实时获取车载摄像机采集的路面视频帧序列后，基于车载摄像机的标定参数将当前时刻的目标路面视频帧中包含的2D车道线投影至虚拟地面；根据虚拟地面上两条相邻平行的选定车道线的车道宽度的等宽假设优化重新将当前时刻的选定车道线投影至虚拟地面，得到第一投影车道线；根据第一投影车道线计算出的角度变化量对相机外参进行补偿，得到当前时刻的补偿相机外参；基于补偿相机外参生成当前时刻车辆坐标系下的车道线。本申请通过对相机外参进行补偿减少因车辆车体规律性震动造成的相机外参错误的问题，使得生成的车道线较为准确，从而有利于驾驶员的安全驾驶。
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公开(公告)号：CN114627188A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210305228.6
申请日：2022-03-25
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种车道线生成方法、装置及电子设备，该方法包括：基于双目相机采集的车辆前方图像，确定该车辆前方图像对应的深度图像；其中，该双目相机设置于所述车辆的车身两侧；根据该深度图像，构建该车辆的行驶环境的三维场景；基于构建的该三维场景，生成该车辆前方图像对应的车道线。该方法通过双目相机获取车辆前方图像，然后确定该车辆前方图像的深度图像，该方法不需要双目相机与其他传感设备相配合，提高生成车道线的精度和效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114494200B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202210099821.X
申请日：2022-01-27
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G06T7/00 , G06T7/13 , G06T5/80 , G06V10/774 , G01B11/26
Abstract: 本发明提供了一种挂车旋转角度的测量方法和装置，包括：获取挂车的车厢图像；其中，该车厢图像由图像采集装置拍摄得到，该图像采集装置设置在该挂车对应车头的两侧；基于该车厢图像，检测该挂车的车厢的目标边缘轮廓；该目标边缘轮廓包括该车厢的尾部边缘轮廓和/或侧边边缘轮廓；根据该车厢的目标边缘轮廓，以及该挂车的车体坐标系，确定该挂车的旋转角度；该车体坐标系用于指示以该挂车后轴中心为原点建立的三维坐标系。该方法通过采集车厢边缘轮廓即可实时对挂车旋转角度进行测量，以提升挂车的旋转角度的测量精度。
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公开(公告)号：CN114418862A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210327768.4
申请日：2022-03-31
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G06T3/40
Abstract: 本发明了提供一种侧向图像的拼接方法、装置和系统，该方法应用于侧向图像的拼接系统，该系统包括侧前相机和侧后相机；该方法包括：根据预先采集的侧前样本图像、侧后样本图像以及侧前相机和侧后相机之间的预设的初始位置关系参数，确定离线位置关系；基于离线位置关系、在线采集的侧前目标图像和侧后目标图像，标定侧前相机和侧后相机之间的位置关系参数，得到在线拼接查找表；根据在线拼接查找表，对侧前目标图像和侧后目标图像进行拼接，得到拼接图像。本发明的技术方案能够优化拼接图像的图像质量，能够得到完整的、不被截断的、不扭曲、不变形的拼接图像。
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公开(公告)号：CN115727810A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211423772.7
申请日：2022-11-14
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G01C3/02
Abstract: 本发明提供了多相机融合的测距方法和装置，包括：获取每个相机的目标测距结果；对每个相机的目标测距结果进行缓存处理，得到缓存后的测距结果；从缓存后的测距结果中读取每个相机的最新时间戳；根据最新时间戳选取第一时间戳，并且根据第一时间戳确定第二时间戳；根据第二时间戳实现不同相机之间的时间同步；将每个相机的目标测距结果进行融合，得到融合后的测距结果；对融合后的测距结果进行跟踪，得到跟踪结果；根据跟踪结果获取多帧信息，利用多帧信息确定最终测距结果；实现了多相机目标的测距的融合和不同相机之间的时间同步。
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公开(公告)号：CN115272484A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210888827.5
申请日：2022-07-27
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种单目相机外参在线标定方法、装置及电子设备，涉及相机标定的技术领域，该方法包括：判断车辆行驶的车道线是否满足在线标定条件；如果是，提取车道线的真值点；获取单目相机识别出的车道线的像素点，使用待标定外参将车道线的像素点转换到车体坐标系中，生成车道线的点云数据；基于车道线的真值点和车道线的点云数据构建优化目标函数，调整待标定外参，以得到优化目标函数满足预设的优化条件的最优解，并将最优解对应的待标定外参确定为待标定外参的标定结果。本发明提供的单目相机外参在线标定方法、装置及电子设备，可以实现在线标定的过程，无需借助辅助设备，在提高标定效率的同时，也进一步降低了操作难度和使用成本。
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公开(公告)号：CN113884104B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202111133782.2
申请日：2021-09-27
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本申请提供了一种多传感器联合标定方法、装置及电子设备，方法应用于安装有传感器的车辆的控制器；车辆置于布置有多个标定板的标定场地中，标定板包括设置于中间部分的凸起三角形区域和设置于三角形区域周围的三个扇形区域；凸起三角形区域和三个扇形区域均布置有反光帖；三个扇形区域还布置有aruco码；方法包括：获取至少两个待标定传感器对标定板采集的数据；根据标定板上布置的aruco码或反光帖提取数据的特征点，并确定对应坐标系；基于至少两个待标定传感器分别对应的坐标系和标定场地对应的世界坐标系，进行联合标定。本申请提供的标定板可以高效地提取数据特征点以便确定对应坐标系，进而可以提高联合标定的效率。
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