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公开(公告)号：CN113867348B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202111131279.3
申请日：2021-09-26
Applicant: 河南科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 基于单种群自适应异构蚁群算法的机器人路径规划方法，该方法采用单种群结构，避免多蚁群算法结构复杂的问题；种群内每只蚂蚁都有自己的控制参数，实现蚂蚁的行为异构，增加种群的多样性；在首次迭代时，仅用启发因子构建候选解，提高了初始化种群的质量；根据蚁群优化过程中种群信息熵的变化，自适应确定信息交换周期，增强了算法的适应能力；所设计的信息交换策略将最优蚂蚁的控制参数传递给最差蚂蚁，增强最优蚂蚁的引导作用；参数突变操作有助于在更大的参数空间探索更优的控制参数，提高算法逃离局部最优的能力。仿真实验与统计检验的结果验证了所提算法的有效性、稳定性和优越性。
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公开(公告)号：CN118859031A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410937877.7
申请日：2024-07-12
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于交流最小电流时序特征的换流器区内故障定位方法及系统，属于电力系统故障定位技术领域。本发明针对现有研究基于电气量幅值特征量和时序特征量定位换流器区内故障方法的不足，为减少工作人员检修及处理故障的时间，本发明引入阀侧三相交流最小电流的时序特征，主要利用横向交流最小电流时序特征实现精准区分故障类型和定位故障位置，实现了精准的区分故障类型和定位故障位置，为控制系统进行调节和工作人员快速处理故障提供帮助。
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公开(公告)号：CN113118745B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202110437320.3
申请日：2021-04-22
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明公开一种大口径螺纹件自动拧紧装配装置及其装配方法，包括第一平台和第二平台；所述第一平台包括固定台面和支撑件，所述支撑件用于托举并固定第一螺纹件；所述第二平台包括底座、活动台面和台面调节机构，活动台面设置在底座正上方，所述台面调节机构设置在底座和活动台面之间，台面调节机构包括多自由度的调节气缸，调节气缸的两端分别与底座和活动台面铰接，所述第二平台上设置有拧紧机构，所述拧紧机构用于固定并旋转第二螺纹件，使第二螺纹件和第一螺纹件实现旋接拧紧。本装置能够实现两个螺纹件的自动对中，在保证同轴度的情况下，自动对接，可输出不同扭矩值，满足不同的拧紧力矩要求。
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公开(公告)号：CN118777891A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410809402.X
申请日：2024-06-21
Applicant: 河南科技大学
IPC: G01R31/374 , G01R31/392 , G01R31/367 , G06F17/10 , G06F17/16 , G06F18/2433
Abstract: 本发明公开了一种基于间歇双边估计器的锂离子电池温度故障检测方法，包括以下步骤：基于笛卡尔坐标系下的锂离子电池温度系统优化模型构建间歇双边估计器；基于笛卡尔坐标系下的锂离子电池温度系统优化模型和间歇双边估计器，构建锂离子电池温度估计误差系统；基于李雅普诺夫函数构建具有H∞和H‑性能的锂离子电池温度估计误差系统稳定的充分条件并进行计算处理，得到锂离子电池内部温度；基于残差评价函数得到的锂离子电池温度残差值与设定残差阈值进行比较，确定锂离子电池温度是否发生故障；实现了通过构建笛卡尔坐标系下的锂离子电池温度系统模型间歇双边估计器，基于残差评价函数进行判定锂离子电池温度是否发生故障。
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公开(公告)号：CN112720473A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011522633.0
申请日：2020-12-22
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种薄壁大螺纹件装配的九自由度机器人拧紧控制方法，该机器人拧紧控制系统包括拧紧控制器、位于底部的用于上平台拧紧机构位姿调整的六自由度Stewart平台、固定在六自由度Stewart平台上的用于执行拧紧控制的三自由度串联机构；利用激光测距模块采集壳体与待装配螺栓件距离信息，通过位姿补偿算法实现螺栓件与壳体的轴向对准及贴合阶段的位姿误差修正；使用基于位姿/扭矩/转角控制器的切换控制方法，根据多种异质传感器反馈信息执行分段切换控制策略；本发明实现了薄壁大螺纹件装配中的自动对准、误差补偿、拧紧控制操作，可减少螺纹副卡死现象的发生概率，有效提高了薄壁大螺纹件的装配效率与质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107085725B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201710263353.4
申请日：2017-04-21
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明涉及一种通过基于自适应码本的LLC聚类图像区域的方法，从已分割的超像素中提取颜色、纹理、Gabor、质心等特征后，通过融合的特征聚类邻近区域，以相似性结构图的形式提高邻近的多个区域间的可辩度，为减少甚至消除生成的显著图中前景边界附近的噪声提供非常有价值的线索，使前景边界更加清晰；使用多个特征作为计算显著图的依据，在复杂场景下，当颜色特征无法有效提取显著目标时，多特征信息作为有益补充可有效提高检测效果；扩展的LLC编码方案，将原始LLC中多个特征描述子分别编码再融入目标函数的方法扩展为先融合多个特征描述再一次性编码，简化了编码过程，强调了多个特征的整体性。
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公开(公告)号：CN107067037B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201710263340.7
申请日：2017-04-21
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明涉及一种使用LLC准则定位图像前景的方法，从标准测试集中选取大量随机图像，结合其显著区域真值标注图，提取图像前景的先验知识、形成LLC码本，使用LLC准则对待测图像的各个区域是否属于前景进行粗分类，并给出相应的显著性概率值；使用距图像中心的质心距离、局部Lab颜色对比值和全局Lab颜色对比值等基于对比的特征描述图像超像素区域，并用来学习前景\背景的典型特征作为指导图像超像素区域分类的先验知识，从经验角度获取高层知识只需学习一次即可多次指导区域分类，与仅从当前图像提取高层知识的方法相比不仅大大加快了前景定位的速度，而且用来提取的优势查询可使基于流形排序所获得的显著图中前景边界更加清晰、噪声更少。
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公开(公告)号：CN107622280A
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201710827725.1
申请日：2017-09-14
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 基于场景分类的模块化处方式图像显著性检测方法，根据图像的FP显著图和bpGMR显著图构成图像场景色调复杂度表示模型；罗列在显著性检测过程中可能会使用到的所有检测模块，按照不同的简单色调场景结构类别和复杂色调场景结构类别选取适用的检测模块构成整体的检测流程对待测图像检测,得到最终的显著图。解决图像场景的“简单色调复杂结构”造成的前景目标误检问题与“复杂色调”场景中的天空区域引起的前景目标误检问题，借鉴医生给病人根据不同病情、按照不同药品或检查手段的治疗目标而开具不同处方的方式，提出不同的场景特征应使用不同的显著性检测方案，使得检测更具针对性，从而提高图像显著性检测的效果和效率。
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公开(公告)号：CN107085725A
公开(公告)日：2017-08-22
申请号：CN201710263353.4
申请日：2017-04-21
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明涉及一种通过基于自适应码本的LLC聚类图像区域的方法，从已分割的超像素中提取颜色、纹理、Gabor、质心等特征后，通过融合的特征聚类邻近区域，以相似性结构图的形式提高邻近的多个区域间的可辩度，为减少甚至消除生成的显著图中前景边界附近的噪声提供非常有价值的线索，使前景边界更加清晰；使用多个特征作为计算显著图的依据，在复杂场景下，当颜色特征无法有效提取显著目标时，多特征信息作为有益补充可有效提高检测效果；扩展的LLC编码方案，将原始LLC中多个特征描述子分别编码再融入目标函数的方法扩展为先融合多个特征描述再一次性编码，简化了编码过程，强调了多个特征的整体性。
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公开(公告)号：CN107067037A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710263340.7
申请日：2017-04-21
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明涉及一种使用LLC准则定位图像前景的方法，从标准测试集中选取大量随机图像，结合其显著区域真值标注图，提取图像前景的先验知识、形成LLC码本，使用LLC准则对待测图像的各个区域是否属于前景进行粗分类，并给出相应的显著性概率值；使用距图像中心的质心距离、局部Lab颜色对比值和全局Lab颜色对比值等基于对比的特征描述图像超像素区域，并用来学习前景\背景的典型特征作为指导图像超像素区域分类的先验知识，从经验角度获取高层知识只需学习一次即可多次指导区域分类，与仅从当前图像提取高层知识的方法相比不仅大大加快了前景定位的速度，而且用来提取的优势查询可使基于流形排序所获得的显著图中前景边界更加清晰、噪声更少。
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