-
公开(公告)号：CN102436200B
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201110395750.X
申请日：2011-12-04
Applicant: 河南科技大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 一种模块化多功能机器人控制器，包括主控模块和接口部分，接口部分包括可扩展数字传感器接口模块、可扩展模拟传感器接口模块、可扩展模拟舵机接口模块、可扩展数字舵机接口模块、下载及仿真接口模块、外扩串行通讯模块、可扩展编码器快速接口模块、可扩展电机驱动接口模块和系统电源集中管理接口模块，接口部分的每个模块都设有数据接口和电源接口；在系统电源集中管理接口模块中设有微控制器，微控制器接收各个检测模块采集的各电源区域的工作电流和电压状态信息，并控制各个检测模块中保护电路的状态。能实现模块化快速切换，且结构简单，模块扩展更换简便、易于编程和底层开发；可根据用户的需要对功能模块进行相应的配置。
-
公开(公告)号：CN102592150A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210011983.X
申请日：2012-01-16
Applicant: 河南科技大学
IPC: G06K9/66
Abstract: 基于模糊理论决策的双向二维主成分分析的步态识别方法，先对一个步态序列的图像预处理，并提取人体运动轮廓，确定步态周期，计算出具有完整周期的步态能量图的平均图像；构建个平均步态能量图像训练样本，并分成N个子图像集；对每个子图像集求出行方向和列方向的最优投影矩阵，后求每个训练样本子图像的特征矩阵；对待识别的平均步态能量图像求每个子图像的特征矩阵；后求出待识别图像对各训练样本的隶属度，根据最大隶属度原则，确定分类结果。本发明将平均步态能量图像分割为多个子图像，利用双向二维主成分分析降低平均步态能量子图像的系数矩阵维数，解决了步态识别中平均步态能量图像系数矩阵维数过高的问题，提高了识别率，加快识别速度。
-
公开(公告)号：CN118587413A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410537270.X
申请日：2024-04-30
Applicant: 河南科技大学
IPC: G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种基于运动预测和区块搜索的视频目标跟踪方法，提出了运动预测和区块搜索策略；利用平均峰值相关能量、尺寸比例变化和跟踪分数三个跟踪结果评价指标来判断跟踪漂移是否发生，当跟踪器出现跟踪漂移时，利用运动预测和区块搜索策略及时重新定位目标的位置并完成后续的稳定跟踪，具体地，首先采用卡尔曼滤波器预测目标的运动轨迹，如果在一定时间内未能正确预测到目标，将采用区块搜索来定位目标，对搜索区域进行扩大，然后将搜索区域划分为若干个区块，在每个区块中计算目标的相似度，最后完成目标的精确定位；本发明大大提高了跟踪漂移后目标重新定位的准确性和精确度，并且在获得稳定的跟踪性能的条件下取得了更快的运行速度。
-
公开(公告)号：CN118444305A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410521976.7
申请日：2024-04-28
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明涉及基于改进高斯过程的轮廓自适应的机动扩展目标跟踪方法，首先，利用运动朝向和方位角的加权值来减小估计方位角的误差；其次，在原有的扩展卡尔曼滤波框架下，引入强跟踪滤波算法，在一定程度上提高了系统的鲁棒性；最后，针对跟踪过程中目标形状突变的状况，提出了基于遗忘因子的自适应轮廓的算法，通过实时检测目标形状是否发生变化相应地调整遗忘因子的取值，从而使系统更好地适应目标形状的变化。本发明所提出的方法可以有效地解决基于高斯过程的扩展目标跟踪方法在强机动以及目标形状突变场景中跟踪精度下降的问题。
-
公开(公告)号：CN110967017B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN201911154494.8
申请日：2019-11-22
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明提供一种用于双移动机器人刚体协作搬运的协同定位方法，包括以下步骤：S1、构建基于刚性约束的双机器人系统的运动学模型和量测模型；S2、初始化高斯‑厄米特求积分卡尔曼滤波器；S3、基于运动学模型对双机器人系统进行状态推演，得到刚体状态预测值；S4、获取双机器人系统的状态量测值，并且将状态量测值与量测模型相结合计算卡尔曼增益；S5、利用卡尔曼增益对刚体状态预测值进行更新后得到刚体状态估计值；S6、将更新后的刚体状态估计值转换为双机器人系统中的两个移动机器人的位姿状态，其能够融合由不变刚性约束产生的相对距离与方位约束条件限制误差上界，使得估计结果更加接近真实运动轨迹。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112720473B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202011522633.0
申请日：2020-12-22
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种薄壁大螺纹件装配的九自由度机器人拧紧控制方法，该机器人拧紧控制系统包括拧紧控制器、位于底部的用于上平台拧紧机构位姿调整的六自由度Stewart平台、固定在六自由度Stewart平台上的用于执行拧紧控制的三自由度串联机构；利用激光测距模块采集壳体与待装配螺栓件距离信息，通过位姿补偿算法实现螺栓件与壳体的轴向对准及贴合阶段的位姿误差修正；使用基于位姿/扭矩/转角控制器的切换控制方法，根据多种异质传感器反馈信息执行分段切换控制策略；本发明实现了薄壁大螺纹件装配中的自动对准、误差补偿、拧紧控制操作，可减少螺纹副卡死现象的发生概率，有效提高了薄壁大螺纹件的装配效率与质量。
-
公开(公告)号：CN113867348A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111131279.3
申请日：2021-09-26
Applicant: 河南科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 基于单种群自适应异构蚁群算法的机器人路径规划方法，该方法采用单种群结构，避免多蚁群算法结构复杂的问题；种群内每只蚂蚁都有自己的控制参数，实现蚂蚁的行为异构，增加种群的多样性；在首次迭代时，仅用启发因子构建候选解，提高了初始化种群的质量；根据蚁群优化过程中种群信息熵的变化，自适应确定信息交换周期，增强了算法的适应能力；所设计的信息交换策略将最优蚂蚁的控制参数传递给最差蚂蚁，增强最优蚂蚁的引导作用；参数突变操作有助于在更大的参数空间探索更优的控制参数，提高算法逃离局部最优的能力。仿真实验与统计检验的结果验证了所提算法的有效性、稳定性和优越性。
-
公开(公告)号：CN113118745A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110437320.3
申请日：2021-04-22
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明公开一种大口径螺纹件自动拧紧装配装置及其装配方法，包括第一平台和第二平台；所述第一平台包括固定台面和支撑件，所述支撑件用于托举并固定第一螺纹件；所述第二平台包括底座、活动台面和台面调节机构，活动台面设置在底座正上方，所述台面调节机构设置在底座和活动台面之间，台面调节机构包括多自由度的调节气缸，调节气缸的两端分别与底座和活动台面铰接，所述第二平台上设置有拧紧机构，所述拧紧机构用于固定并旋转第二螺纹件，使第二螺纹件和第一螺纹件实现旋接拧紧。本装置能够实现两个螺纹件的自动对中，在保证同轴度的情况下，自动对接，可输出不同扭矩值，满足不同的拧紧力矩要求。
-
公开(公告)号：CN105048896B
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201510396019.7
申请日：2015-07-08
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 一种无刷直流电机直接转矩自适应模糊控制方法，基于本发明设计方法所优化得到的模糊控制器能够不同的运行状况自适应确定电机转矩的给定值，动态自适应地调整电机的转矩大小，相当于基于工程师的实际经验提前判断电机的运转状况，可改善无刷直流电机系统的动态和稳态性能，同时能够在一定程度上抑制无刷直流电机的转矩脉动现象。另一方面本发明没有安装位置传感器，因而简化了系统结构，减少了系统的成本，也提高了电机运行的可靠性。
-
公开(公告)号：CN105048914A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510461986.7
申请日：2015-07-31
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明公开了基于转矩逆的无轴承异步电机转子振动补偿控制系统，包括逆动态解耦转矩控制系统、转子径向位移分离与不平衡力补偿控制系统；逆动态解耦转矩控制系统是将转矩逆系统串接在原系统前形成转子磁链和转速两个线性子系统，磁链调节器及转速调节器分别对应连接原系统输出端和逆系统输入端，构成闭环系统；转子径向位移分离与不平衡力补偿控制系统将转子径向位移分解为随机位移、不平衡振动位移后分别调节，得到随机位移控制力和不平衡振动位移补偿控制力，与单边电磁拉力补偿信号比较并经力/流变换，得到综合磁悬浮控制电流，实现在转矩系统逆动态解耦控制基础上的不平衡振动补偿控制，提高了转子悬浮运行控制精度。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
55
records
(took 0.025 seconds)
